mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
159 lines
9.2 KiB
Markdown
159 lines
9.2 KiB
Markdown
# VTOLs
|
||
|
||
PX4 використовує термін VTOL для посилання на транспортні засоби, які підтримують як перельоту вперед, як фіксований крило літака ("літак"), так і вертикального зльоту та посадки, як гелікоптер або багтротор.
|
||
|
||
|
||
|
||
Літальні апарати VTOL пропонують переваги як багтороторних, так і фіксованих крил:
|
||
|
||
- **Vertical takeoff and landing:** Even inexperienced pilots can take off and land virtually anywhere.
|
||
- **Fast and efficient fixed-wing flight:** Faster, further, and longer missions, carrying heavier payloads.
|
||
- **Hovering:** Steady platform for photography, structure scans etc.
|
||
|
||
Цей розділ описує типи та конфігурації VTOL, які підтримує PX4, та надає високорівневі напрямки для збирання, налаштування та польоту.
|
||
|
||
## Типи VTOL
|
||
|
||
PX4 supports the three most important/main VTOL types: [Standard VTOL](standardvtol.md), [Tiltrotor](tiltrotor.md), and [Tailsitter](tailsitter.md).
|
||
|
||
:::: tabs
|
||
|
||
:::tab Standard VTOL
|
||
|
||
Окремі ротори/керування польотом для багтороторника та прямого польоту.
|
||
Злітає та сідає на живіт.
|
||
|
||
|
||
|
||
- Додаткова вага від окремих систем пропульсії для гвинтового/впередового польоту
|
||
- Найлегше керувати завдяки присвяченим активаторам підйому/переміщення вперед
|
||
- Може зависити
|
||
- Fuel engines can be used for forward flight propulsion
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
:::tab Tailsitter
|
||
|
||
Ротори постійно в фіксованому положенні крила.
|
||
Злітає та сідає на хвіст. Уся транспортна засіб нахиляється вперед, щоб увійти в режим польоту вперед.
|
||
|
||
|
||
|
||
- Простий та надійний
|
||
- Мінімальний набір приводів
|
||
- Може бути важко контролювати, особливо на вітер
|
||
- Компроміс між ефективністю у режимі гвинтокрилу та прямолітання, оскільки використовуються одні й ті ж приводи
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
:::tab Tiltrotor
|
||
|
||
Ротори обертаються на 90 градусів для переходу від багатокоптерного до орієнтації польоту вперед.
|
||
Злітає та сідає на живіт.
|
||
|
||
|
||
|
||
- Додаткові приводи для нахилу двигуна
|
||
- Механічно складний механізм нахилу
|
||
- Легше контролювати у режимі гвинтокрилу, ніж у режимі вертикального зльоту через більшу владу над керуванням
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
::::
|
||
|
||
Загалом, зі збільшенням механічної складності літаки стають легшими у керуванні, але збільшується вартість та вага.
|
||
Кожен тип має переваги й недоліки, і є успішні комерційні проекти, що ґрунтуються на них.
|
||
|
||
У межах кожного з основних «типів» вище є багато можливих варіацій, наприклад, кількість двигунів, геометрія двигуна, повітряні поверхні тощо.
|
||
PX4 provides _airframe configurations_ for many of the more common vehicle setups.
|
||
The supported set is listed in [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol).
|
||
|
||
::: info
|
||
|
||
- If the vehicle setup you need is not supported you may need to [Add an Airframe](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md) (requires some [PX4 Development](../development/development.md) expertise).
|
||
- The VTOL codebase is the same codebase as for all other airframes and just adds additional control logic, in particular for transitions.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Літання та Режими Польоту
|
||
|
||
A VTOL aircraft can fly as either a multicopter or as fixed-wing vehicle.
|
||
Multicopter mode is mainly used for take off and landing while the fixed-wing mode is used for efficient travel and/or mission execution.
|
||
|
||
The flight modes for VTOL vehicles are the same as for [multicopter](../flight_modes_mc/index.md) when flying in MC mode and [fixed-wing](../flight_modes_fw/index.md) when flying in FW mode.
|
||
|
||
The transition between modes is initiated either by the pilot using an RC switch or automatically by PX4 when needed in missions or other auto modes.
|
||
|
||
## Збірка
|
||
|
||
:::info
|
||
For information about commercial and kit VTOL vehicles see: [Complete Vehicles](../complete_vehicles/index.md)
|
||
:::
|
||
|
||
PX4 controlled vehicles generally share the same core components: a flight controller connected to a power system, GPS, external compass (highly recommended), radio control system (optional) and/or telemetry radio system (optional), and airspeed sensor (highly recommended for VTOL vehicles).
|
||
|
||
The flight controller outputs are connected to the vehicle motor ESCs and/or flight control servos and actuators, which are separately powered.
|
||
|
||
The mapping between flight controller outputs and specific controls/motors depends on the vehicle frame used, and is specified in the [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol).
|
||
|
||
Assembly information is covered in several sections:
|
||
|
||
- [Basic Assembly](../assembly/index.md) contains topics shows the setup of core components for a number of popular [flight controllers](../flight_controller/index.md).
|
||
Контролери польоту, для яких у нас немає посібників, зазвичай налаштовуються таким же чином (і майже завжди містять схожі посібники з налаштуванням).
|
||
- [Peripherals](../peripherals/index.md) contains information about other peripherals, including [Airspeed Sensors](../sensor/airspeed.md).
|
||
- [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol) explains which flight controller outputs must be connected to different flight controls for each airframe configuration:
|
||
- Виберіть конфігурацію для вашого транспортного засобу, якщо вона існує, оскільки вона буде достатньо попередньо налаштована для польоту (можливо, потребує тільки дрібного налаштування).
|
||
- В іншому випадку виберіть "Загальну конструкцію", яка відповідає вашому транспортному засобу.
|
||
|
||
In addition, build logs showing how others have set up different types of vehicles are provided as sub topics.
|
||
For example see [FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md).
|
||
|
||
## Налаштування
|
||
|
||
VTOL configuration is covered in a number of sections:
|
||
|
||
- [Basic Configuration](../config/index.md) - Configuration that is common to all vehicle types (sensors, safety systems, batteries etc).
|
||
- [VTOL Specific Configuration](../config_vtol/index.md)
|
||
- [Peripheral Hardware](../peripherals/index.md) - Configuration for optional hardware and sensors.
|
||
- [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md): Additional configuration covering factory tuning and advanced and optional configuration.
|
||
|
||
## Відео
|
||
|
||
### Освітній
|
||
|
||
VTOL Control & Airspeed Fault Detection (PX4 Developer Summit 2019)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="37BIBAzD6fE" title="VTOL control and airspeed fault detection"/>
|
||
|
||
<!-- 20190704 -->
|
||
|
||
### Tailsitter {#tailsitter_video}
|
||
|
||
[UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter](https://www.valaqpatrol.com/valaq_patrol_technical_data/)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="pWt6uoqpPIw" title="UAV Works VALAQ"/>
|
||
|
||
[TBS Caipiroshka](../frames_vtol/vtol_tailsitter_caipiroshka_pixracer.md)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="acG0aTuf3f8" title="PX4 VTOL - Call for Testpilots"/>
|
||
|
||
### Tiltrotor {#tiltrotor_video}
|
||
|
||
[Convergence Tiltrotor](../frames_vtol/vtol_tiltrotor_eflite_convergence_pixfalcon.md)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="E61P2f2WPNU" title="E-flite Convergence Autonomous Mission Flight"/>
|
||
|
||
### QuadPlane VTOL
|
||
|
||
[FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="4K8yaa6A0ks" title="Fun Cub PX4 VTOL Maiden"/>
|
||
|
||
[Falcon Vertigo QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="h7OHTigtU0s" title="PX4 Vtol test"/>
|
||
|
||
[Ranger QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md)
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="7tGXkW6d3sA" title="PX4 Autopilot - Experimental VTOL with Pixhawk and U-Blox M8N GPS"/>
|