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# RTK GPS (PX4 통합)
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[Real Time Kinematic](https://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic) (RTK) provides centimeter-level GPS accuracy.
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RTK와 PX4 통합 방법을 설명합니다.
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:::tip
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Instructions for _using_ RTK GNSS are provided in [Hardware > RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md).
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## 개요
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RTK는 신호 보다는 신호의 반송파 위상을 사용합니다.
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여러 모바일 스테이션에서 실시간 수정을 제공하기 위하여 단일 참조 스테이션에 의존합니다.
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PX4로 RTK를 설정에는 2개의 RTK GPS 모듈과 데이터 링크가 필요합니다.
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The fixed-position ground-based GPS unit is called the _Base_ and the in-air unit is called the _Rover_.
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The Base unit connects to _QGroundControl_ (via USB) and uses the datalink to stream RTCM corrections to the vehicle (using the MAVLink [GPS_RTCM_DATA](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_RTCM_DATA) message).
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자동조종장치에서 MAVLink 패킷의 압축을 풀고 로버에 전송하여, RTK 솔루션을 처리합니다.
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The datalink should typically be able to handle an uplink rate of 300 bytes per second (see the [Uplink Datarate](#uplink-datarate) section below for more information).
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## 지원 RTK GPS 모듈
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The list of devices that we have tested can be found [in the user guide](../gps_compass/rtk_gps.md#supported-devices).
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:::info
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Most devices come with two variants, a base and a rover.
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올바른 변형을 선택하여야 합니다.
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## 자동 설정
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The PX4 GPS stack automatically sets up the GPS modules to send and receive the correct messages over the UART or USB, depending on where the module is connected (to _QGroundControl_ or the autopilot).
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As soon as the autopilot receives `GPS_RTCM_DATA` MAVLink messages, it automatically forwards the RTCM data to the attached GPS module over existing data channels (a dedicated channel for correction data is not required).
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The u-blox U-Center RTK module configuration tool is not needed/used!
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:::info
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Both _QGroundControl_ and the autopilot firmware share the same [PX4 GPS driver stack](https://github.com/PX4/PX4-GPSDrivers).
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실제로, 새 프로토콜 또는 메시지 지원시 한쪽에만 추가하면 됩니다.
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### RTCM 메시지
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명시되어 있지 않은 경우에는 QGroundControl은 RTCM3.2 프레임을 1Hz로 출력하도록 RTK 베이스 스테이션을 구성합니다.
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- **1005** - Station coordinates XYZ for antenna reference point (Base position), 0.2 Hz.
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- **1077** - Full GPS pseudo-ranges, carrier phases, Doppler and signal strength (high resolution).
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- **1087** - Full GLONASS pseudo-ranges, carrier phases, Doppler and signal strength (high resolution).
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- **1230** - GLONASS code-phase biases.
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- **1097** - Full Galileo pseudo-ranges, carrier phases, Doppler and signal strength (high resolution)
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- **1127** - Full BeiDou pseudo-ranges, carrier phases, Doppler and signal strength (high resolution)
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## 업링크 데이터 속도
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The raw RTCM messages from the base are packed into a MAVLink `GPS_RTCM_DATA` message and sent over the datalink.
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MAVLink 메시지의 최대 길이는 182바이트입니다. RTCM 메시지에 따라 MAVLink 메시지는 채워지지 않을 수도 있습니다.
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RTCM Base Position 메시지(1005)의 길이는 22바이트이고, 나머지는 모두 가시 위성의 수와 위성의 신호 수에 따라 가변 길이입니다(M8P와 같은 L1 장치의 경우 1만).
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Since at a given time, the _maximum_ number of satellites visible from any single constellation is 12, under real-world conditions, theoretically an uplink rate of 300 B/s is sufficient.
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If _MAVLink 1_ is used, a 182-byte `GPS_RTCM_DATA` message is sent for every RTCM message, irrespective of its length.
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결과적으로, 대략적인 업링크 요구 사항은 초당 약 700+바이트입니다.
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이는 저대역폭 반이중 원격 측정 모듈(예: 3DR 원격 측정 라디오)에서 링크 포화로 이어질 수 있습니다.
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If _MAVLink 2_ is used then any empty space in the `GPS_RTCM_DATA message` is removed.
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결과적인 업링크 요구 사항은 이론적인 값(초당 ~300바이트)과 거의 같습니다.
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:::tip
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PX4 automatically switches to MAVLink 2 if the GCS and telemetry modules support it.
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MAVLink 2는 고성능 RTK을 위하여, 낮은 대역폭 링크를 사용합니다. 텔레메트리 체인에서 MAVLink 2를 사용하는지를 확인해야합니다.
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You can verify the protocol version by using the `mavlink status` command on the system console:
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```sh
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nsh> mavlink status
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instance #0:
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GCS heartbeat: 593486 us ago
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mavlink chan: #0
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type: 3DR RADIO
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rssi: 219
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remote rssi: 219
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txbuf: 94
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noise: 61
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remote noise: 58
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rx errors: 0
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fixed: 0
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flow control: ON
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rates:
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tx: 1.285 kB/s
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txerr: 0.000 kB/s
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rx: 0.021 kB/s
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rate mult: 0.366
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accepting commands: YES
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MAVLink version: 2
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transport protocol: serial (/dev/ttyS1 @57600)
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```
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