mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
163 lines
8.2 KiB
Markdown
163 lines
8.2 KiB
Markdown
# Holybro Pixhawk 4
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_Pixhawk 4_<sup>®</sup> is an advanced autopilot designed and made in collaboration with Holybro<sup>®</sup> and the PX4 team.
|
||
Він оптимізований для роботи з PX4 v1.7 та пізніших версій, і підходить для академічних та комерційних розробників.
|
||
|
||
It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_hero_upright.jpg" width="200px" title="Pixhawk4 Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_logo_view.jpg" width="420px" title="Pixhawk4 Image" />
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
## Короткий опис
|
||
|
||
- Головний FMU процесор: STM32F765
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
|
||
- IO Processor: STM32F100
|
||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||
- Бортові сенсори:
|
||
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
|
||
- Accel/Gyro: BMI055 або ICM20602
|
||
- Магнітометр: IST8310
|
||
- Барометр: MS5611
|
||
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
|
||
- Інтерфейси:
|
||
- 8-16 PWM виходи (8 із IO, 8 із FMU)
|
||
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
|
||
- Виділений R/C вхід для CPPM
|
||
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
|
||
- Спеціалізований S.BUS вивід сервоприводу
|
||
- 5 загальних послідовних портів
|
||
- 3 I2C порти
|
||
- 4 шини SPI
|
||
- До 2 CANBus для подвійного CAN з послідовним ESC
|
||
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
|
||
- Система живлення:
|
||
- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
|
||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||
- Вхід сервоприводу: 0~36V
|
||
- Вага та розміри:
|
||
- Вага: 15.8g
|
||
- Розміри: 44x84x12мм
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Температура роботи: -40 ~ 85°c
|
||
|
||
Additional information can be found in the [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf).
|
||
|
||
## Where to Buy {#store}
|
||
|
||
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-4).
|
||
|
||
## З’єднання
|
||
|
||
|
||
|
||
:::warning
|
||
The **DSM/SBUS RC** and **PPM RC** ports are for RC receivers only.
|
||
Вони працюють на електроживленні! НІКОЛИ не підключайте до нього жодних сервоприводів, джерел живлення або батарей (або до будь-якого підключеного приймача).
|
||
:::
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
Download _Pixhawk 4_ pinouts from [here](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf).
|
||
|
||
:::info
|
||
Connector pin assignments are left to right (i.e. Pin 1 - це найлівіший контакт).
|
||
The exception is the [debug port(s)](#debug_port) (pin 1 is the right-most, as shown below).
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------- |
|
||
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
|
||
|
||
## Розміри
|
||
|
||
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_Pixhawk 4_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
|
||
|
||
:::info
|
||
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
|
||
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
|
||
:::
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
|
||
|
||
## Зборка/інсталяція
|
||
|
||
The [Pixhawk 4 Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_fmu-v5_default
|
||
```
|
||
|
||
## Debug Port {#debug_port}
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port, while the I/O console and SWD interface can be accessed via **I/O Debug** port.
|
||
In order to access these ports, the user must remove the _Pixhawk 4_ casing.
|
||
|
||
|
||
|
||
The pinout uses the standard [Pixhawk debug connector pinout](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||
Для отримання інформації про з'єднання дивіться:
|
||
|
||
- [System Console > Pixhawk Debug Port](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port)
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Digital Airspeed Sensor](https://store-drotek.com/793-digital-differential-airspeed-sensor-kit-.html)
|
||
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf)
|
||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
|
||
- [Pixhawk 4 Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md)
|
||
- [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)
|
||
- [Pixhawk 4 Quick Start Guide](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-quickstartguide.pdf) (Holybro)
|