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# 드라이버 개발
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PX4 device drivers are based on the [Device](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/lib/drivers/device) framework.
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## 드라이버 생성
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PX4 almost exclusively consumes data from [uORB](../middleware/uorb.md). 일반적인 주변 장치 유형에 대한 드라이버는 올바른 uORB 메시지(예: 자이로, 가속도계, 압력 센서 등)를 게시하여야 합니다.
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The best approach for creating a new driver is to start with a similar driver as a template (see [src/drivers](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers)).
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:::info
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More detailed information about working with specific I/O buses and sensors may be available in [Sensor and Actuator Buses](../sensor_bus/index.md) section.
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:::info
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Publishing the correct uORB topics is the only pattern that drivers _must_ follow.
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## 핵심 아키텍처
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PX4 is a [reactive system](../concept/architecture.md) and uses [uORB](../middleware/uorb.md) publish/subscribe to transport messages. 파일 핸들은 시스템의 핵심 작업에 필요하지 않거나 사용되지 않습니다. 두 가지 주요 API가 사용됩니다.
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- PX4가 실행되는 시스템에 따라 파일, 네트워크 또는 공유 메모리 백엔드가 있는 게시/구독 시스템.
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- 장치를 열거하고 구성을 가져오거나 설정할 수 있는 전역 장치 레지스트리. 이것은 연결 목록이나 파일 시스템에 대한 매핑처럼 간단할 수 있습니다.
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## 장치 ID
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PX4는 장치 ID를 사용하여 시스템 전체에서 개별 센서를 일관되게 식별합니다. 이러한 ID는 구성 매개변수에 저장되며, 센서 보정 값을 일치시키고 어떤 센서가 어떤 로그 파일 항목에 기록되는 지 결정합니다.
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The order of sensors (e.g. if there is a `/dev/mag0` and an alternate `/dev/mag1`) does not determine priority - the priority is instead stored as part of the published uORB topic.
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### 디코딩 예제
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시스템에 3개의 자력계가 있는 경우에는 비행 로그(.px4log)를 사용하여 매개변수를 덤프합니다. The three parameters encode the sensor IDs and `MAG_PRIME` identifies which magnetometer is selected as the primary sensor. 각 MAGx_ID는 24비트 숫자이며, 수동 디코딩을 하가 위하여 왼쪽에 0을 채워야 합니다.
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```
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CAL_MAG0_ID = 73225.0
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CAL_MAG1_ID = 66826.0
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CAL_MAG2_ID = 263178.0
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CAL_MAG_PRIME = 73225.0
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```
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This is the external HMC5983 connected via I2C, bus 1 at address `0x1E`: It will show up in the log file as `IMU.MagX`.
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```
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# device ID 73225 in 24-bit binary:
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00000001 00011110 00001 001
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# decodes to:
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HMC5883 0x1E bus 1 I2C
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```
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이것은 SPI, 버스 1, 슬레이브 선택 슬롯 5를 통하여 연결된 내부 HMC5983입니다. It will show up in the log file as `IMU1.MagX`.
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```
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# device ID 66826 in 24-bit binary:
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00000001 00000101 00001 010
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# decodes to:
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HMC5883 dev 5 bus 1 SPI
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```
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그리고 이것은 SPI, 버스 1, 슬레이브 선택 슬롯 4를 통하여 연결된 내부 MPU9250 자력계입니다. It will show up in the log file as `IMU2.MagX`.
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```
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# device ID 263178 in 24-bit binary:
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00000100 00000100 00001 010
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#decodes to:
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MPU9250 dev 4 bus 1 SPI
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```
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### 장치 ID 인코딩
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장치 ID는 이 형식에 따른 24비트 숫자입니다. 첫 번째 필드는 위의 디코딩 예에서 최하위 비트입니다.
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```C
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struct DeviceStructure {
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enum DeviceBusType bus_type : 3;
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uint8_t bus: 5; // which instance of the bus type
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uint8_t address; // address on the bus (eg. I2C address)
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uint8_t devtype; // device class specific device type
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};
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```
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The `bus_type` is decoded according to:
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```C
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enum DeviceBusType {
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DeviceBusType_UNKNOWN = 0,
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DeviceBusType_I2C = 1,
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DeviceBusType_SPI = 2,
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DeviceBusType_UAVCAN = 3,
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};
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```
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and `devtype` is decoded according to:
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```C
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#define DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883 0x01
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#define DRV_MAG_DEVTYPE_LSM303D 0x02
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#define DRV_MAG_DEVTYPE_ACCELSIM 0x03
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#define DRV_MAG_DEVTYPE_MPU9250 0x04
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#define DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303D 0x11
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#define DRV_ACC_DEVTYPE_BMA180 0x12
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#define DRV_ACC_DEVTYPE_MPU6000 0x13
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#define DRV_ACC_DEVTYPE_ACCELSIM 0x14
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#define DRV_ACC_DEVTYPE_GYROSIM 0x15
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#define DRV_ACC_DEVTYPE_MPU9250 0x16
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#define DRV_GYR_DEVTYPE_MPU6000 0x21
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#define DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20 0x22
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#define DRV_GYR_DEVTYPE_GYROSIM 0x23
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#define DRV_GYR_DEVTYPE_MPU9250 0x24
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#define DRV_RNG_DEVTYPE_MB12XX 0x31
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#define DRV_RNG_DEVTYPE_LL40LS 0x32
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```
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## 디버깅
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For general debugging topics see: [Debugging/Logging](../debug/index.md).
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### 상세 로깅
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Drivers (and other modules) output minimally verbose logs strings by default (e.g. for `PX4_DEBUG`, `PX4_WARN`, `PX4_ERR`, etc.).
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Log verbosity is defined at build time using the `RELEASE_BUILD` (default), `DEBUG_BUILD` (verbose) or `TRACE_BUILD` (extremely verbose) macros.
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Change the logging level using `COMPILE_FLAGS` in the driver `px4_add_module` function (**CMakeLists.txt**).
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아래 코드 조각은 단일 모듈 또는 드라이버에 대해 DEBUG_BUILD 수준 디버깅을 활성화하에 필요한 변경 사항을 나타냅니다.
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```
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px4_add_module(
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MODULE templates__module
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MAIN module
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```
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```
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COMPILE_FLAGS
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-DDEBUG_BUILD
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```
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```
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SRCS
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module.cpp
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DEPENDS
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modules__uORB
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)
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```
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:::tip
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Verbose logging can also be enabled on a per-file basis, by adding `#define DEBUG_BUILD` at the very top of a .cpp file (before any includes).
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:::
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