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# 고정익 트리밍 가이드
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트림은 트림 조건 (상대적 속도, 공기 밀도, 공격 각도, 항공기 구성 등)에서 제어 표면을 보정합니다.
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트림 조건에서 적절하게 트림된 항공기는 조종사 또는 안정화 컴퓨터의 제어 입력 없이도 안정된 자세를 유지할 수 있습니다.
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General aviation, commercial and large unmanned planes trim their control surfaces using [trim tabs](https://en.wikipedia.org/wiki/Trim_tab) while small UAVs simply add an offset to the actuator of the control surface.
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The [Basic trimming](#basic-trimming) section explains the purpose of each trim parameter and how to find the correct value.
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The [Advanced Trimming](#advanced-trimming) section introduces parameters that can be set to automatically adjust the trims based on the measured airspeed and flap position.
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## 기본 트리밍
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고정익을 적절히 트림하기 위해 사용할 수있는 매개변수가 있습니다.
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트리밍 매개변수의 사용 사례에 대한 개요는 다음과 같습니다.
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- [RCx_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#RC1_TRIM) applies trim to the signal received from the RC transmitter.
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These parameters are set automatically during [RC calibration](../config/radio.md).
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- [CA_SV_CSx_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_SV_CS0_TRIM) applies trim to a control surfaces channel.
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이들은 비행 전에 제어 표면을 기본 각도로 미세하게 정렬하는 데 사용됩니다.
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- [FW_PSP_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PSP_OFF) applies an offset to the pitch setpoint.
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항공기가 순항 속도로 비행해야하는 공격 각도를 설정하는 데 사용됩니다.
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- [FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM) is used by the rate controllers to scale their output depending on the measured airspeed.
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See [Airspeed Scaling](../flight_stack/controller_diagrams.md#airspeed-scaling) for more details.
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- [TRIM_ROLL](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIM_ROLL), [TRIM_PITCH](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIM_PITCH) and [TRIM_YAW](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIM_YAW) apply trim to the control signals _before_ mixing.
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For example, if you have two servos for the elevator, `TRIM_PITCH` applies trim to both of them.
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조종면이 정렬되어 있지만 수동 (안정화되지 않은) 비행 중에 기체가 피치/롤/요잉 업/다운/왼쪽/오른쪽 또는 안정된 비행 중에 제어 신호에 일정한 오프셋이 있는 경우에 사용됩니다.
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위의 매개 변수를 설정하는 올바른 순서는 다음과 같습니다.
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1. Trim the servos by physically adjusting the linkages lengths if possible and fine tune by trimming the PWM channels (use `PWM_MAIN/AUX_TRIMx`) on the bench to properly set the control surfaces to their theoretical position.
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2. Fly in stabilized mode at cruise speed and set the pitch setpoint offset (`FW_PSP_OFF`) to desired angle of attack.
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순항 속도에서 필요한 공격 각도는 날개 높이 비행 중에 일정한 고도를 유지하기 위해 비행기가 비행해야 하는 피치 각도에 해당합니다.
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If you are using an airspeed sensor, also set the correct cruise airspeed (`FW_AIRSPD_TRIM`).
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3. Look at the actuator controls in the log file (upload it to [Flight Review](https://logs.px4.io) and check the _Actuator Controls_ plot for example) and set the pitch trim (`TRIM_PITCH`).
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이 값을 수평 비행 중의 피치 신호의 평균 오프셋으로 설정합니다.
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로그 조회가 필요가 없거나 수동 모드에서 편안하게 비행 할 수있는 경우 2 단계 전에 3 단계를 수행할 수 있습니다.
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You can then trim your remote (with the trim switches) and report the values to `TRIM_PITCH` (and remove the trims from your transmitter) or update `TRIM_PITCH` directly during flight via telemetry and QGC.
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## 고급 트리밍
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비대칭 익형에 의해 유도된 하향 피치 모멘트는 대기 속도에 따라 증가하고 플랩이 전개 될 때 현재 측정된 대기 속도와 플랩 위치에 따라 항공기를 다시 트리밍하여야 합니다.
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For this purpose, a bilinear curve function of airspeed and a pitch trim increment function of the flaps state (see figure below) can be defined using the following parameters:
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- [FW_DTRIM\_\[R/P/Y\]\_\[VMIN/VMAX\]](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_DTRIM_R_VMIN) are the roll/pitch/yaw trim value added to `TRIM_ROLL/PITCH/YAW` at min/max airspeed (defined by [FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) and [FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX)).
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- [CA_SV_CSx_FLAP](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_SV_CS0_FLAP) and [CA_SV_CSx_SPOIL](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_SV_CS0_SPOIL) are the trimming values that are applied to these control surfaces if the flaps or the spoilers are fully deployed, respectively.
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<!-- The drawing is on draw.io: https://drive.google.com/file/d/15AbscUF1kRdWMh8ONcCRu6QBwGbqVGfl/view?usp=sharing
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Request access from dev team. -->
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A perfectly symmetrical airframe would only require pitch trim increments, but since a real airframe is never perfectly symmetrical, roll and yaw trims increments are also sometimes required.
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