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* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
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# 안전장치 시뮬레이션
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[Failsafes](../config/safety.md) define the safe limits/conditions under which you can safely use PX4, and the action that will be performed if a failsafe is triggered (for example, landing, holding position, or returning to a specified point).
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SITL에서는 시뮬레이션 편리성을 위하여, 일부 안전 장치가 기본적으로 비활성화되어 있습니다.
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실환경 테스트 이전에 SITL 시뮬레이션에서 안전에 중요한 기능을 테스트하는 방법을 설명합니다.
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:::info
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You can also test failsafes using [HITL simulation](../simulation/hitl.md).
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HITL은 비행 컨트롤러의 일반 설정 매개변수를 사용합니다.
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## 데이터 링크 손실
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The _Data Link Loss_ failsafe (unavailability of external data via MAVLink) is enabled by default.
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따라서 연결된 GCS, SDK 또는 기타 MAVLink 애플리케이션에서만 시뮬레이션 가능합니다.
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Set the parameter [NAV_DLL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_DLL_ACT) to the desired failsafe action to change the behavior.
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For example, set to `0` to disable it.
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:::info
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All parameters in SITL including this one get reset when you do `make clean`.
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## RC 링크 손실
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The _RC Link Loss_ failsafe (unavailability of data from a remote control) is enabled by default.
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다른 시험을 가로막는 배터리 용량 부족 상태를 유발하지 않고 지상 통제 장치의 배터리 표시를 시험해볼 수 있습니다.
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Set the parameter [NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) to the desired failsafe action to change the behavior.
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For example, set to `0` to disable it.
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:::info
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All parameters in SITL including this one get reset when you do `make clean`.
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## 배터리 부족
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시뮬레이션된 배터리는 에너지가 고갈되지 않도록 구현되며, 기본적으로 용량의 50%까지만 소모되므로 보고된 전압이 표시됩니다. <em x-id="3">pxh shell</em>의 SITL 인스턴스에서 <code>param set SIM_GPS_BLOCK 1</code> 명령과 <code>param set SIM_GPS_BLOCK 0</code> 명령을 실행하여 GPS 메시지를 차단하고 해제하는 방식으로 시험해볼 수 있습니다.
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To change this minimal battery percentage value use the parameter [SIM_BAT_MIN_PCT](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_MIN_PCT).
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To control how fast the battery depletes to the minimal value use the parameter [SIM_BAT_DRAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_DRAIN).
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:::tip
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By changing [SIM_BAT_MIN_PCT](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_MIN_PCT) in flight, you can also test regaining capacity to simulate inaccurate battery state estimation or in-air charging technology.
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:::
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It is also possible to disable the simulated battery using [SIM_BAT_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_ENABLE) in order to, for example, provide an external battery simulation via MAVLink.
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## 센서/시스템 장애
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[Failure injection](../debug/failure_injection.md) can be used to simulate different types of failures in many sensors and systems.
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GPS가 없거나 간헐적으로 발생하는 경우, 특정 값에서 멈추거나 멈추는 RC 신호, 회피 시스템의 오류 등을 시뮬레이션 할 수 있습니다.
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GPS 오류를 시뮬레이션하려면 다음을 수행합니다.
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1. Enable the parameter [SYS_FAILURE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAILURE_EN).
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2. Enter the following commands on the SITL instance _pxh shell_:
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```sh
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# Turn (all) GPS off
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failure gps off
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# Turn (all) GPS on
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failure gps ok
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```
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See [System Failure Injection](../debug/failure_injection.md) for a list of supported target sensors and failure modes.
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