mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 15:57:35 +08:00
PX4 Build Bot
59 lines
2.4 KiB
Markdown
59 lines
2.4 KiB
Markdown
# Готуємо драйвер Послідовного Порту до користувацьких налаштувань
|
|
|
|
Ця тема пояснює, як підготувати драйвер послідовного порту для того, щоб користувач міг налаштувати його (через параметри) для роботи на послідовних портах будь-якого політного контролера.
|
|
|
|
## Передумови
|
|
|
|
Очікується, що драйвер вже існує і запускається в командному рядку, використовуючи синтаксис команди:
|
|
|
|
```sh
|
|
<driver_name> start -d <serial_port> [-b <baudrate> | -b p:<param_name>]
|
|
```
|
|
|
|
де
|
|
|
|
- `-d`: serial port name.
|
|
- `-b`: Baud rate (optional) if the driver supports multiple baud rates.
|
|
If supported, the driver must allow you to specify the rate as both a bare baudrate and as a parameter name in the form `-b p:<param_name>` (which can be parsed with `px4_get_parameter_value()`).
|
|
:::tip
|
|
See the [gps driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/drivers/gps/gps.cpp#L1023) for an example.
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Робимо драйвер налаштовуваним
|
|
|
|
Аби зробити драйвер налаштовуваним:
|
|
|
|
1. Створіть конфігураційний файл модуля YAML:
|
|
|
|
- Add a new file in the driver's source directory named **module.yaml**
|
|
- Вставте наступний текст і підлаштуйте за потреби:
|
|
|
|
```cmake
|
|
module_name: uLanding Radar
|
|
serial_config:
|
|
- command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
|
|
port_config_param:
|
|
name: SENS_ULAND_CFG
|
|
group: Sensors
|
|
```
|
|
|
|
::: info
|
|
The full documentation of the module configuration file can be found in the [validation/module_schema.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/validation/module_schema.yaml) file.
|
|
Це також використовується для перевірки всіх файлів конфігурації в CI.
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
2. Add the module configuration to the **CMakeLists.txt** file for the driver module:
|
|
|
|
```cmake
|
|
px4_add_module(
|
|
MODULE drivers__ulanding
|
|
MAIN ulanding_radar
|
|
SRCS
|
|
ulanding.cpp
|
|
MODULE_CONFIG
|
|
module.yaml
|
|
)
|
|
```
|