mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
183 lines
14 KiB
Markdown
183 lines
14 KiB
Markdown
# Приймачі ADS-B/FLARM/UTM: Уникнення повітряного трафіку
|
||
|
||
PX4 supports simple air traffic avoidance in [missions](../flying/missions.md) using [ADS-B](https://en.wikipedia.org/wiki/Automatic_dependent_surveillance_%E2%80%93_broadcast), [FLARM](https://en.wikipedia.org/wiki/FLARM), or [UTM](https://www.faa.gov/uas/research_development/traffic_management) transponders that use the standard MAVLink interfaces.
|
||
|
||
If a potential collision is detected, PX4 can _warn_, immediately [land](../flight_modes_mc/land.md), or [return](../flight_modes_mc/return.md) (depending on the value of [NAV_TRAFF_AVOID](#NAV_TRAFF_AVOID)).
|
||
|
||
## Підтримуване обладнання
|
||
|
||
PX4 traffic avoidance works with ADS-B or FLARM products that supply transponder data using the MAVLink [ADSB_VEHICLE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ADSB_VEHICLE) message, and UTM products that supply transponder data using the MAVLink [UTM_GLOBAL_POSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#UTM_GLOBAL_POSITION) message.
|
||
|
||
Було протестовано з наступними пристроями:
|
||
|
||
- [PingRX ADS-B Receiver](https://uavionix.com/product/pingrx-pro/) (uAvionix)
|
||
- [FLARM](https://flarm.com/products/uav/atom-uav-flarm-for-drones/) <!-- I think originally https://flarm.com/products/powerflarm/uav/ -->
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
Будь-який з пристроїв може бути підключений до будь-якого вільного/не використаного послідовного порту на контролері польоту.
|
||
Most commonly they are connected to `TELEM2` (if this is not being use for some other purpose).
|
||
|
||
### PingRX
|
||
|
||
Порт PingRX MAVLink використовує роз'єм-матинг JST ZHR-4 з роз'ємом, як показано нижче.
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| -------------------------- | --------------------------- | ------------ |
|
||
| 1 (red) | RX (IN) | +5V tolerant |
|
||
| 2 (blk) | TX (OUT) | |
|
||
| 3 (blk) | Power | +4 to 6V |
|
||
| 4 (blk) | GND | GND |
|
||
|
||
The PingRX comes with connector cable that can be attached directly to the TELEM2 port (DF13-6P) on an [mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md).
|
||
Для інших портів або плат, вам доведеться отримати свій власний кабель.
|
||
|
||
## FLARM
|
||
|
||
FLARM has an on-board DF-13 6 Pin connector that has an identical pinout to the [mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md).
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| -------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | VCC | +4В до +36В |
|
||
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | - | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | - | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | GND | GND |
|
||
|
||
:::info
|
||
The TX and RX on the flight controller must be connected to the RX and TX on the FLARM, respectively.
|
||
:::
|
||
|
||
## Конфігурація програмного забезпечення
|
||
|
||
### Конфігурація порту
|
||
|
||
The recievers are configured in the same way as any other [MAVLink Peripheral](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||
The only _specific_ setup is that the port baud rate must be set to 57600 and the a low-bandwidth profile (`MAV_X_MODE`).
|
||
|
||
Assuming you have connected the device to the TELEM2 port, [set the parameters](../advanced_config/parameters.md) as shown:
|
||
|
||
- [MAV_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) = TELEM 2
|
||
- [MAV_1_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_MODE) = Normal
|
||
- [MAV_1_RATE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_RATE) = 0 (default sending rate for port).
|
||
- [MAV_1_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_FORWARD) = Enabled
|
||
|
||
Перезавантажте пристрій.
|
||
|
||
You will now find a new parameter called [SER_TEL2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_TEL2_BAUD), which must be set to 57600.
|
||
|
||
### Налаштування передачі трафіку
|
||
|
||
Налаштуйте дію у випадку потенційної зіткнення за допомогою параметри нижче:
|
||
|
||
| Параметр | Опис |
|
||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| <a id="NAV_TRAFF_AVOID"></a>[NAV_TRAFF_AVOID](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_TRAFF_AVOID) | Увімкніть режим уникнення трафіку, вказавши відповідь уникнення. 0: Вимкнути, 1: Лише попередження, 2: Режим повернення, 3: Режим посадки. |
|
||
| <a id="NAV_TRAFF_A_HOR"></a>[NAV_TRAFF_A_HOR](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_TRAFF_A_HOR) | Горизонтальний радіус циліндра навколо транспортного засобу, який визначає його повітряний простір (тобто повітряний простір на земельній площині). |
|
||
| <a id="NAV_TRAFF_A_VER"></a>[NAV_TRAFF_A_VER](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_TRAFF_A_VER) | Vertical height above and below vehicle of the cylinder that defines its airspace (also see [NAV_TRAFF_A_HOR](#NAV_TRAFF_A_HOR)). |
|
||
| <a id="NAV_TRAFF_COLL_T"></a>[NAV_TRAFF_COLL_T](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_TRAFF_COLL_T) | Поріг часу зіткнення. Уникнення буде викликати якщо передбачуваний час, поки зіткнення не знизиться нижче цієї вартості (орієнтовний час ґрунтується на відносній швидкості руху та UAV). |
|
||
|
||
## Імплементація
|
||
|
||
### ADSB/FLARM
|
||
|
||
PX4 слухає дійсні звіти про транспондери під час місій.
|
||
|
||
Якщо отримано дійсний звіт від транспондера, PX4 спочатку використовує інформацію про транспондер руху, щоб оцінити, чи показує напрямок та висота руху, що буде перетинатися з повітряним простором БПЛА.
|
||
The UAV airspace consists of a surrounding cylinder defined by the radius [NAV_TRAFF_A_HOR](#NAV_TRAFF_A_HOR) and height [NAV_TRAFF_A_VER](#NAV_TRAFF_A_VER), with the UAV at it's center.
|
||
The traffic detector then checks if the time until intersection with the UAV airspace is below the [NAV_TRAFF_COLL_T](#NAV_TRAFF_COLL_T) threshold based on the relative speed.
|
||
If the both checks are true, the [Traffic Avoidance Failsafe](../config/safety.md#traffic-avoidance-failsafe) action is started, and the vehicle will either warn, land, or return.
|
||
|
||
The code can be found in `Navigator::check_traffic` ([/src/modules/navigator/navigator_main.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp)).
|
||
|
||
PX4 також передаватиме дані транспондера на GCS, якщо це було налаштовано для екземпляра MAVLink (це рекомендується).
|
||
Останні 10 цифр GUID відображаються як ідентифіфікація дрона.
|
||
|
||
### UTM
|
||
|
||
PX4 listens for `UTM_GLOBAL_POSITION` MAVLink messages during missions.
|
||
When a valid message is received, its validity flags, position and heading are mapped into the same `transponder_report` UORB topic used for _ADS-B traffic avoidance_.
|
||
|
||
The implementation is otherwise _exactly_ as described in the section above.
|
||
|
||
:::info
|
||
[UTM_GLOBAL_POSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#UTM_GLOBAL_POSITION) contains additional fields that are not provided by an ADSB transponder (see [ADSB_VEHICLE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ADSB_VEHICLE)).
|
||
Поточна реалізація просто відкидає додаткові поля (включаючи інформацію про заплановану наступну точку шляху транспортного засобу).
|
||
:::
|
||
|
||
## Тестування/Симульований трафік ADSB
|
||
|
||
Ви можете симулювати трафік ADS-B для тестування.
|
||
Note that this requires that you [Build PX4](../dev_setup/building_px4.md).
|
||
|
||
:::info
|
||
Simulated ADS-B traffic can trigger real failsafe actions.
|
||
Використовуйте обережно в реальному польоті!
|
||
:::
|
||
|
||
Щоб увімкнути цю функцію:
|
||
|
||
1. Uncomment the code in `AdsbConflict::run_fake_traffic()`([AdsbConflict.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/adsb/AdsbConflict.cpp#L342C1-L342C1)).
|
||
2. Перебудувати та запустити PX4.
|
||
3. Execute the [`navigator fake_traffic` command](../modules/modules_controller.md#navigator) in the [QGroundControl MAVLink Shell](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) (or some other [PX4 Console or MAVLink shell](../debug/consoles.md), such as the PX4 simulator terminal).
|
||
|
||
The code in `run_fake_traffic()` is then executed.
|
||
Ви повинні бачити попередження ADS-B в консолі/оболонці MAVLink, і QGC також повинен показувати спливаюче вікно з даними про рух літаків ADS-B.
|
||
|
||
By default `run_fake_traffic()` publishes a number of traffic messages (it calls [`AdsbConflict::fake_traffic()`](#fake-traffic-method) to emit each report).
|
||
Ці симулюють трафік ADS-B там, де може виникнути конфлікт, де конфлікту не буде, а також спамять буфер трафіку.
|
||
|
||
:::details
|
||
Information about the test methods
|
||
|
||
The relevent methods are defined in [AdsbConflict.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/adsb/AdsbConflict.cpp#L342C1-L342C1).
|
||
|
||
#### `run_fake_traffic()` method
|
||
|
||
The `run_fake_traffic()` method is run when the `navigator fake_traffic` command is called.
|
||
|
||
The method calls the `fake_traffic()` method to generate simulated transponder messages around the current vehicle position.
|
||
Воно проходить в поточному положенні транспортного засобу, інформація про симульований трафік, такий як виклик, відстані, напрямки, різниці в висоті, швидкості та типи емітерів.
|
||
|
||
The (commented out) code in `run_fake_traffic()` simulates a number of different scenarios, including conflicts and non-conflicts, as well as spamming the traffic buffer.
|
||
|
||
#### `fake_traffic()` method
|
||
|
||
`AdsbConflict::fake_traffic()` is called by the [`run_fake_traffic()`](#run-fake-traffic-method) to create individual ADS-B transponder reports.
|
||
|
||
Це приймає кілька параметрів, які вказують на характеристики фальшивого трафіку:
|
||
|
||
- `callsign`: Callsign of the fake transponder.
|
||
- `distance`: Horizontal distance to the fake vehicle from the current vehicle.
|
||
- `direction`: Direction in NED from this vehicle to the fake in radians.
|
||
- `traffic_heading`: Travel direction of the traffic in NED in radians.
|
||
- `altitude_diff`: Altitude difference of the fake traffic. Позитив вгору.
|
||
- `hor_velocity`: Horizontal velocity of fake traffic, in m/s.
|
||
- `ver_velocity`: Vertical velocity of fake traffic, in m/s.
|
||
- `emitter_type`: Type of fake vehicle, as an enumerated value.
|
||
- `icao_address`: ICAO address.
|
||
- `lat_uav`: Lat of this vehicle (used to position fake traffic around vehicle)
|
||
- `on_uav`: Lon of this vehicle (used to position fake traffic around vehicle)
|
||
- `alt_uav`: Altitude of the vehicle (as reference - used to position fake traffic around vehicle)
|
||
|
||
Метод створює симульоване повідомлення транспондера біля транспортного засобу, використовуючи наступні кроки:
|
||
|
||
- Обчислює широту та довготу трафіку на основі позиції БПЛА, відстані та напрямку.
|
||
- Обчислює нову висоту, додавши різницю висоти до висоти БПЛА.
|
||
- Populates a [TransponderReport](../msg_docs/TransponderReport.md) topic with the simulated traffic data.
|
||
- If the board supports a Universally Unique Identifier (UUID), the method retrieves the UUID using `board_get_px4_guid` and copies it to the `uas_id` field of the structure.
|
||
В іншому випадку воно генерує симульований GUID.
|
||
- Publishes the simulated traffic message using `orb_publish`.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
<!-- See also implementation PR: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/21283 -->
|
||
|
||
<!-- See also bug to make this work without uncommenting: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/21810 -->
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [MAVLink Peripherals](../peripherals/mavlink_peripherals.md)
|
||
- [Serial Port Configuration](../peripherals/serial_configuration.md)
|