mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
105 lines
8.4 KiB
Markdown
105 lines
8.4 KiB
Markdown
# Парашут
|
||
|
||
PX4 can be configured to trigger a parachute during [flight termination](../advanced_config/flight_termination.md).
|
||
|
||
Парашут може бути підключений до вільного виходу ШІМ або за допомогою MAVLink.
|
||
|
||
:::info
|
||
During flight termination PX4 turns off all controllers and sets all PWM outputs to their failsafe values (including those connected to PWM outputs) and triggers any connected MAVLink parachutes.
|
||
|
||
Отже, ви можете використовувати цю функцію для активації кількох додаткових пристроїв безпеки, підключених до різних виходів.
|
||
For more information see [Flight Termination Configuration](../advanced_config/flight_termination.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## Використання Парашутів
|
||
|
||
Нижче наведено кілька важливих моментів при використанні парашутів:
|
||
|
||
- Парашут не гарантує, що транспортний засіб не буде знищений або не завдасть шкоди!
|
||
Ви завжди повинні літати з урахуванням безпеки.
|
||
- Парашути потребують обережного використання для ефективності.
|
||
Наприклад, їх треба правильно складати.
|
||
- Парашути мають мінімальну ефективну висоту.
|
||
- Парашут може спрацювати, коли транспортний засіб перевернутий.
|
||
Це збільшить час, необхідний для сповільнення, і може призвести до того, що дрон зламає парашут.
|
||
- Парашут розгортатиметься лише у випадку, якщо контролер польоту живлений та PX4 працює належним чином (якщо він не спрацьовує незалежно від PX4).
|
||
Воно не буде розгортатися, якщо щось спричинить аварію стеку польоту.
|
||
|
||
## Налаштування парашута
|
||
|
||
Припинення польоту (і відповідно розгортання парашута) може бути спровоковане перевірками безпеки, такими як Втрата RC, порушення геозахисту та іншими, від тригерів ставлення та інших перевірок виявлення відмов або командою з земної станції.
|
||
Під час припинення польоту PX4 встановлює вихідні сигнали ШІМ на їх "значення аварійної ситуації" (значення аварійної ситуації вимикають двигуни, але можуть бути використані для увімкнення/спрацювання парашуту).
|
||
Якщо підключено та працює парашут MAVLink, буде відправлено команду на його активацію.
|
||
|
||
Підготовка парашута передбачає наступне:
|
||
|
||
- Configuring [flight termination](../advanced_config/flight_termination.md) as the appropriate action for those safety and failure cases where the parachute should be deployed.
|
||
- Налаштуйте PX4 для розгортання парашуту під час завершення польоту (встановіть відповідні рівні виводу ШШШ або надішліть команду розгортання парашуту через MAVLink).
|
||
- Налаштуйте рівні виводу PX4, щоб вимкнути двигуни у випадку аварії.
|
||
Це типове значення, тому, як правило, нічого не потрібно (для сервоприводів це значення центру).
|
||
|
||
### Увімкнути припинення польоту
|
||
|
||
Для включення припинення польоту:
|
||
|
||
- Set [Safety](../config/safety.md) action to _Flight termination_ for checks where you want the parachute to trigger.
|
||
- Set [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) pitch angles, roll angles and time triggers for crash/flip detection, and disable the failure/IMU timeout circuit breaker (i.e. set [CBRK_FLIGHTTERM=0](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM)).
|
||
|
||
:::info
|
||
You can also configure an [external Automatic Trigger System (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) for failure detection.
|
||
:::
|
||
|
||
### Налаштування виводів на шині
|
||
|
||
Якщо парашут спрацьовує через вихід PWM або CAN, то спочатку його слід підключити до не використаного виходу.
|
||
Можливо, вам також доведеться окремо живити сервопривід парашута.
|
||
Це може бути зроблено, підключивши 5V BEC до рейки сервоприводу керування польотом та живлячи парашут від нього.
|
||
|
||
Потім вам потрібно переконатися, що пін парашута буде встановлений на значення, яке спрацює, коли відбудеться аварійне відключення:
|
||
|
||
- Open [Actuators](../config/actuators.md) in QGroundControl
|
||
|
||
- Assign the _Parachute_ function to any unused output (below we set the `AUX6` output):
|
||
|
||
|
||
|
||
- Встановіть відповідні значення ШІМ для вашого парашута.
|
||
Вихідна інформація автоматично встановлюється на максимальне значення ШШІ, коли відбувається аварійне відключення.
|
||
|
||
::: info
|
||
For the spring-loaded launcher from [Fruity Chutes](https://fruitychutes.com/uav_rpv_drone_recovery_parachutes/drone_multicopter_quadcopter_recovery_parachutes#Harrier) the minimum PWM value should be between 700 and 1000ms, and the maximum value between 1800 and 2200ms.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
### Налаштування парашута MAVLink
|
||
|
||
PX4 will trigger a connected and healthy parachute on failsafe by sending the command [MAV_CMD_DO_PARACHUTE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_PARACHUTE) with the [PARACHUTE_RELEASE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARACHUTE_ACTION) action.
|
||
|
||
MAVLink parachute support is enabled by setting the parameter [COM_PARACHUTE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_PARACHUTE).
|
||
PX4 will then indicate parachute status using the [MAV_SYS_STATUS_RECOVERY_SYSTEM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SYS_STATUS_RECOVERY_SYSTEM) bit in the [SYS_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SYS_STATUS) extended onboard control sensors fields:
|
||
|
||
- `SYS_STATUS.onboard_control_sensors_present_extended`: MAVLink parachute present (based on heartbeat detection).
|
||
- `SYS_STATUS.onboard_control_sensors_enabled_extended`: ?
|
||
- `SYS_STATUS.onboard_control_sensors_health_extended`: MAVLink parachute healthy (based on heartbeat detection).
|
||
|
||
A MAVLink parachute is required to emit a [HEARTBEAT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HEARTBEAT) with `HEARTBEAT.type` of [MAV_TYPE_PARACHUTE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_TYPE_PARACHUTE).
|
||
|
||
<!-- PX4 v1.13 support added here: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/18589 -->
|
||
|
||
## Тестування парашута
|
||
|
||
:::warning
|
||
For the first test, try on the bench, without the props and with an unloaded parachute device!
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
There is no way to recover from a Termination state!
|
||
Перед тим, як знову використовувати транспортний засіб для наступних тестів.
|
||
:::
|
||
|
||
The parachute will trigger during [flight termination](../advanced_config/flight_termination.md).
|
||
|
||
The easiest way to test a (real) parachute is to enable the [failure detector attitude trigger](../config/safety.md#attitude-trigger) and tip the vehicle over.
|
||
|
||
You can also simulate a parachute/flight termination: [Gazebo Classic > Simulated Parachute/Flight Termination](../sim_gazebo_classic/index.md#simulated-parachute-flight-termination).
|