mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-23 13:27:34 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
61 lines
3.6 KiB
Markdown
61 lines
3.6 KiB
Markdown
# Симуляція кількох літальних апаратів з FlightGear
|
|
|
|
:::warning
|
|
This simulator is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
|
Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.
|
|
|
|
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
|
:::
|
|
|
|
Цей розділ пояснює як моделювати кілька транспортних засобів за допомогою FlightGear в SITL.
|
|
Всі екземпляри транспортних засобів мають параметри, визначені їхніми сценаріями запуску.
|
|
|
|
:::info
|
|
This is the most environmentally realistic way to simulate multiple vehicles running PX4, and allows easy testing of multiple different types of vehicles.
|
|
It is suitable for testing multi-vehicle support in _QGroundControl_, [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/), etc.
|
|
|
|
[Multi-Vehicle Simulation with Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md) should be used instead for: swarm simulations with many vehicles, and testing features like computer vision that are only supported by Gazebo Classic.
|
|
:::
|
|
|
|
## Як запустити кілька екземплярів
|
|
|
|
Для запуску кількох екземплярів (на окремих портах та ID):
|
|
|
|
1. Checkout the [PX4 branch that supports multiple vehicles](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware/tree/flightgear-multi) (at ThunderFly-aerospace):
|
|
|
|
```sh
|
|
git clone https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
|
|
cd PX4Firmware
|
|
git checkout flightgear-multi
|
|
```
|
|
|
|
2. Побудуйте прошивку PX4 за допомогою стандартного інструментарію (з встановленим FlightGear).
|
|
|
|
3. Start the first instance using the [predefined scripts](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge/tree/master/scripts):
|
|
|
|
```sh
|
|
cd ./Tools/flightgear_bridge/scripts
|
|
./vehicle1.sh
|
|
```
|
|
|
|
4. Почніть наступні екземпляри, використовуючи інший скрипт:
|
|
|
|
```sh
|
|
./vehicle2.sh
|
|
```
|
|
|
|
Кожен екземпляр повинен мати свій власний запусковий скрипт, який може представляти абсолютно різний тип транспортного засобу.
|
|
Для підготовлених сценаріїв вам слід отримати наступний вигляд.
|
|
|
|
|
|
|
|
Ground stations such as _QGroundControl_ connect to all instances using the normal UDP port 14550 (all traffic goes to the same port).
|
|
|
|
Кількість одночасно працюючих екземплярів обмежена в основному ресурсами комп'ютера.
|
|
FlightGear є однопотоковим додатком, але розв'язувачі аеродинаміки споживають багато пам'яті.
|
|
Therefore splitting to multiple computers and using a [multiplayer server](https://wiki.flightgear.org/Howto:Multiplayer) is probably required to run _many_ vehicle instances.
|
|
|
|
## Додаткові ресурси
|
|
|
|
- See [Simulation](../simulation/index.md) for more information about the port configuration.
|