mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-23 13:37:34 +08:00
PX4 Build Bot
55 lines
5.9 KiB
Markdown
55 lines
5.9 KiB
Markdown
# Режим посадки (фіксоване крило)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position estimate required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
|
|
|
The _Land_ flight mode causes the vehicle to descend at the position where the mode was engaged, following a circular path until touchdown.
|
|
Після посадки транспортний засіб вимкнеться через короткий проміжок часу (за замовчуванням).
|
|
|
|
:::warning
|
|
Fixed-wing _land mode_ should only be used in an **emergency**!
|
|
Транспортний засіб опуститься навколо поточного місцезнаходження незалежно від придатності підлягаючої території, і сяде на землю, слідуючи круговому шляху польоту.
|
|
|
|
Where possible, instead use [Return mode](../flight_modes_fw/return.md) with a predefined [Fixed-wing mission landing](../flight_modes_fw/mission.md#mission-landing).
|
|
:::
|
|
|
|
::: info
|
|
|
|
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
|
|
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
|
|
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
|
|
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
|
|
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
|
|
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
|
|
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
|
|
- The mode can be triggered using the [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.
|
|
|
|
<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Технічний підсумок
|
|
|
|
Режим посадки змушує літальний засіб прямувати по спускаючій круговій траєкторії (шнуру) до посадки.
|
|
|
|
When the mode is engaged, the vehicle starts to loiter around the current vehicle position with loiter radius [NAV_LOITER_RAD](#NAV_LOITER_RAD) and begins to descend with a constant descent speed.
|
|
The descent speed is calculated using [FW_LND_ANG](#FW_LND_ANG) and the set landing airspeed [FW_LND_AIRSPD](#FW_LND_AIRSPD).
|
|
The vehicle will flare if configured to do so (see [Flaring](../flight_modes_fw/mission.md#flaring-roll-out)), and otherwise proceed circling with the constant descent rate until landing is detected.
|
|
|
|
[Manual nudging](../flight_modes_fw/mission.md#automatic-abort) and [automatic land abort](../flight_modes_fw/mission.md#nudging) are not available in land mode.
|
|
|
|
### Параметри
|
|
|
|
Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="NAV_LOITER_RAD"></a>[NAV_LOITER_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_LOITER_RAD) | Радіус блукання, який контролер відстежує протягом усієї послідовності посадки. |
|
|
| <a id="FW_LND_ANG"></a>[FW_LND_ANG](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_ANG) | Виставте кут шляху пункту налаштувань. |
|
|
| <a id="FW_LND_AIRSPD"></a>[FW_LND_AIRSPD](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_LND_AIRSPD) | Налаштування швидкості. |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_FLP_SC"></a>[FW_AIRSPD_FLP_SC](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_FLP_SC) | Factor applied to the minimum airspeed when flaps are fully deployed. Necessary if FW_LND_AIRSPD is below FW_AIRSPD_MIN. |
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
- [Режим посадки (MC)](../flight_modes_mc/land.md)
|
|
- [Land Mode (VTOL)](../flight_modes_vtol/land.md)
|