mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-15 07:07:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
70 lines
5.0 KiB
Markdown
70 lines
5.0 KiB
Markdown
# Інтерфейс лазерного альтиметра Avionics Anonymous DroneCan
|
|
|
|
:::info
|
|
In 2022, UAVCAN (v0) was forked and is maintained as `DroneCAN`.
|
|
Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.
|
|
:::
|
|
|
|
The [Avionics Anonymous Laser Altimeter Interface](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-laser-altimeter-interface/) allows a [number of common rangefinders](#supported_rangefinders) to be connected via the CAN bus (this is a more robust interface than I2C).
|
|
|
|
|
|
|
|
## Де купити
|
|
|
|
- [AvAnon Laser Interface](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-laser-altimeter-interface/)
|
|
|
|
<a id="supported_rangefinders"></a>
|
|
|
|
## Підтримувані дальномери
|
|
|
|
Повний список підтримуваних далекомірів можна знайти за посиланням вище.
|
|
|
|
Наступні далекоміри підтримуються на момент написання:
|
|
|
|
- Lightware SF30/D
|
|
- Lightware SF10/a
|
|
- Lightware SF10/b
|
|
- Lightware SF10/c
|
|
- Lightware SF11/c
|
|
- Lightware SF/LW20/b
|
|
- Lightware SF/LW20/c
|
|
|
|
## Налаштування програмного забезпечення
|
|
|
|
### Підключення
|
|
|
|
Далекомір (лазер) підключений до плати інтерфейсу AvAnon, яка підключена до одного з CAN-портів вашого автопілота.
|
|
Проводка відбувається згідно з виведенням контактів вище, або необхідні кабелі можна придбати, щоб підключити їх безпосередньо до вашої системи.
|
|
These are available at the links [here](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-laser-altimeter-interface/).
|
|
|
|
Інтерфейсна плата забезпечує фільтрований вихід живлення для лазера, але не забезпечує власного регулювання.
|
|
Отже, лазер повинен бути сумісним з напругою, яка подається на плату.
|
|
|
|
### Схема розташування виводів
|
|
|
|
### Конектор шини CAN
|
|
|
|
| Pin | Назва | Опис |
|
|
| --- | ----------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| 1 | POWER_IN | Джерело живлення. Підтримується 4.0-5.5В, але також повинно бути сумісним з підключеним лазером. |
|
|
| 2 | TX/SCL | TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C. |
|
|
| 3 | RX/SDA | RX для послідовного режиму, Data для режиму I2C. |
|
|
| 4 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
|
|
|
|
### З'єднувач лазеру
|
|
|
|
| Pin | Назва | Опис |
|
|
| --- | ------------------------------ | ----------------------------------------------------------------- |
|
|
| 1 | POWER_OUT | Фільтрована потужність при напрузі живлення. |
|
|
| 2 | CAN+ | TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C. |
|
|
| 3 | RX/SDA | RX для послідовного режиму, Data для режиму I2C. |
|
|
| 4 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
|
|
|
|
## Конфігурація PX4
|
|
|
|
To enable the laser altimeter you will need to [set the following parameters](../advanced_config/parameters.md) (in QGroundControl):
|
|
|
|
- Enable DroneCAN by setting [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) non zero.
|
|
- Enable DroneCAN rangefinder subscription by setting [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG)
|
|
- Set the minimum and maximum range of the rangefinder using [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) and [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX).
|