mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
75 lines
9.7 KiB
Markdown
75 lines
9.7 KiB
Markdown
# Acro Режим (Мультикоптер)
|
||
|
||
<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="Hard to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />
|
||
|
||
_Acro mode_ is the RC mode for performing acrobatic maneuvers e.g. flips, rolls and loops.
|
||
|
||
Ручки крена, тангажу та риштування керують швидкістю кутової обертання навколо відповідних вісей, а керування тяги безпосередньо передається до розподілу керування. Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (на боці, перевернутий, тощо) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.
|
||
|
||
|
||
|
||
<!-- image above incorrect: https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/182 -->
|
||
|
||
## Технічний опис
|
||
|
||
Ручний режим для виконання акробатичних маневрів, наприклад, сальто, перекиди та петлі.
|
||
|
||
RC Штоки кочення/тангажу/рискання (RPY) контролюють швидкість кутового обертання навколо відповідних осей.
|
||
Передача дроселя здійснюється безпосередньо для керування розподілом.
|
||
Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (не обов'язково рівний) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.
|
||
|
||
Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика):
|
||
|
||
- Roll, Pitch, Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate.
|
||
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
||
- Дросель: Ручне керування за допомогою палиць RC.
|
||
RC ввід передається напряму до розподілу керування.
|
||
|
||
## Відображення стіку введення
|
||
|
||
The default values for expo and rate [parameters](#parameters) are _beginner friendly_, reducing the chance that users will flip the vehicle when first trying this mode, or when using Acro mode for manual rate tuning.
|
||
|
||
Unfortunately they are poor for Acro flying though!
|
||
The following values are more reasonable for experienced users:
|
||
|
||
- [MC_ACRO_R_MAX](#MC_ACRO_R_MAX): `720` (2 turns per second)
|
||
- [MC_ACRO_P_MAX](#MC_ACRO_P_MAX): `720` (2 turns per second)
|
||
- [MC_ACRO_Y_MAX](#MC_ACRO_Y_MAX): `540` (2 turns per second)
|
||
- [MC_ACRO_EXPO](#MC_ACRO_R_MAX): `0.69`
|
||
- [MC_ACRO_EXPO_Y](#MC_ACRO_EXPO_Y): `0.69`
|
||
- [MC_ACRO_SUPEXPO](#MC_ACRO_SUPEXPO): `0.69`
|
||
- [MC_ACRO_SUPEXPOY](#MC_ACRO_SUPEXPOY): `0.7`
|
||
|
||
The roll, pitch, and yaw input stick mapping for Acro mode using the values above are shown below.
|
||
Крива дозволяє високу швидкість повороту при максимальному ввімкненні стіку для виконання акробатичних маневрів, а також зону нижчої чутливості близько до центру стіку для невеликих корекцій.
|
||
|
||
|
||
|
||
This roll and pitch input stick response can be tuned using the [MC_ACRO_EXPO](#MC_ACRO_EXPO) and [MC_ACRO_SUPEXPO](#MC_ACRO_SUPEXPO) "exponential" parameters, while the yaw stick input response is tuned using [MC_ACRO_EXPO_Y](#MC_ACRO_EXPO_Y) and [MC_ACRO_SUPEXPOY](#MC_ACRO_SUPEXPOY).
|
||
`MC_ACRO_EXPO` and `MC_ACRO_EXPO_Y` tune the curve(s) between a linear and cubic curve as shown below.
|
||
`MC_ACRO_SUPEXPO` and `MC_ACRO_SUPEXPOY` allow the shape to be further tuned, modifying the width of the area of reduced sensitivity.
|
||
|
||
 
|
||
|
||
:::info
|
||
The mathematical relationship is:
|
||
|
||
$$\mathrm{y} = r(f \cdot x^3 + x(1-f)) (1-g)/(1-g |x|)$$
|
||
|
||
Where `f = MC_ACRO_EXPO` or `MC_ACRO_EXPO_Y`, `g = MC_ACRO_SUPEXPO` or `MC_ACRO_SUPEXPOY`, and `r` is the maximum rate.
|
||
|
||
You can experiment with the relationships graphically using the [PX4 SuperExpo calculator](https://www.desmos.com/calculator/yty5kgurmc).
|
||
:::
|
||
|
||
## Параметри
|
||
|
||
| Параметр | Опис |
|
||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| <a id="MC_ACRO_EXPO"></a>[MC_ACRO_EXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO) | Режим "експоненціальний" фактор для налаштування форми кривої вводу стіку для крену та тангажу. Values: `0` Purely linear input curve, `1` Purely cubic input curve. Default: `0`. |
|
||
| <a id="MC_ACRO_EXPO_Y"></a>[MC_ACRO_EXPO_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO_Y) | Режим "експоненціальний" фактор для налаштування форми кривої вводу стіку для рискання. Values: `0` Purely linear input curve, `1` Purely cubic input curve. Default: `0`.69. |
|
||
| <a id="MC_ACRO_SUPEXPO"></a>[MC_ACRO_SUPEXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPO) | Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the roll and pitch axes (tuned using `MC_ACRO_EXPO`). Значення: 0 Чиста функція Експо, 0.7 розумне покращення форми для інтуїтивного відчуття стіку, 0.95 дуже сильно зігнута крива впливає лише близько до максимуму. Default: `0`. |
|
||
| <a id="MC_ACRO_SUPEXPOY"></a>[MC_ACRO_SUPEXPOY](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPOY) | Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the yaw axis (tuned using `MC_ACRO_EXPO_Y`). Values: `0` Pure Expo function, `0.7` reasonable shape enhancement for intuitive stick feel, `0.95` very strong bent input curve only near maxima have effect. Default: `0`. |
|
||
| <a id="MC_ACRO_P_MAX"></a>[MC_ACRO_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_P_MAX) | Максимальний кут нахилу тангажу. Default: `100.0` deg/s. |
|
||
| <a id="MC_ACRO_R_MAX"></a>[MC_ACRO_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_R_MAX) | Максимальний кут нахилу крену. Default: `100` deg/s. |
|
||
| <a id="MC_ACRO_Y_MAX"></a>[MC_ACRO_Y_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_Y_MAX) | Максимальний кут рискання. Default: `100` deg/s. |
|