mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
191 lines
15 KiB
Markdown
191 lines
15 KiB
Markdown
# Логування
|
||
|
||
The [system logger](../modules/modules_system.md#logger) is able to log any ORB topic with all included fields.
|
||
Everything necessary is generated from the `.msg` file, so that only the topic name needs to be specified.
|
||
Необов'язковий параметр інтервалу визначає максимальну швидкість ведення журналу певної теми.
|
||
Усі існуючі екземпляри теми реєструються.
|
||
|
||
The output log format is [ULog](../dev_log/ulog_file_format.md).
|
||
|
||
[Encrypted logging](../dev_log/log_encryption.md) is also supported.
|
||
|
||
## Використання
|
||
|
||
За замовчуванням, реєстрація автоматично починається при взбиранні на охорону, і зупиняється при знятті з охорони.
|
||
Для кожної сесії готовності на SD-картці створюється новий файл журналу.
|
||
To display the current state, use `logger status` on the console.
|
||
If you want to start logging immediately, use `logger on`.
|
||
Це скасовує стан готовності, якщо система була увімкнена.
|
||
`logger off` undoes this.
|
||
|
||
If logging stops due to a write error, or reaching the [maximum file size](#file-size-limitations), PX4 will automatically restart logging in a new file.
|
||
|
||
Для отримання списку всіх підтримуваних команд та параметрів реєстратора використовуйте:
|
||
|
||
```
|
||
logger help
|
||
```
|
||
|
||
## Налаштування
|
||
|
||
The logging system is configured by default to collect sensible logs for [flight reporting](../getting_started/flight_reporting.md) with [Flight Review](https://logs.px4.io/).
|
||
|
||
Logging may further be configured using the [SD Logging](../advanced_config/parameter_reference.md#sd-logging) parameters.
|
||
Параметри, які ви найімовірніше зміните, перераховані нижче.
|
||
|
||
| Параметр | Опис |
|
||
| --------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| [SDLOG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) | Журналювання. Defines when logging starts and stops.<br />- `0`: Log when armed until disarm (default).<br />- `1`: Log from boot until disarm.<br />- `2`: Log from boot until shutdown.<br />- `3`: Log based on the [AUX1 RC channel](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1).<br />- `4`: Log from first armed until shutdown. |
|
||
| [SDLOG_BACKEND](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_BACKEND) | Logging Backend (bitmask). Setting a bit enables the corresponding backend. If no backend is selected, the logger is disabled.<br />- bit `0`: SD card logging.</br >- bit `1`: Mavlink logging. |
|
||
| [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE) | Профіль ведення журналу. Use this to enable less common logging/analysis (e.g. for EKF2 replay, high rate logging for PID & filter tuning, thermal temperature calibration). |
|
||
| [SDLOG_MISSION](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MISSION) | Create very small additional "Mission Log".<br>This log can _not_ be used with [Flight Review](../log/flight_log_analysis.md#flight-review-online-tool), but is useful when you need a small log for geotagging or regulatory compliance. |
|
||
|
||
Корисні налаштування для конкретних випадків:
|
||
|
||
- Raw sensor data for comparison: [SDLOG_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) and [SDLOG_PROFILE=64](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE).
|
||
- Disabling logging altogether: [SDLOG_BACKEND=`0`](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_BACKEND)
|
||
|
||
### Модуль реєстрації
|
||
|
||
_Developers_ can further configure what information is logged via the [logger](../modules/modules_system.md#logger) module.
|
||
Це дозволяє, наприклад, реєструвати ваші власні теми uORB.
|
||
|
||
### Конфігурація SD-карти
|
||
|
||
Окремо, список зареєстрованих тем також може бути налаштований за допомогою файлу на картці SD.
|
||
Create a file `etc/logging/logger_topics.txt` on the card with a list of topics (For SITL, it's `build/px4_sitl_default/rootfs/fs/microsd/etc/logging/logger_topics.txt`):
|
||
|
||
```plain
|
||
<topic_name> <interval> <instance>
|
||
```
|
||
|
||
The `<interval>` is optional, and if specified, defines the minimum interval in ms between two logged messages of this topic.
|
||
Якщо не вказано, тема реєструється з повною швидкістю.
|
||
|
||
The `<instance>` is optional, and if specified, defines the instance to log.
|
||
Якщо не вказано, всі екземпляри теми реєструються.
|
||
To specify `<instance>`, `<interval>` must be specified. Може бути встановлено на 0 для реєстрації з повною швидкістю
|
||
|
||
Теми в цьому файлі замінюють всі теми за замовчуванням, які були зареєстровані.
|
||
|
||
Приклади :
|
||
|
||
```plain
|
||
sensor_accel 0 0
|
||
sensor_accel 100 1
|
||
sensor_gyro 200
|
||
sensor_mag 200 1
|
||
```
|
||
|
||
Ця конфігурація буде реєструвати sensor_accel 0 з повною швидкістю, sensor_accel 1 з частотою 10 Гц, всі екземпляри sensor_gyro з частотою 5 Гц та sensor_mag 1 з частотою 5 Гц.
|
||
|
||
## Скрипти
|
||
|
||
There are several scripts to analyze and convert logging files in the [pyulog](https://github.com/PX4/pyulog) repository.
|
||
|
||
## Обмеження розміру файлу
|
||
|
||
Максимальний розмір файлу залежить від файлової системи та ОС.
|
||
Розмір обмеження на NuttX наразі становить близько 2 ГБ.
|
||
|
||
## Відключення
|
||
|
||
Втрати логування небажані, і є кілька факторів, що впливають на кількість втрат:
|
||
|
||
- Більшість SD-карт, які ми тестували, проявляють кілька пауз кожну хвилину.
|
||
Це проявляється як кілька 100 мс затримка під час команди запису.
|
||
Це призводить до відключення, якщо буфер запису заповнюється протягом цього часу.
|
||
Цей ефект залежить від SD-карти (див. нижче).
|
||
- Форматування SD-карти може допомогти у запобіганні викидань.
|
||
- Збільшення буфера журналу допомагає.
|
||
- Decrease the logging rate of selected topics or remove unneeded topics from being logged (`info.py <file>` is useful for this).
|
||
|
||
## SD-карти
|
||
|
||
Максимальний підтримуваний розмір SD-карти для NuttX - 32 ГБ (Специфікація карт пам’яті SD, версія 2.0).
|
||
The **SanDisk Extreme U3 32GB** and **Samsung EVO Plus 32** are known to be reliable cards (do not exhibit write-time spikes, and thus virtually no dropouts).
|
||
|
||
The table below shows the **mean sequential write speed [KB/s]** / **maximum write time per block (average) [ms]** for F4- (Pixracer), F7-, and H7-based flight controllers.
|
||
|
||
| SD-карта | F4 | F7 | H7 |
|
||
| -------------------------------------------------------------------------------- | ------------- | ---------- | --------- |
|
||
| SanDisk Extreme U3 32GB | 1500 / **15** | 1800/10 | 2900/8 |
|
||
| Samsung EVO Plus 32GB | 1700/10-60 | 1800/10-60 | 1900/9-60 |
|
||
| Sandisk Ultra Class 10 8GB | 348 / 40 | ?/? | ?/? |
|
||
| Sandisk Class 4 8GB | 212 / 60 | ?/? | ?/? |
|
||
| SanDisk Class 10 32 GB (High Endurance Video Monitoring Card) | 331 / 220 | ?/? | ?/? |
|
||
| Lexar U1 (Class 10), 16GB High-Performance | 209 / 150 | ?/? | ?/? |
|
||
| Sandisk Ultra PLUS Class 10 16GB | 196 /500 | ?/? | ?/? |
|
||
| Sandisk Pixtor Class 10 16GB | 334 / 250 | ?/? | ?/? |
|
||
| Sandisk Extreme PLUS Class 10 32GB | 332 / 150 | ?/? | ?/? |
|
||
|
||
Запис пропускної здатності зі стандартними темами становить близько 50 КБ/с, що задовольняє майже всі SD-карти у термінах їх середньої послідовної швидкості запису.
|
||
|
||
More important than the mean write speed is spikes (or generally high values) in the maximum write time per block (of 4 KB) or `fsync` times, as a long write time means a larger log buffer is needed to avoid dropouts.
|
||
|
||
PX4 використовує більші буфери на F7/H7 та кешування читання, що достатньо компенсує піки на багатьох поганих картках.
|
||
That said, if your card has an `fsync` or write duration of several 100ms it is should not be preferred for use with PX4.
|
||
You can check the value by running [sd_bench](../modules/modules_command.md#sd-bench) should be run with more iterations (around 100 should do).
|
||
|
||
```sh
|
||
sd_bench -r 100
|
||
```
|
||
|
||
Це визначає мінімальний розмір буфера: чим більше це максимальне значення, тим більше потрібно мати розмір буфера журналу, щоб уникнути втрат даних.
|
||
PX4 використовує більші буфери на F7/H7 та кешування читання, щоб компенсувати деякі з цих проблем.
|
||
|
||
:::info
|
||
If you have concerns about a particular card you can run the above test and report the results to https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/4634.
|
||
:::
|
||
|
||
## Потокове ведення журналу
|
||
|
||
Традиційний і все ще повністю підтримуваний спосіб ведення журналу - використання SD-карти на FMU.
|
||
Однак є альтернатива, потокове ведення журналу, яке надсилає ті ж дані журналювання через MAVLink.
|
||
Цей метод може бути використаний, наприклад, у випадках, коли FMU не має слоту для SD-карти (наприклад, Intel® Aero Ready to Fly Drone) або просто для уникнення проблем з SD-картами.
|
||
Обидва методи можуть бути використані незалежно один від одного і одночасно.
|
||
|
||
Вимога полягає в тому, що посилання забезпечує принаймні ~50KB/s, наприклад, WiFi-посилання.
|
||
І тільки один клієнт може запитати потік журналування одночасно.
|
||
Підключення не потребує надійності, протокол розроблений для обробки втрат.
|
||
|
||
Існують різні клієнти, які підтримують потокову передачу ulog:
|
||
|
||
- `mavlink_ulog_streaming.py` script in PX4-Autopilot/Tools.
|
||
- QGroundControl:
|
||
|
||
- [MAVGCL](https://github.com/ecmnet/MAVGCL)
|
||
|
||
### Діагностика
|
||
|
||
- If log streaming does not start, make sure the `logger` is running (see above), and inspect the console output while starting.
|
||
- Якщо це все ще не працює, переконайтеся, що використовується MAVLink 2.
|
||
`MAV_PROTO_VER` needs to be set to 2.
|
||
- Log streaming uses a maximum of 70% of the configured MAVLink rate (`-r` parameter).
|
||
Якщо потрібно більше, повідомлення видаляються.
|
||
The currently used percentage can be inspected with `mavlink status` (1.8% is used in this example):
|
||
|
||
```sh
|
||
instance #0:
|
||
GCS heartbeat: 160955 us ago
|
||
mavlink chan: #0
|
||
type: GENERIC LINK OR RADIO
|
||
flow control: OFF
|
||
rates:
|
||
tx: 95.781 kB/s
|
||
txerr: 0.000 kB/s
|
||
rx: 0.021 kB/s
|
||
rate mult: 1.000
|
||
ULog rate: 1.8% of max 70.0%
|
||
accepting commands: YES
|
||
MAVLink version: 2
|
||
transport protocol: UDP (14556)
|
||
```
|
||
|
||
Also make sure `txerr` stays at 0.
|
||
Якщо це піде вгору, або буфер відправлення NuttX занадто малий, або фізичний зв'язок насичений, або апаратне забезпечення занадто повільне для обробки даних.
|
||
|
||
## Дивіться також
|
||
|
||
- [Encrypted logging](../dev_log/log_encryption.md)
|