mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-07-05 10:20:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
67 lines
8.2 KiB
Markdown
67 lines
8.2 KiB
Markdown
# Режим Altitude (Фіксоване крило)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="Altitude required (e.g. Baro, Rangefinder)" width="30px" />
|
|
|
|
The _Altitude_ flight mode is the safest and easiest non-GPS manual mode.
|
|
Це полегшує пілотам контроль висоти транспортного засобу, і зокрема досягати і підтримувати фіксовану висоту.
|
|
Режим не буде намагатися утримати курс транспортного засобу від вітру.
|
|
Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості.
|
|
|
|
:::tip
|
|
_Altitude mode_ is similar to [Position mode](../flight_modes_fw/position.md) in that both modes level the vehicle and maintain altitude when sticks are released.
|
|
Різниця полягає в тому, що режим позиції утримує фактичний шлях польоту (курс) стабільним проти вітру, тоді як висота лише утримує напрямок.
|
|
:::
|
|
|
|
The vehicle performs a [coordinated turn](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight) if the roll sticks are non-zero, while the pitch stick controls the rate of ascent/descent.
|
|
Засувка визначає швидкість повітря — при 50% засувки літак буде утримувати свою поточну висоту з заданою крейсерською швидкістю.
|
|
|
|
Коли всі стіки відпущені/центровані (без кочення, тангажу, повороту та близько 50% керування газом), літак повернеться до прямого, рівного польоту (залежно від вітру) та збереже свою поточну висоту.
|
|
This makes it easy to recover from any problems when flying.
|
|
Крен, тангаж та риск - всі кутово-керовані (тому неможливо перекочувати або робити петлю транспортному засобу).
|
|
|
|
Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах.
|
|
Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
|
|
|
|
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
|
|
|
|
|
|
|
|
## Технічний підсумок
|
|
|
|
Altitude mode like [Stabilized mode](../flight_modes_fw/stabilized.md) but with altitude stabilization.
|
|
Швидкість також стабілізується, якщо встановлений датчик швидкості.
|
|
Курс транспортного засобу не фіксується, і він може дрейфувати по причині вітру.
|
|
|
|
- Центровані вхідні показники крену/тангажу/рискання (в межах дедбенду):
|
|
- Автопілот рівномірно підтримує транспортний засіб і утримує висоту і швидкість повітря.
|
|
- Зовнішній центр:
|
|
- Стік регулює висота польоту.
|
|
- Резервний стік керує швидкістю літального апарату, якщо підключений датчик швидкості. Without an airspeed sensor the vehicle will fly level at trim throttle ([FW_THR_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_TRIM)), increasing or decreasing throttle as needed to climb or descend.
|
|
- Стік керування використовує кут крена. Autopilot will maintain [coordinated flight](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight).
|
|
- Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту).
|
|
Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
|
|
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
|
- Необхідне джерело вимірювання висоти (зазвичай барометр або GPS)
|
|
|
|
## Параметри
|
|
|
|
Режим впливає на наступні параметри:
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_MIN"></a>[FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) | Мінімальна швидкість. За замовчуванням: 10 м/с. |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_MAX"></a>[FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX) | Максимальна швидкість. За замовчуванням: 20 м/с. |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_TRIM"></a>[FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM) | Крейсерська швидкість. За замовчуванням: 15 м/с. |
|
|
| <a id="FW_MAN_P_MAX"></a>[FW_MAN_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_MAX) | Установлення максимального кроку в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
|
|
| <a id="FW_MAN_R_MAX"></a>[FW_MAN_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_MAX) | Максимальне значення крена в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
|
|
| <a id="FW_T_CLMB_R_SP"></a>[FW_T_CLMB_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_R_SP) | Максимальна задана швидкість підйому. За замовчуванням: 3 м/с. |
|
|
| <a id="FW_T_SINK_R_SP"></a>[FW_T_SINK_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_SINK_R_SP) | Максимальне значення зниження швидкості. За замовчуванням: 2 м/с. |
|
|
|
|
<!--
|
|
FW notes:
|
|
FW position controller is basically 2 independent pieces
|
|
* L1 is for navigation - determines the roll and yaw needed to achieve the desired waypoint (or loiter)
|
|
* TECS is for speed and height control - determines throttle and elevator position needed to achieve the commanded altitude and airspeed
|
|
Overall that gives you an attitude setpoint (roll, pitch, yaw) and throttle which is sent off to the attitude controller
|
|
-->
|