mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
93 lines
7.9 KiB
Markdown
93 lines
7.9 KiB
Markdown
# Магнітометр (компас) Апаратне забезпечення та налаштування
|
||
|
||
PX4 використовує магнітометр (компас) для визначення курсу та напрямку руху транспортного засобу відносно магнітного поля Землі.
|
||
|
||
[Pixhawk series](../flight_controller/pixhawk_series.md) flight controllers, and many others, include an [internal compass](#internal-compass).
|
||
This is used for automatic rotation detection of external magnetometers and for autopilot bench testing.
|
||
It should not be used otherwise, and is automatically disabled after [calibration](../config/compass.md) if an external compass is available.
|
||
|
||
На більшості апаратів, особливо на малих, ми рекомендуємо використовувати _комбінований GPS + компас_ [встановлений якомога далі від джерел живлення двигуна/ЕСК] (../assembly/mount_gps_compass.md) - як правило, на підставці або крилі (для літаків з фіксованим крилом).
|
||
Хоча ви можете використовувати [автономний зовнішній компас] (#stand-alone-compass-modules) (як вказано нижче), набагато частіше використовують [комбінований модуль GPS/компас] (#combined-gnss-compass-modules).
|
||
|
||
Магнітометри підтримують підключення до шини I2C/SPI (порти Pixhawk `GPS1` або `GPS2`) або до шини CAN.
|
||
Якщо модуль не містить "CAN" у назві, то це, ймовірно, I2C/SPI-компас.
|
||
|
||
Можна підключити до 4 внутрішніх або зовнішніх магнітометрів, хоча тільки один з них буде використовуватися як джерело курсу.
|
||
Система автоматично вибирає найкращий з доступних компасів на основі їхнього _пріоритету_ (зовнішні магнітометри мають вищий пріоритет, ніж внутрішні магнітометри).
|
||
Якщо основний компас виходить з ладу в польоті, він перемикається на наступний.
|
||
Якщо він вийде з ладу до вильоту, в приведенні в стан готовності буде відмовлено.
|
||
|
||
## Компаси, що підтримуються
|
||
|
||
### Частини компасу
|
||
|
||
PX4 можна використовувати з багатьма деталями магнітометрів, включаючи: Bosch BMM 150 MEMS (через шину I2C), HMC5883 / HMC5983 (I2C або SPI), IST8310 (I2C), LIS3MDL (I2C або SPI), RM3100 та інші.
|
||
Інші підтримувані частини магнітометра та їхні шини можна дізнатися з драйверів, перелічених у [Посилання на модулі: Магнітометр (драйвер)](../modules/modules_driver_magnetometer.md).
|
||
|
||
Ці деталі входять до складу автономних модулів компаса, комбінованих модулів компаса/ГНСС, а також до складу багатьох контролерів польоту,
|
||
|
||
### Комбіновані модулі ГНСС/компас
|
||
|
||
Список відповідних модулів див. у [Глобальні навігаційні супутникові системи (ГНСС)](../gps_compass/index.md#supported-gnss).
|
||
|
||
:::info
|
||
Якщо потрібна ГНСС, то комбінований модуль ГНСС/компас буде кращим, ніж окремі модулі, наведені нижче.
|
||
:::
|
||
|
||
### Модулі магнітного компасу автономного використання
|
||
|
||
Цей список містить самостійні модулі магнітометрів (без ГНСС).
|
||
|
||
| Пристрій | Компас | DroneCan |
|
||
| :-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | :----: | :------: |
|
||
| [ARK MAG](https://arkelectron.com/product/ark-mag/) | RM3100 | ✓ |
|
||
| [Магнітометр UAVCAN Avionics Anonymous](https://www.tindie.com/products/avionicsanonymous/uavcan-magnetometer/) | ? | |
|
||
| [Компас/Магнітометр Holybro DroneCAN RM3100](https://holybro.com/products/dronecan-rm3100-compass) | RM3100 | ✓ |
|
||
| [RaccoonLab DroneCAN/Cyphal Magnetometer RM3100](https://holybro.com/products/dronecan-rm3100-compass) | RM3100 | ✓ |
|
||
|
||
Примітка:
|
||
|
||
- ✓ or a specific part number indicate that a features is supported, while ✘ or empty show that the feature is not supported.
|
||
"?" означає "невідомо".
|
||
- Компас, який не є "DroneCAN", можна вважати SPI або I2C.
|
||
|
||
### Internal Compass
|
||
|
||
Internal compasses are not recommended for real use as a heading source, because the performance is almost always very poor.
|
||
|
||
This is particularly true on on small vehicles where the flight controller has to be mounted close to motor/ESC power lines and other sources of electromagnetic interference.
|
||
While they may be better on larger vehicles (e.g. VTOL), where it is possible to reduce electromagnetic interference by mounting the flight controller a long way from power supply lines, an external compass will almost always be better.
|
||
|
||
:::tip
|
||
They might in theory be used if there is no external magnetometer. but only with [EKF2_MAG_TYPE_INIT = Init (`6`)](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MAG_TYPE), and only if their measurements are roughly ok before arming.
|
||
:::
|
||
|
||
Internal compasses are disabled by default if an external compass is available.
|
||
|
||
## Встановлення
|
||
|
||
[Монтаж компаса](../assembly/mount_gps_compass.md) пояснює, як встановити компас або модуль GPS/компас.
|
||
|
||
## Налаштування компаса I2C/SPI
|
||
|
||
На контролерах польоту [Pixhawk Series](../flight_controller/pixhawk_series.md) ви можете підключитися до портів `GPS1` або `GPS2` (які мають виводи для I2C/SPI).
|
||
Немає потреби у додатковій конфігурації.
|
||
|
||
<!-- On flight controllers that do not follow the Pixhawk connector standard, you will need to connect to an I2C/SPI port. -->
|
||
|
||
## Налаштування компаса CAN
|
||
|
||
[DroneCAN](../dronecan/index.md) охоплює налаштування дрона для периферійних пристроїв DroneCAN, включаючи компаси.
|
||
|
||
Вам потрібно буде підключити компас до [CAN шини](../can/index.md#wiring), увімкнути DroneCAN і спеціально увімкнути магнітомери (шукайте `UAVCAN_SUB_MAG`).
|
||
|
||
## Калібрування
|
||
|
||
[Калібрування компасу](../config/compass.md) пояснює, як калібрувати всі компаси на апараті.
|
||
|
||
Процес є простим і автоматично виявляє, [встановлює обертання за замовчуванням](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT), калібрує і розставляє пріоритети для всіх підключених магнітометрів.
|
||
|
||
## Дивись також
|
||
|
||
- [Компенсація живлення компаса](../advanced_config/compass_power_compensation.md)
|