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# VTOLs
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PX4는 고정익의 전진 비행과 멀티콥터의 수직 이착륙 기능을 모두 가지고 있는 기체를 칭하는 용어는 VTOL입니다.
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VTOL은 고정익과 멀티콥터의 장점을 모두 가지고 있습니다.
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- **Vertical takeoff and landing:** Even inexperienced pilots can take off and land virtually anywhere.
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- **Fast and efficient fixed-wing flight:** Faster, further, and longer missions, carrying heavier payloads.
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- **Hovering:** Steady platform for photography, structure scans etc.
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PX4가 지원하는 VTOL 유형, 조립, 구성 및 비행 방법에 대하여 설명합니다.
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## VTOL 유형
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PX4 supports the three most important/main VTOL types: [Standard VTOL](standardvtol.md), [Tiltrotor](tiltrotor.md), and [Tailsitter](tailsitter.md).
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:::: tabs
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:::tab 표준 VTOL
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멀티콥터와 전진 비행을 위한 별도의 로터 및 비행 제어 장치.
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이륙하고 배로 착지합니다.
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- 별도의 호버링 및 전진 비행 추진 시스템으로 인한 중량 증가
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- 전용 호버링 및 포워드 플라이트 액츄에이터로 제어가 가장 용이
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- 호버링 가능
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- Fuel engines can be used for forward flight propulsion
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:::
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:::tab 테일시터
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Rotors permanently in fixed-wing position.
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이륙하고 꼬리로 착륙합니다. 전체 차량이 앞으로 기울어져 전진 비행으로 전환합니다.
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- 간단하고 견고함.
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- 최소한의 액추에이터 세트
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- 바람이 불면 제어하기 어려울 수 있음
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- 동일한 액츄에이터가 사용되므로 호버링과 전진 비행의 효율성간의 균형
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:::tab 틸트로터
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로터는 멀티콥터에서 전진 비행 방향으로 전환하기 위하여 90도 회전합니다.
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이륙하고 배로 착지합니다.
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- 모터 틸트용 추가 액추에이터
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- 기계적으로 복잡한 틸팅 메커니즘
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- 더 많은 제어 권한으로 테일시터보다 호버링이 용이합니다.
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::::
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일반적으로, 기계적 복잡성이 증가함에 따라 기체의 비행이 용이할 수 있지만, 비용과 중량이가 증가합니다.
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각 유형에는 장단점이 있으며, 이를 기반으로 성공적인 상업적인 벤처 회사들이 있습니다.
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위의 각 주요 유형에는 모터 수, 모터 기하학 및 비행 표면 등과 같은 많은 가능한 변형이 있습니다.
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PX4 provides _airframe configurations_ for many of the more common vehicle setups.
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The supported set is listed in [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol).
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::: info
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- If the vehicle setup you need is not supported you may need to [Add an Airframe](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md) (requires some [PX4 Development](../development/development.md) expertise).
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- The VTOL codebase is the same codebase as for all other airframes and just adds additional control logic, in particular for transitions.
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## 비행 모드
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A VTOL aircraft can fly as either a multicopter or as fixed-wing vehicle.
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Multicopter mode is mainly used for take off and landing while the fixed-wing mode is used for efficient travel and/or mission execution.
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The flight modes for VTOL vehicles are the same as for [multicopter](../flight_modes_mc/index.md) when flying in MC mode and [fixed-wing](../flight_modes_fw/index.md) when flying in FW mode.
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The transition between modes is initiated either by the pilot using an RC switch or automatically by PX4 when needed in missions or other auto modes.
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## 조립
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:::info
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For information about commercial and kit VTOL vehicles see: [Complete Vehicles](../complete_vehicles/index.md)
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PX4 controlled vehicles generally share the same core components: a flight controller connected to a power system, GPS, external compass (highly recommended), radio control system (optional) and/or telemetry radio system (optional), and airspeed sensor (highly recommended for VTOL vehicles).
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The flight controller outputs are connected to the vehicle motor ESCs and/or flight control servos and actuators, which are separately powered.
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The mapping between flight controller outputs and specific controls/motors depends on the vehicle frame used, and is specified in the [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol).
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Assembly information is covered in several sections:
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- [Basic Assembly](../assembly/index.md) contains topics shows the setup of core components for a number of popular [flight controllers](../flight_controller/index.md).
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가이드가 없는 비행 컨트롤러는 일반적으로 거의 같은 방법으로 설정됩니다(거의 항상 유사한 설정 가이드가 포함됨).
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- [Peripherals](../peripherals/index.md) contains information about other peripherals, including [Airspeed Sensors](../sensor/airspeed.md).
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- [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol) explains which flight controller outputs must be connected to different flight controls for each airframe configuration:
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- 정의된 기체의 구성을 선택하십시오. 이는 비행을 위하여 사전 튜닝이 충분하기 때문입니다(미세 조정만 필요할 수 있음).
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- 그렇지 않으면, 기체와 일치하는 "일반 기체"를 선택하십시오.
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In addition, build logs showing how others have set up different types of vehicles are provided as sub topics.
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For example see [FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md).
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## 설정
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VTOL configuration is covered in a number of sections:
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- [Basic Configuration](../config/index.md) - Configuration that is common to all vehicle types (sensors, safety systems, batteries etc).
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- [VTOL Specific Configuration](../config_vtol/index.md)
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- [Peripheral Hardware](../peripherals/index.md) - Configuration for optional hardware and sensors.
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- [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md): Additional configuration covering factory tuning and advanced and optional configuration.
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## 비디오
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### 교육
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VTOL Control & Airspeed Fault Detection (PX4 Developer Summit 2019)
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<lite-youtube videoid="37BIBAzD6fE" title="VTOL control and airspeed fault detection"/>
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<!-- 20190704 -->
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### Tailsitter {#tailsitter_video}
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[UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter](https://www.valaqpatrol.com/valaq_patrol_technical_data/)
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<lite-youtube videoid="pWt6uoqpPIw" title="UAV Works VALAQ"/>
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[TBS Caipiroshka](../frames_vtol/vtol_tailsitter_caipiroshka_pixracer.md)
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<lite-youtube videoid="acG0aTuf3f8" title="PX4 VTOL - Call for Testpilots"/>
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### Tiltrotor {#tiltrotor_video}
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[Convergence Tiltrotor](../frames_vtol/vtol_tiltrotor_eflite_convergence_pixfalcon.md)
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<lite-youtube videoid="E61P2f2WPNU" title="E-flite Convergence Autonomous Mission Flight"/>
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### QuadPlane VTOL
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[FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md)
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<lite-youtube videoid="4K8yaa6A0ks" title="Fun Cub PX4 VTOL Maiden"/>
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[Falcon Vertigo QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md)
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<lite-youtube videoid="h7OHTigtU0s" title="PX4 Vtol test"/>
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[Ranger QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md)
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<lite-youtube videoid="7tGXkW6d3sA" title="PX4 Autopilot - Experimental VTOL with Pixhawk and U-Blox M8N GPS"/>
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