4.5 KiB
Шина I2C (Огляд розробки)
I2C - це протокол послідовного обміну даними у вигляді пакетів, який дозволяє підключати кілька головних пристроїв до кількох підчинених пристроїв, використовуючи лише 2 провідника для кожного з'єднання. Цей протокол призначений для підключення периферійних ІС з низькою швидкістю до процесорів та мікроконтролерів у короткій дистанційній, внутрішньоплатній комунікації.
Pixhawk/PX4 підтримує її для:
- Підключення зовнішніх компонентів, які вимагають вищих швидкостей передачі даних, ніж ті, що надає строгий послідовний UART, такі як далекоміри.
- Сумісність з периферійними пристроями, які підтримують лише I2C.
- Дозвіл декількох пристроїв приєднатися до одного шини (корисно для збереження портів). Наприклад, світлодіоди, компас, дальномери і т. д.
:::info The page Hardware > I2C Peripherals contains information about how to use (rather than integrate) I2C peripherals and solve common setup problems. :::
:::tip IMUs (accelerometers/gyroscopes) should not be attached via I2C (typically the SPI bus is used). Шина недостатньо швидка навіть з одним приєднаним пристроєм для виконання фільтрації вібрації (наприклад), і продуктивність погіршується ще більше з кожним додатковим пристроєм на шині. :::
Інтеграція пристроїв I2C
Drivers should #include <drivers/device/i2c.h> and then provide an implementation of the abstract base class I2C defined in I2C.hpp for the target hardware (i.e. for NuttX here).
A small number of drivers will also need to include headers for their type of device (drv_*.h) in /src/drivers/ - e.g. drv_led.h.
Для включення драйвера в прошивку потрібно додати драйвер до файлу cmake, специфічного для плати, який відповідає цілі, для якої ви хочете збудувати. Ви можете це зробити для одного драйвера:
CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C=y
Ви також можете включити всі драйвери певного типу.
CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y
:::tip
For example, you can see/search for CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C in the px4_fmu-v4_default configuration.
:::
Приклади драйвера I2C
To find I2C driver examples, search for i2c.h in /src/drivers/.
Ось декілька прикладів:
- drivers/distance_sensor/lightware_laser_i2c - I2C driver for Lightware SF1XX LIDAR.
- drivers/distance_sensor/lightware_laser_serial - Serial driver for Lightware SF1XX LIDAR.
- drivers/ms5611 - I2C Driver for the MS5611 and MS6507 barometric pressure sensor connected via I2C (or SPI).
Подальша інформація
- I2C (Wikipedia)
- I2C Comparative Overview (learn.sparkfun.com)
- Driver Framework