mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
82 lines
7.7 KiB
Markdown
82 lines
7.7 KiB
Markdown
# Розподіл керування (змішування)
|
||
|
||
:::info
|
||
Розподіл керування замінює застарілий підхід змішування, який використовувався в PX4 v1.13 або раніше.
|
||
For PX4 v1.13 documentation see: [Mixing & Actuators](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/mixing), [Geometry Files](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/geometry_files) and [Adding a New Airframe Configuration](https://docs.px4.io/v1.13/en/dev_airframes/adding_a_new_frame).
|
||
:::
|
||
|
||
PX4 приймає бажані команди моменту та тяги від основних контролерів і перекладає їх у команди приводів, які керують двигунами чи сервоприводами.
|
||
|
||
Переклад залежить від фізичної геометрії планеру.
|
||
Скажемо наприклад, за командою моменту "повернути праворуч":
|
||
|
||
- Літак з одним сервоприводом на елерон накаже одному сервоприводу підняти, а іншому опустити їх.
|
||
- Мультикоптер порине вправо змінивши швидкість всіх двигунів.
|
||
|
||
PX4 відокремлює цю логіку перекладу, що називається "змішуванням", від контролера позиції/швидкості.
|
||
Це гарантує, що основним контролерам не потрібна особлива обробка для кожної геометрії планерів і значно покращує повторне використання.
|
||
|
||
Крім того, PX4 абстрагує відображення функцій виводу до конкретних апаратних виходів.
|
||
Це означає, що будь-який двигун або сервопривід може бути призначений майже на будь-який фізичний вивід.
|
||
|
||
<!-- https://docs.google.com/drawings/d/1Li9YhTLc3yX6mGX0iSOfItHXvaUhevO2DRZwuxPQ1PI/edit -->
|
||
|
||
|
||
|
||
## Конвеєр керування приводами
|
||
|
||
Огляд конвеєрів змішування в термінах модулів та uORB (натисніть для показу в повноекранному режимі):
|
||
|
||
<!-- https://drive.google.com/file/d/1L2IoxsyB4GAWE-s82R_x42mVXW_IDlHP/view?usp=sharing -->
|
||
|
||
|
||
|
||
Notes:
|
||
|
||
- Регулятор швидкості видає задані значення моменту та тяги
|
||
- модуль `control_allocator`:
|
||
- обробляє різні геометрії на основі параметрів конфігурації
|
||
- робить змішування
|
||
- обробляє відмови двигунів
|
||
- публікує сигнали керування двигуном та сервоприводами
|
||
- публікує корекції для сервоприводів окремо щоб їх можна було додати як відхилення при [перевірці приводів](../config/actuators.md#actuator-testing) (використовуючи тестувальні повзунки).
|
||
- Драйвери виходу:
|
||
- обробляють апаратну ініціалізацію та оновлення
|
||
- use a shared library [src/libs/mixer_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/lib/mixer_module).
|
||
Драйвер визначає префікс параметру, наприклад `PWM_MAIN`, який бібліотека використовує для налаштування.
|
||
Її головне завдання зробити вибірку з вхідних дані та призначити правильні дані на виходи засновуючись на встановлених користувачем значеннях параметрів `<param_prefix>_FUNCx`.
|
||
Наприклад, якщо `PWM_MAIN_FUNC3` встановлено у **Motor 2**, це означає що на 2-й двигун з `actuator_motors` встановлено 3-й вивід.
|
||
- output functions are defined under [src/lib/mixer_module/output_functions.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/mixer_module/output_functions.yaml).
|
||
- якщо ви хочете керувати виводом з MAVLink, встановіть відповідну вихідну функцію в **Offboard Actuator Set x**, а потім відправте MAVLink команду [MAV_CMD_DO_SETUATOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR).
|
||
|
||
## Додавання нової геометрії або функції виводу
|
||
|
||
Дивіться [цей коміт](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/5cdb6fbd8e1352dcb94bd58918da405f8ff930d7) як додати нову геометрію.
|
||
Інтерфейс QGC автоматично покаже правильний інтерфейс налаштування, коли в новій геометрії встановлено [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME).
|
||
|
||
[Цей коміт](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/a65533b46986e32254b64b7c92469afb8178e370) показує як додати нову функцію виходу.
|
||
Будь-яка тема uORB може бути підписана і закріплена за функцією.
|
||
|
||
Зауважте що параметри для розподілу керування визначені у [src/modules/control_allocator/module.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/control_allocator/module.yaml) Схема для цього файлу є [тут](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/validation/module_schema.yaml#L440=) (конкретніше, шукайте термін `mixer:`
|
||
|
||
## Встановлення геометрії планеру за замовчуванням
|
||
|
||
Коли [додаєте нові налаштування планера](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md), встановіть відповідне значення [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME) змішувача та інші значення за замовчуванням для геометрії.
|
||
|
||
Ви можете це побачити наприклад, у файлі конфігурації планера [13200_generic_vtol_tailsitter](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/13200_generic_vtol_tailsitter)
|
||
|
||
```sh
|
||
...
|
||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
|
||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.2
|
||
...
|
||
```
|
||
|
||
## Налаштування геометрії та виходів
|
||
|
||
Геометрія для плати та параметри за замовчуванням для рухомого засобу встановлюються (з файлу налаштувань планера) коли планер обирається у QGroundControl: [Основне налаштування > Планери](../config/airframe.md).
|
||
|
||
Параметри геометрії та відображення виводу для певних планерів та апаратного забезпечення польотних контролерів потім налаштовується у QGroundControl на екрані **Приводи**: [Базове налаштування > Налаштування та перевірка приводу](../config/actuators.md).
|