mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
111 lines
4.9 KiB
Markdown
111 lines
4.9 KiB
Markdown
# Надсилання та отримання дебажних значень
|
||
|
||
Часто під час розробки програмного забезпечення необхідно виводити окремі важливі числа.
|
||
This is where the generic `NAMED_VALUE_FLOAT`, `DEBUG` and `DEBUG_VECT` packets of MAVLink come in.
|
||
|
||
## Відображення між Повідомленнями відлагодження MAVLink та Темами uORB
|
||
|
||
Повідомлення для налагодження MAVLink перекладаються в/з тем uORB.
|
||
Для того щоб надіслати або отримати відлагоджувальне повідомлення MAVLink, вам потрібно відповідно опублікувати або підписатися на відповідну тему.
|
||
Ось таблиці, яка узагальнює відповідність між повідомленнями відладки MAVLink та темами uORB:
|
||
|
||
| Повідомлення MAVLink | Тема uORB |
|
||
| ----------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------- |
|
||
| NAMED_VALUE_FLOAT | debug_key_value |
|
||
| DEBUG | debug_value |
|
||
| DEBUG_VECT | debug_vect |
|
||
|
||
## Посібник: Надсилання Стрічок / Плаваючих пар
|
||
|
||
This tutorial shows how to send the MAVLink message `NAMED_VALUE_FLOAT` using the associated uORB topic `debug_key_value`.
|
||
|
||
Код для цього посібника доступний тут:
|
||
|
||
- [Debug Tutorial Code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/px4_mavlink_debug/px4_mavlink_debug.cpp)
|
||
- [Enable the tutorial app](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board) by ensuring the MAVLink debug app (**CONFIG_EXAMPLES_PX4_MAVLINK_DEBUG**) is in the config of your board and set to 'y'.
|
||
|
||
Все необхідне для налаштування відлагодження публікації - це цей фрагмент коду.
|
||
Спочатку додайте файл заголовка:
|
||
|
||
```C
|
||
#include <uORB/uORB.h>
|
||
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
|
||
#include <string.h>
|
||
```
|
||
|
||
Потім рекламуйте тему значення налагодження (одна реклама для різних опублікованих назв достатня).
|
||
Поставте це перед вашим головним циклом:
|
||
|
||
```C
|
||
/* advertise debug value */
|
||
struct debug_key_value_s dbg;
|
||
strncpy(dbg.key, "velx", sizeof(dbg.key));
|
||
dbg.value = 0.0f;
|
||
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);
|
||
```
|
||
|
||
І навіть надсилання у головному циклі є ще простішим:
|
||
|
||
```C
|
||
dbg.value = position[0];
|
||
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);
|
||
```
|
||
|
||
:::warning
|
||
Multiple debug messages must have enough time between their respective publishings for Mavlink to process them.
|
||
Це означає, що код повинен чекати між публікацією кількох відлагоджувальних повідомлень або чергувати повідомлення при кожному виклику функції.
|
||
:::
|
||
|
||
Результат у QGroundControl виглядає так на графіку в реальному часі:
|
||
|
||
|
||
|
||
## Посібник: Отримання Стрічок / Плаваючих пар
|
||
|
||
The following code snippets show how to receive the `velx` debug variable that was sent in the previous tutorial.
|
||
|
||
First, subscribe to the topic `debug_key_value`:
|
||
|
||
```C
|
||
#include <poll.h>
|
||
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
|
||
|
||
int debug_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(debug_key_value));
|
||
[...]
|
||
```
|
||
|
||
Потім проведіть опитування на тему:
|
||
|
||
```C
|
||
[...]
|
||
/* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
|
||
px4_pollfd_struct_t fds[] = {
|
||
{ .fd = debug_sub_fd, .events = POLLIN },
|
||
};
|
||
|
||
while (true) {
|
||
/* wait for debug_key_value for 1000 ms (1 second) */
|
||
int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);
|
||
|
||
[...]
|
||
```
|
||
|
||
When a new message is available on the `debug_key_value` topic, do not forget to filter it based on its key attribute in order to discard the messages with key different than `velx`:
|
||
|
||
```C
|
||
[...]
|
||
if (fds[0].revents & POLLIN) {
|
||
/* obtained data for the first file descriptor */
|
||
struct debug_key_value_s dbg;
|
||
|
||
/* copy data into local buffer */
|
||
orb_copy(ORB_ID(debug_key_value), debug_sub_fd, &dbg);
|
||
|
||
/* filter message based on its key attribute */
|
||
if (strcmp(_sub_debug_vect.get().key, "velx") == 0) {
|
||
PX4_INFO("velx:\t%8.4f", dbg.value);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|