PX4-Autopilot/docs/uk/gps_compass/gps_hex_here2.md

HEX/ProfiCNC Here2 GPS (Discontinued)

:::warning This has been superseded by the Cube Here 3 :::

The Here2 GPS receiver is an update to the Here GPS module from HEX.

Основні функції включають:

• Одночасний прийом до 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
• Найкраща в галузі навігаційна чутливість -167 дБм
• Безпека та захист цілісності
• Підтримує всі системи супутникового доповнення
• Просунуте виявлення перешкод і спуфінгу

Де купити

• Resellers

Налаштування

Налаштування та використання PX4 відбувається за принципом «підключи і працюй».

::: info

• If the GPS is not detected then update the Here2 firmware.
• If the GPS is detected but does not work, attempt the process outlined in allocating node uavcan ID.

:::

Підключення та з'єднання

The Here2 GPS comes with an 8 pin connector that can be inserted directly into the Pixhawk 2 GPS UART port.

У Pixhawk 3 Pro та Pixracer є роз'єм для GPS з 6 контактами. Для цих контролерів ви можете модифікувати GPS-кабель (як показано нижче), видаливши контакти 6 і 7.

Виводи 6 і 7 призначені для кнопки безпеки - їх також можна прикріпити за потреби.

Схема розташування виводів

Схема виводів Here2 GPS наведена нижче. Це може бути використано для модифікації роз'єму для інших плат автопілота.

pin	Here2 GPS	pin	Pixhawk 3 Pro GPS
1	VCC_5V	1	VCC
2	GPS_RX	2	GPS_TX
3	GPS_TX	3	GPS_RX
4	SCL	4	SCL
5	SDA	5	SDA
6	BUTTON	-	-
7	BUTTON_LED	-	-
8	GND	6	GND

Специфікація

• Processor: STM32F302
• Sensor
  • Compass, Gyro, Accelerometer: ICM20948
  • Barometer: MS5611
• Receiver Type: 72-channel u-blox M8N engine, GPS/QZSS L2 C/A, GLONASS L10F, BeiDou B11, Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
• Navigation Update Rate: Max: 10 Hz
• Positionaing Accuracy: 3D Fix
• Time to first fix:
  • Cold start: 26s
  • Aided start: 2s
  • Reacquisition: 1s
• Sensitivity:
  • Tracking & Navigation: -167 dBm
  • Hot start: -148 dBm
  • Cold start: -157 dBm
• Assisted GNSS
  • AssistNow GNSS Online
  • AssistNow GNSS Offline (до 35 днів)
  • AssistNow Autonomous (до 6 днів)
  • OMA SUPL& 3GPP compliant
• Oscillator: TCXO (NEO-8MN/Q)
• RTC crystal: Build in
• ROM: Flash (NEO-8MN)
• Available Antennas: Active Antenna & Passive Antenna
• Signal Integrity: Signature feature with SHA 256
• Protocols & Interfaces:
  • UART/I2C/CAN: JST_GH Main interface, Switch internally.
  • STM32 Main Programming Interface: JST_SUR