mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
217 lines
11 KiB
Markdown
217 lines
11 KiB
Markdown
# Симуляція Flightgear
|
||
|
||
:::warning
|
||
This simulator is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
||
Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.
|
||
|
||
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
||
:::
|
||
|
||
[FlightGear](https://wiki.flightgear.org/Flight_Dynamics_Model) is a flight simulator with powerful [FDM engines](https://wiki.flightgear.org/Flight_Dynamics_Model).
|
||
This allows FlightGear to simulate rotorcraft under various meteorological conditions (which is why the bridge was originally developed by [ThunderFly s.r.o.](https://www.thunderfly.cz/)).
|
||
|
||
Ця сторінка описує використання FlightGear з одним транспортним засобом у реальному часі на віртуальному полігоні (SITL).
|
||
For information about multi-vehicle use see: [Multi-Vehicle Simulation with FlightGear](../sim_flightgear/multi_vehicle.md).
|
||
|
||
**Supported Vehicles:** Autogyro, Plane, Rover.
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="iqdcN5Gj4wI" title="[ThunderFly] PX4 SITL with Flightgear, Rascal110 - electric version"/>
|
||
|
||
[](https://mermaid-js.github.io/mermaid-live-editor/#/edit/eyJjb2RlIjoiZ3JhcGggTFI7XG4gIEZsaWdodEdlYXIgLS0-IEZsaWdodEdlYXItQnJpZGdlO1xuICBGbGlnaHRHZWFyLUJyaWRnZSAtLT4gTUFWTGluaztcbiAgTUFWTGluayAtLT4gUFg0X1NJVEw7XG5cdCIsIm1lcm1haWQiOnsidGhlbWUiOiJkZWZhdWx0In0sInVwZGF0ZUVkaXRvciI6ZmFsc2V9)
|
||
|
||
<!-- Original mermaid graph
|
||
graph LR;
|
||
FlightGear-- >FlightGear-Bridge;
|
||
FlightGear-Bridge-- >MAVLink;
|
||
MAVLink-- >PX4_SITL;
|
||
-->
|
||
|
||
:::info
|
||
See [Simulation](../simulation/index.md) for general information about simulators, the simulation environment, and simulation configuration (e.g. supported vehicles).
|
||
:::
|
||
|
||
## Встановлення (Ubuntu Linux)
|
||
|
||
:::info
|
||
These instructions were tested on Ubuntu 18.04
|
||
:::
|
||
|
||
1. Install the usual [Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md).
|
||
|
||
2. Встановити FlightGear:
|
||
|
||
```sh
|
||
sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/flightgear
|
||
sudo apt update
|
||
sudo apt install flightgear
|
||
```
|
||
|
||
Це встановить останню стабільну версію FlightGear зі сховища PAA разом із пакетом FGdata.
|
||
|
||
:::tip
|
||
For some models (e.g. those with electric engines) the daily build with the newest features may be necessary.
|
||
Install this using the [daily build PPA](https://launchpad.net/~saiarcot895/+archive/ubuntu/flightgear-edge).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
3. Перевірте, що ви можете запустити FlightGear:
|
||
|
||
```sh
|
||
fgfs --launcher
|
||
```
|
||
|
||
4. Set write permissions to the **Protocols** folder in the FlightGear installation directory:
|
||
|
||
```sh
|
||
sudo chmod a+w /usr/share/games/flightgear/Protocol
|
||
```
|
||
|
||
Налаштування дозволів потрібне, оскільки PX4-FlightGear-Bridge розміщує тут файл визначення зв’язку.
|
||
|
||
Additional installation instructions can be found on [FlightGear wiki](https://wiki.flightgear.org/Howto:Install_Flightgear_from_a_PPA).
|
||
|
||
## Запуск симуляції
|
||
|
||
Запустіть симуляцію, запустивши PX4 SITL та вказавши конфігурацію повітряного каркасу на ваш вибір.
|
||
|
||
The easiest way to do this is to open a terminal in the root directory of the PX4 _PX4-Autopilot_ repository and call `make` for the desired target.Наприклад, для запуску симуляції літака:
|
||
|
||
```sh
|
||
cd /path/to/PX4-Autopilot
|
||
make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal
|
||
```
|
||
|
||
The supported vehicles and `make` commands are listed below (click on the links to see the vehicle images).
|
||
|
||
| Транспортний засіб | Команда |
|
||
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | -------------------------------------------- |
|
||
| [Standard Plane](../sim_flightgear/vehicles.md#standard-plane) | `make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal` |
|
||
| [Ackermann vehicle (UGV/Rover)](../sim_flightgear/vehicles.md#ackerman-vehicle-ugv-rover) | `make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1` |
|
||
| [Autogyro](../sim_flightgear/vehicles.md#autogyro) | `make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1` |
|
||
|
||
Вищенаведені команди запускають єдиний засіб з повним користувацьким інтерфейсом.
|
||
_QGroundControl_ should be able to automatically connect to the simulated vehicle.
|
||
|
||
:::info
|
||
For the full list of FlightGear build targets (highlighted) run:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_sitl_nolockstep list_vmd_make_targets | grep flightgear_
|
||
```
|
||
|
||
For additional information see: [FlightGear Vehicles](../sim_flightgear/vehicles.md) (this includes information about "unsupported" vehicles, and adding new vehicles).
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
The [Installing Files and Code](../dev_setup/dev_env.md) guide is a useful reference if there are build errors.
|
||
:::
|
||
|
||
## Підйом у небо
|
||
|
||
The `make` commands mentioned above first build PX4 and then run it along with the FlightGear simulator.
|
||
|
||
Після запуску PX4 запуститься оболонка PX4, як показано нижче.
|
||
Ви повинні вибрати enter, щоб відкрити командний рядок.
|
||
|
||
```sh
|
||
______ __ __ ___
|
||
| ___ \ \ \ / / / |
|
||
| |_/ / \ V / / /| |
|
||
| __/ / \ / /_| |
|
||
| | / /^\ \ \___ |
|
||
\_| \/ \/ |_/
|
||
|
||
px4 starting.
|
||
|
||
INFO [px4] Calling startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
|
||
INFO [param] selected parameter default file eeprom/parameters_1034
|
||
I'm Mavlink to FlightGear Bridge
|
||
Target Bridge Freq: 200, send data every step: 1
|
||
4
|
||
5 -1
|
||
7 -1
|
||
2 1
|
||
4 1
|
||
[param] Loaded: eeprom/parameters_1034
|
||
INFO [dataman] Unknown restart, data manager file './dataman' size is 11798680 bytes
|
||
INFO [simulator] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560
|
||
INFO [simulator] Simulator connected on TCP port 4560.
|
||
INFO [commander] LED: open /dev/led0 failed (22)
|
||
INFO [commander] Mission #3 loaded, 9 WPs, curr: 8
|
||
INFO [mavlink] mode: Normal, data rate: 4000000 B/s on udp port 18570 remote port 14550
|
||
INFO [airspeed_selector] No airspeed sensor detected. Switch to non-airspeed mode.
|
||
INFO [mavlink] mode: Onboard, data rate: 4000000 B/s on udp port 14580 remote port 14540
|
||
INFO [mavlink] mode: Onboard, data rate: 4000 B/s on udp port 14280 remote port 14030
|
||
INFO [logger] logger started (mode=all)
|
||
INFO [logger] Start file log (type: full)
|
||
INFO [logger] Opened full log file: ./log/2020-04-28/22_03_36.ulg
|
||
INFO [mavlink] MAVLink only on localhost (set param MAV_{i}_BROADCAST = 1 to enable network)
|
||
INFO [px4] Startup script returned successfully
|
||
pxh> StatsHandler::StatsHandler() Setting up GL2 compatible shaders
|
||
Now checking for plug-in osgPlugins-3.4.1/osgdb_nvtt.so
|
||
PX4 Communicator: PX4 Connected.
|
||
|
||
pxh>
|
||
```
|
||
|
||
Консоль буде виводити статус поки PX4 завантажує файли ініціалізації та параметрів для певного планера, чекати та (підключатися) до симулятора.
|
||
Once there is an INFO print that [ecl/EKF] is `commencing GPS fusion` the vehicle is ready to arm.
|
||
На цьому етапі ви повинні побачити вікно FlightGear з якоюсь видимою частиною літака.
|
||
|
||
:::info
|
||
You can change the view by pressing **Ctrl+V**.
|
||
:::
|
||
|
||
|
||
|
||
Ви можете підняти його у повітря надрукувавши:
|
||
|
||
```sh
|
||
pxh> commander takeoff
|
||
```
|
||
|
||
## Використання/Налаштування
|
||
|
||
Ви можете налаштувати вашу FG установку/налаштування за допомогою наступних змінних середовища:
|
||
|
||
- `FG\_BINARY` - absolute path to FG binary to run. (Це може бути AppImage)
|
||
- `FG\_MODELS\_DIR` - absolute path to the folder containing the manually-downloaded aircraft models which should be used for simulation.
|
||
- `FG\_ARGS\_EX` - any additional FG parameters.
|
||
|
||
<a id="frame_rate"></a>
|
||
|
||
### Відображення частоти кадрів
|
||
|
||
In FlightGear you can display the frame rate by enabling it in: **View > View Options > Show frame rate**.
|
||
|
||
### Встановлення власного місця зльоту
|
||
|
||
Місце зльоту в SITL FlightGear можна встановити за допомогою додаткових змінних.
|
||
Встановлення змінної перевищить місце вильоту за замовчуванням.
|
||
|
||
The variables which can be set are as follows: `--airport`, `--runway`, and `--offset-distance`.
|
||
Other options can be found on [FlightGear wiki](https://wiki.flightgear.org/Command_line_options#Initial_Position_and_Orientation)
|
||
|
||
Наприклад:
|
||
|
||
```sh
|
||
FG_ARGS_EX="--airport=PHNL" make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal
|
||
```
|
||
|
||
The example above starts the simulation on the [Honolulu international airport](https://wiki.flightgear.org/Suggested_airports)
|
||
|
||
### Використання джойстика
|
||
|
||
Joystick and thumb-joystick are supported through _QGroundControl_ ([setup instructions here](../simulation/index.md#joystick-gamepad-integration)).
|
||
|
||
Вхід джойстика в FlightGear слід вимкнути, в іншому випадку виникне "конфлікт умов" між введенням джойстика FG та командами PX4.
|
||
|
||
## Розширення та персоналізація
|
||
|
||
To extend or customize the simulation interface, edit the files in the **Tools/simulation/flightgear/flightgear_bridge** folder.
|
||
The code is available in the [PX4-FlightGear-Bridge repository](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge) on Github.
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [PX4-FlightGear-Bridge readme](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge)
|