fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
PX4-Autopilot/docs/uk/advanced/switching_state_estimators.md
Hamish Willee 88d623bedb
Move PX4 Guide source into /docs (#24490) 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
2025-03-13 16:08:27 +11:00

3.4 KiB
Raw Permalink Blame History

Перемикання оцінювачів стану

Ця сторінка показує вам доступні оцінювачі стану та як ви можете перемикатися між ними.

:::tip EKF2 є типовим і повинен використовуватися, якщо немає причин не робити цього (особливо на транспортних засобах з GNSS/GPS). Q-оцінювач може бути використаний, якщо у вас немає GPS, і це часто використовується у multicopter racers. :::

Доступні оцінювачі

Доступні оцінювачі:

  • EKF2 оцінювач стану орієнтації, положення та вітру (рекомендовано) - Розширений фільтр Кальмана, який оцінює орієнтацію, тривимірну позицію/швидкість та стан вітру.

  • LPE оцінювач положення (не рекомендовано) - Розширений фільтр Кальмана для тривимірної позиції та швидкості.

    :::warning LPE є застарілим. Він працює (на момент написання, у версії PX4 v1.14), але більше не підтримується або не обслуговується.

:::

  • Q оцінювач положення - Дуже простий додатковий фільтр на основі кватерніонів для орієнтації. Він не вимагає наявності GPS, магнітомера або барометра.

Як увімкнути різні оцінювачі

Щоб увімкнути певний оцінювач, увімкніть його параметр та вимкніть інші:

  • EKF2_EN - EKF2 (за замовчуванням/рекомендовано)
  • ATT_EN - Q Estimator (оцінювач орієнтації на основі кватерніонів)
  • LPE_EN - LPE (не підтримується для фіксованого крила)

:::warning Важливо увімкнути один, і тільки один оцінювач. Якщо увімкнено більше одного, використовується перший, хто публікує теми UOrb vehicle_attitude або vehicle_local_position. Якщо жоден з них не увімкнено, то теми не публікуються. :::

:::info Для FMU-v2 (тільки) вам також потрібно збудувати PX4 з включенням необхідного оцінювача (наприклад, EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). Це потрібно, оскільки FMU-v2 має недостатньо ресурсів для включення обох оцінювачів. Інші версії FMU для Pixhawk включають обидва оцінювачі. :::