mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
140 lines
7.3 KiB
Markdown
140 lines
7.3 KiB
Markdown
# ROS з симулятором Gazebo Classic
|
||
|
||
[ROS](../ros/index.md) (Robot Operating System) can be used with PX4 and the [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) simulator.
|
||
It uses the [MAVROS](../ros/mavros_installation.md) MAVLink node to communicate with PX4.
|
||
|
||
The ROS/Gazebo Classic integration with PX4 follows the pattern in the diagram below (this shows the _generic_ [PX4 simulation environment](../simulation/index.md#sitl-simulation-environment)).
|
||
PX4 спілкується з симулятором (наприклад Gazebo Classic), щоб отримувати дані датчиків із модельованого світу і надсилає значення для двигунів та сервоприводів.
|
||
Вона спілкується з GCS та зовнішнім API (наприклад ROS) щоб надіслати телеметрію із модельованого середовища та отримати команди.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
The only _slight_ difference to "normal behaviour" is that ROS initiates the connection on port 14557, while it is more typical for an offboard API to listen for connections on UDP port 14540.
|
||
:::
|
||
|
||
## Встановлення ROS та Gazebo Classic
|
||
|
||
[ROS (1) with MAVROS Installation Guide](../ros/mavros_installation.md) explains how to set up a guide for working with ROS (1), MAVROS, and PX4.
|
||
|
||
:::info
|
||
_ROS_ is only supported on Linux (not macOS or Windows).
|
||
:::
|
||
|
||
## Запуск ROS/симуляції
|
||
|
||
The command below can be used to launch the simulation and connect ROS to it via [MAVROS](../ros/mavros_installation.md), where `fcu_url` is the IP / port of the computer running the simulation:
|
||
|
||
```sh
|
||
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.36:14557"
|
||
```
|
||
|
||
Для з'єднання з localhost (локальним комп'ютером), використовуйте цей URL:
|
||
|
||
```sh
|
||
roslaunch -w 2 -v mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
|
||
```
|
||
|
||
:::info
|
||
It can be useful to call _roslaunch_ with the `-w NUM_WORKERS` (override number of worker threads) and/or `-v` (verbose) in order to get warnings about missing dependencies in your setup. Наприклад:
|
||
|
||
```sh
|
||
roslaunch -w 2 -v mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
|
||
```
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Запуск Gazebo Classic за допомогою обгорток ROS
|
||
|
||
Симуляція Gazebo Classic може бути змінена для інтеграції публікації даних датчиків напряму в рубрики ROS наприклад ROS плагін лазера для Gazebo Classic.
|
||
Для підтримки цієї функції, Gazebo Classic повинна бути запущена з відповідною обгорткою ROS.
|
||
|
||
Доступні скрипти запуску ROS для запуску симуляції в обгортці ROS:
|
||
|
||
- [posix_sitl.launch](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/launch/posix_sitl.launch): plain SITL launch
|
||
- [mavros_posix_sitl.launch](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/launch/mavros_posix_sitl.launch): SITL and MAVROS
|
||
|
||
Щоб запустити SITL обгорнуту в ROS, необхідно оновити середовище ROS, а потім запустити як завжди:
|
||
|
||
(необов'язково): виконувати команду source у робочому просторі catkin потрібно тільки якщо ви скомпілювали MAVROS або інші пакети ROS з вихідного коду:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
||
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # (optional)
|
||
source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
|
||
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
|
||
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
|
||
roslaunch px4 posix_sitl.launch
|
||
```
|
||
|
||
Включіть один зі згаданих вище файлів запуску у ваш власний файл запуску для запуску застосунку ROS в симуляції.
|
||
|
||
## Що відбувається за лаштунками
|
||
|
||
This section shows how the _roslaunch_ instructions provided previously actually work (you can follow them to manually launch the simulation and ROS).
|
||
|
||
Вам потрібно три термінали, у всіх потрібно запустити команду source у ROS середовищі.
|
||
|
||
Спочатку запустіть симулятор, використовуючи наступну команду:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
||
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
|
||
roslaunch px4 px4.launch
|
||
```
|
||
|
||
У консолі буде приблизно це:
|
||
|
||
```sh
|
||
INFO [px4] instance: 0
|
||
|
||
______ __ __ ___
|
||
| ___ \ \ \ / / / |
|
||
| |_/ / \ V / / /| |
|
||
| __/ / \ / /_| |
|
||
| | / /^\ \ \___ |
|
||
\_| \/ \/ |_/
|
||
|
||
px4 starting.
|
||
|
||
INFO [px4] startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
|
||
INFO [init] found model autostart file as SYS_AUTOSTART=10016
|
||
INFO [param] selected parameter default file parameters.bson
|
||
INFO [param] importing from 'parameters.bson'
|
||
INFO [parameters] BSON document size 295 bytes, decoded 295 bytes (INT32:12, FLOAT:3)
|
||
INFO [param] selected parameter backup file parameters_backup.bson
|
||
INFO [dataman] data manager file './dataman' size is 7866640 bytes
|
||
etc/init.d-posix/rcS: 31: [: Illegal number:
|
||
INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: localhost
|
||
INFO [simulator_mavlink] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560
|
||
```
|
||
|
||
У другому терміналі переконайтесь, що зможете запустити gazebo з файлами світу, визначеними у PX4-Autopilot. To do this set your environment variables to include the appropriate `sitl_gazebo-classic` folders.
|
||
|
||
```sh
|
||
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
||
source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
|
||
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
|
||
```
|
||
|
||
Тепер запустіть з Gazebo Classic так, як ви хотіли б працювати з ROS:
|
||
|
||
```sh
|
||
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds/empty.world
|
||
```
|
||
|
||
У третьому терміналі переконайтесь що зможете відтворити модель з sdf файлами, визначеними у PX4-Autopilot. To do this set your environment variables to include the appropriate `sitl_gazebo-classic` folders.
|
||
|
||
```sh
|
||
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
||
source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
|
||
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
|
||
```
|
||
|
||
Тепер додайте модель квадрокоптера Iris так, як ви б хотіли коли працюєте з ROS. Після завантаження Iris автоматично з'єднається із застосунком px4.
|
||
|
||
```sh
|
||
rosrun gazebo_ros spawn_model -sdf -file $(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/iris/iris.sdf -model iris -x 0 -y 0 -z 0 -R 0 -P 0 -Y 0
|
||
```
|