mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
60 lines
4.2 KiB
Markdown
60 lines
4.2 KiB
Markdown
# Геозона
|
||
|
||
Геозона — це віртуальна межа, яка визначає, де може рухатися апарат.
|
||
Геозони можна використовувати, щоб запобігти польоту апарату за межі зони дії пульта дистанційного керування або в небезпечний чи обмежений повітряний простір.
|
||
|
||
PX4 надає два незалежні механізми для визначення геозони:
|
||
|
||
- Базова "безвідмовна" геозона, яка визначається простим циліндром.
|
||
- More complicated geometries can be defined using a Geofence Plan (_QGroundControl_).
|
||
|
||
:::info
|
||
GeoFences apply in all modes, including both missions and manual flight.
|
||
:::
|
||
|
||
## Безвідмовна геозона
|
||
|
||
The [Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe) defines a cylinder centered on the home position, with a specified maximum radius and altitude.
|
||
|
||
Налаштування також включають "аварійну дію" у випадку порушення геозони.
|
||
This may simply be a warning notification, but more commonly a vehicle will immediately [Return](../flight_modes/return.md) to a safe location.
|
||
|
||
For more information see: [Safety > Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe).
|
||
|
||
## План геозони
|
||
|
||
PX4 підтримує комплексні межі геозони, які складаються з кількох кругових та багатокутних областей, які можуть бути визначені як зони включення (літати всередині) або виключення (літати зовні).
|
||
|
||
The Geofence is planned in _QGroundControl_ alongside the mission and rally points.
|
||
|
||
|
||
|
||
Geofence planning is fully documented in [Plan View > GeoFence](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_geofence.html) (QGroundControl User Guide).
|
||
|
||
Підсумовуючи:
|
||
|
||
1. Open _QGroundControl > Plan View_.
|
||
2. Select the _Plan Type_ radio button: **Fence**.
|
||
This will display the _GeoFence Editor_.
|
||
|
||
3. Select the **Polygon Fence** or **Circular Fence** button to add a _basic_ fence of the desired type to the map.
|
||
Це також додає запис про тип зони в редактор.
|
||
4. Використовуйте карту для налаштування форми та положення зони.
|
||
- Маркер центру зони може бути використаний для переміщення зони у правильне положення.
|
||
- Маркер на межі кругової зони може бути використаний для зміни радіуса.
|
||
- Маркери на кутах (вершинах) можуть бути використані для зміни геометрії полігону.
|
||
Додаткові вершини створюються шляхом натискання на середину ліній між наявними маркерами.
|
||
5. Use the _Geofence Editor_ to set a fence as an inclusion or exclusion, and to select a fence to edit (**Edit** radio button) or Delete (**Del** button).
|
||
6. Додайте стільки зон, скільки забажаєте.
|
||
7. Once finished, click on the **Upload** button (top right) to send the fence (along with rally points and mission) to the vehicle.
|
||
8. Set the breach action in the [Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe).
|
||
|
||
:::info
|
||
Any geofence that does not include the Home position will be rejected by the flight controller and not uploaded.
|
||
Якщо апарат знаходиться в польоті, будь-яка геозона, яка одразу ж буде порушена після завантаження, також відхиляється.
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
PX4 implements the MAVLink [Mission microservice](https://mavlink.io/en/services/mission.html), which includes support for GeoFences.
|
||
:::
|