PX4-Autopilot/docs/uk/camera/camera_intel_realsense_t265_vio.md

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)

:::tip This camera is discontinued. :::

The Intel® RealSense™ Tracking Camera T265 provides odometry information that can be used for VIO, augmenting or replacing other positioning systems on PX4.

It is used in the Visual Inertial Odometry (VIO) > Suggested Setup.

Де купити

No longer available.

Інструкції з налаштування

На загальному рівні:

• The realsense-ros wrapper provided by Intel should be used to extract the raw data from the camera.

• Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням). Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між base_link та camera_pose_frame у файлі запуску ROS, наприклад:

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
      args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>
  

  Це - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери camera_pose_frame у ROS з системою відліку дрона base_link у MAVROS.

  • перші три args вказують перетворення x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери. Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
  • наступні три args вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен). Тому [... 0, 1.5708, 0] означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].

• Камера чутлива до високочастотних вібрацій! Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.