mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
31 lines
2.5 KiB
Markdown
31 lines
2.5 KiB
Markdown
# Граф публікації/підписки uORB
|
||
|
||
Ця сторінка надає графік публікації/підписки uORB, який показує комунікацію між модулями.
|
||
Він базується на інформації, яка витягується безпосередньо з вихідного коду.
|
||
Usage instructions are provided [below](#graph-properties).
|
||
|
||
<iframe :src="withBase('/middleware/index.html')" frameborder="0" width="1300" height="1450px" style="text-align: center; margin-left: 0px; margin-right: 0px;"></iframe>
|
||
|
||
<script setup>
|
||
import { withBase } from 'vitepress';
|
||
</script>
|
||
|
||
## Властивості графа
|
||
|
||
Граф має наступні властивості:
|
||
|
||
- Модулі відображаються сірим кольором із закругленими кутами, а теми - у вигляді кольорових прямокутних блоків.
|
||
- Пов'язані модулі та теми з'єднані лініями.
|
||
Пунктирні лінії вказують на те, що модуль публікує тему, суцільні лінії вказують на те, що модуль підписується на тему, а пунктирно-пунктирні лінії вказують на те, що модуль і публікує, і підписується на тему.
|
||
- Деякі модулі та теми виключені:
|
||
- Topics that are subscribed/published by many modules: `parameter_update`, `mavlink_log` and `log_message`.
|
||
- Набір зареєстрованих тем.
|
||
- Теми, які не мають підписника або публікації.
|
||
- Modules in **src/examples**.
|
||
- При наведенні на модуль/тему відображаються всі його зв'язки.
|
||
- Подвійне клацання на темі відкриває визначення її повідомлення.
|
||
- Переконайтеся, що вікно вашого браузера достатньо широке, щоб відобразити весь графік (меню бічної панелі можна приховати за допомогою іконки у верхньому лівому куті).
|
||
Ви також можете збільшити зображення.
|
||
- The _Preset_ selection list allows you to refine the list of modules that are shown.
|
||
- The _Search_ box can be used to find particular modules/topics (topics that are not selected by the search are greyed-out).
|