mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
62 lines
4.0 KiB
Markdown
62 lines
4.0 KiB
Markdown
# PWM Сервопривод
|
||
|
||
This section explains how to connect and configure a [gripper](../peripherals/gripper.md) that is controlled using a flight controller PWM output (a servo actuator).
|
||
|
||
|
||
|
||
## Підтримувані захвати
|
||
|
||
Наступні сервоприводи, підключені за допомогою ШІМ, були протестовані з PX4:
|
||
|
||
- [R4-EM-R22-161 push-to-close latch electronic lock](https://southco.com/en_any_int/r4-em-r22-161) (SouthCo)
|
||
- [FluxGrip FG40 electro-permanent magnetic gripper](https://shop.zubax.com/products/zubax-epm) (Zubax)
|
||
|
||
## Підключення маніпулятора з керуванням ШІМ
|
||
|
||
Кабель ШІМ складається з трьох ліній: живлення, земля та сигнал.
|
||
Типовий роз'єм показаний на зображенні нижче:
|
||
|
||
|
||
|
||
На зображенні вище кольори проводів мають наступні значення:
|
||
|
||
| Колір проводу | Ціль |
|
||
| ------------- | ---------- |
|
||
| Brown | Ground |
|
||
| Red | Power |
|
||
| Yellow | Сигнал PWM |
|
||
|
||
Вам потрібно буде підключити їх до відповідного входу PWM контролера польоту.
|
||
|
||
### Перевірка сумісності
|
||
|
||
Перед підключенням кабелю перевірте наступні вимоги:
|
||
|
||
- **Signal line voltage level**: Check the data-sheet of your gripper mechanism to find the voltage level of the signal line. І переконайтеся, що це сумісно з рівнем напруги контактів вашого контролера польоту.
|
||
- **Power requirements of gripper**: Check the mechanism's data-sheet to find out the power line voltage level requirements. Depending on that, the gripper can be either connected directly to the [power module](../power_module/index.md) or connected to a 5V line.
|
||
Також можна використовувати спеціалізований регулятор напруги для виведення будь-якої іншої необхідної напруги.
|
||
|
||
## Конфігурація PX4
|
||
|
||
Configuration instructions can be found in: [Gripper > PX4 Configuration](../peripherals/gripper.md#px4-configuration) documentation.
|
||
|
||
Зокрема, зверніть увагу, що серводатчик повинен бути відображений на вивід, як показано нижче.
|
||
|
||
### Відображення активатора
|
||
|
||
PWM servo grippers, and other peripherals connected directly to PWM outputs, must be mapped to specific outputs during [Actuator Configuration](../config/actuators.md#actuator-outputs).
|
||
|
||
This is done by assigning the `Gripper` function to the to the output port where the gripper is connected.
|
||
For example, the image below assigns `Gripper` to the PWM AUX5 output.
|
||
|
||
|
||
|
||
Вам також потрібно встановити правильну частоту ШІМ для вихідного порту захоплювача (для комерційних сервоприводів / захоплювачів це зазвичай 50 Гц).
|
||
|
||
:::info
|
||
Mis-configuring the frequency may damaging the gripper.
|
||
:::
|
||
|
||
The sliders in the [Actuator Testing](../config/actuators.md#actuator-testing) section of the configuration screen can be used to verify that the correct output moves when you move the slider.
|
||
Мінімальні та максимальні значення ШІМ повинні бути встановлені так, щоб сервопривід був повністю закритий у відключеному положенні і повністю відкритий в максимальному положенні слайдера.
|