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使用 ROS 2 进行多车辆模拟
XRCE-DDS 支持多个客户端通过 UDP 协议连接到同一个代理。 这在模拟中特别有用，因为只有一个代理需要启动。
设置和要求
唯一的要求是
- 能够在不依赖 ROS 2 的情况下，使用所需的仿真器(Gazebo, Gazebo Classic, FlightGear 和 JMAVSim)运行多车辆仿真multi-vehicle simulation。
- 能够在单一车辆仿真中使用ROS 2（机器人操作系统 2）
工作原理
在仿真中，每个 PX4 实例都会获得一个唯一的px4_instance编号，编号从0开始。 该值用于为 UXRCE_DDS_KEY分配一个唯一值：
参数设置 UXRCE_DDS_KEY $(px4_instance+1))
:::info 通过这种方式，UXRCE_DDS_KEY 将始终与 [MAV_SYS_ID] 保持一致（../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_SYS_ID） :::
此外，当 px4_instance 大于 0 时，会添加一个格式为 px4_$px4_instance 的唯一 ROS 2 命名空间前缀：
uxrce_dds_ns="-n px4_$px4_instance"
:::info 环境变量 PX4_UXRCE_DDS_NS 若已设置，将覆盖上文所述的命名空间行为。 :::
第一个实例（px4_instance=0）没有额外的命名空间，此举是为了与真实载具上 xrce-dds 客户端的默认行为保持一致。
这种不匹配可以通过手动使用 PX4_UXRCE_DDS_NS 来修复，或者通过从索引 1 中添加车辆而不是 0 (这是Gazebo Classic的 sitl_multiple_run.sh 的默认行为)。
模拟中的默认客户端配置概述如下：
PX4_UXRCE_DDS_NS |
px4_instance |
UXRCE_DDS_KEY |
客户端命名空间 |
|---|---|---|---|
| 未提供 | 0 | px4_instance+1 |
无 |
| 已提供 | 0 | px4_instance+1 |
PX4_UXRCE_DDS_NS |
| 未提供 | > 0 | px4_instance+1 |
px4_${px4_instance} |
| 已提供 | > 0 | px4_instance+1 |
PX4_UXRCE_DDS_NS |
调整 target_system 值
PX4 只在他们的 target_system 字段为 0 (路由通信) 或与 MAV_SYS_ID 一致时，才接受 VehicleCommand。
在所有其他情况下，信息都被忽视。
因此，当 ROS 2 节点需向 PX4 发送 VehicleCommand（载具指令）消息时，必须确保消息中填写了合适的 target_system（目标系统）字段值。
例如，若你想向 px4_instance=2 的第三台飞行器发送指令，则需要在所有 VehicleCommand消息中设置 target_system=3。