mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
75 lines
4.5 KiB
Markdown
75 lines
4.5 KiB
Markdown
# Шаблон модуля для повноцінних додатків
|
||
|
||
An application can be written to run as either a _task_ (a module with its own stack and process priority) or as a _work queue task_ (a module that runs on a work queue thread, sharing the stack and thread priority with other tasks on the work queue).
|
||
У більшості випадків можна використовувати завдання робочої черги, оскільки це мінімізує використання ресурсів.
|
||
|
||
:::info
|
||
[Architectural Overview > Runtime Environment](../concept/architecture.md#runtime-environment) provides more information about tasks and work queue tasks.
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
All the things learned in the [First Application Tutorial](../modules/hello_sky.md) are relevant for writing a full application.
|
||
:::
|
||
|
||
## Завдання робочої черги
|
||
|
||
PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a _work queue task_:
|
||
[src/examples/work_item](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/examples/work_item).
|
||
|
||
Програма-задача робочої черги - це така сама програма, як і звичайна (задача), за винятком того, що їй потрібно вказати, що вона є задачею робочої черги, і запланувати свій запуск під час ініціалізації.
|
||
|
||
Приклад показує, як.
|
||
Підсумовуючи:
|
||
|
||
1. Specify the dependency on the work queue library in the cmake definition file ([CMakeLists.txt](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/work_item/CMakeLists.txt)):
|
||
|
||
```txt
|
||
...
|
||
DEPENDS
|
||
px4_work_queue
|
||
```
|
||
|
||
2. In addition to `ModuleBase`, the task should also derive from `ScheduledWorkItem` (included from [ScheduledWorkItem.hpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/platforms/common/include/px4_platform_common/px4_work_queue/ScheduledWorkItem.hpp))
|
||
|
||
3. Вкажіть чергу, до якої додати завдання у конструкторі ініціалізації.
|
||
The [work_item](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/work_item/WorkItemExample.cpp#L42) example adds itself to the `wq_configurations::test1` work queue as shown below:
|
||
|
||
```cpp
|
||
WorkItemExample::WorkItemExample() :
|
||
ModuleParams(nullptr),
|
||
ScheduledWorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::test1)
|
||
{
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
::: info
|
||
The available work queues (`wq_configurations`) are listed in [WorkQueueManager.hpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/platforms/common/include/px4_platform_common/px4_work_queue/WorkQueueManager.hpp#L49).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
4. Implement the `ScheduledWorkItem::Run()` method to perform "work".
|
||
|
||
5. Implement the `task_spawn` method, specifying that the task is a work queue (using the `task_id_is_work_queue` id).
|
||
|
||
6. Schedule the work queue task using one of the scheduling methods.
|
||
In the example, `init()` calls `registerCallback()` on a uORB subscription so that `Run()` is triggered whenever a new `sensor_accel` message is published.
|
||
`ScheduleOnInterval` is an alternative for fixed-rate scheduling.
|
||
|
||
## Задачі
|
||
|
||
PX4/PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that runs as a task on its own stack:
|
||
[src/templates/template_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/templates/template_module).
|
||
|
||
Шаблон демонструє наступні додаткові функції/аспекти, які є необхідними або корисними для повноцінної роботи програми:
|
||
|
||
- Доступ до параметрів та реагування на оновлення параметрів.
|
||
- підписки на uORB та очікування оновлень теми.
|
||
- Controlling the task that runs in the background via `start`/`stop`/`status`.
|
||
The `module start [<arguments>]` command can then be directly added to the
|
||
[startup script](../concept/system_startup.md).
|
||
- Парсинг аргументів командного рядка.
|
||
- Documentation: the `PRINT_MODULE_*` methods serve two purposes (the API is
|
||
documented [in the source code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/v1.17/platforms/common/include/px4_platform_common/module.h)):
|
||
- They are used to print the command-line usage when entering `module help` on the console.
|
||
- They are automatically extracted via script to generate the [Modules & Commands Reference](../modules/modules_main.md) page.
|