mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
261 lines
16 KiB
Markdown
261 lines
16 KiB
Markdown
# Holybro Pixhawk 6X-RT
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_Pixhawk 6X-RT_<sup>®</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>®</sup>, NXP's mobile robotics team and the PX4 team based on NXP's open source reference design.
|
||
|
||
It is based on the [Pixhawk® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||
|
||
Оснащений високопродуктивним процесором NXP i.mx RT1176 dual core, модульним дизайном, потрійним резервуванням, платою IMU з контролем температури, ізольованими доменами сенсорів, що забезпечує неймовірну продуктивність, надійність та гнучкість.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x-rt/pixhawk6x-rt.png" width="350px" title="Pixhawk6X-RT Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_exploded_diagram.png" width="300px" title="Pixhawk6X Exploded Image" />
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
## Введення
|
||
|
||
Всередині Pixhawk® 6X-RT ви можете знайти NXP i.mx RT1176, поєднаний з сенсорною технологією від Bosch®, InvenSense®, що надає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним апаратом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань.
|
||
|
||
Двоядерний MCU в Pixhawk® 6X-RT i.mx RT1176 Crossover містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 1GHz і ядро Arm® Cortex®-M4 до 400MHz, має 2MB SRAM та зовнішню XIP Flash обсягом 64MB.
|
||
Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті.
|
||
Завдяки збільшеній потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
|
||
|
||
Відкритий стандарт FMUv6X містить високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації.
|
||
Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses. Коли PX4 виявляє відмову датчика, система плавно перемикатися на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
|
||
|
||
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
|
||
|
||
Зовнішня шина датчиків (SPI5) має дві лінії вибору чипів та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Microchip Ethernet PHY, високошвидкісний обмін даними з комп'ютерами місії через ethernet тепер можливий.
|
||
|
||
Pixhawk®️sco6X-RT ідеально підходить для розробників корпоративних дослідницьких лабораторій, стартапів, академічних потреб (досліджень, професорів, студентів) та комерційного застосування.
|
||
|
||
## Ключові пункти дизайну
|
||
|
||
- High performance [NXP i.MX RT1170 1GHz Crossover MCU](https://www.nxp.com/products/i.MX-RT1170) with Arm® Cortex® cores
|
||
- Hardware secure element [NXP EdgeLock SE051](https://www.nxp.com/products/SE051) an extension to the widely trusted EdgeLock SE050 Plug & Trust secure element family, supports applet updates in the field and delivers proven security certified to CC EAL 6+, with AVA_VAN.5 up to the OS level, for strong protection against the most recent attack scenarios. Наприклад, для безпечного зберігання ідентифікатора оператора або сертифікатів.
|
||
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk® Autopilot Bus connector.
|
||
- Redundancy: 3x IMU sensors & 2x Barometer sensors on separate buses
|
||
- Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
|
||
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
|
||
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
|
||
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs 
|
||
|
||
### Processors & Sensors
|
||
|
||
- FMU процесор: NXP i.MX RT1176
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 1GHz
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M4, 400MHz вторинне ядро
|
||
- 64MB зовнішньої флеш пам'яті
|
||
- 2MB RAM
|
||
- Апаратний захисний елемент NXP EdgeLock SE051
|
||
- Сертифіковано згідно з вимогами IEC62443-4-2
|
||
- 46 kB користувацької пам'яті з опціями персоналізації до 104 kB
|
||
- Сертифіковане рішення Groundbreaking CC EAL6+ для IoT
|
||
- AES та 3DES шифрування і дешифрування
|
||
- IO Processor: STM32F100
|
||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||
- Сенсори на платі
|
||
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
|
||
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
|
||
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
|
||
- Mag: BMM150
|
||
- Barometer: 2x BMP388
|
||
|
||
### Електричні дані
|
||
|
||
- Номінальна напруга:
|
||
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
|
||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||
- Вхід Servo Rail: 0\~36V
|
||
- Номінальний струм:
|
||
- `TELEM1` output current limiter: 1.5A
|
||
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
|
||
|
||
### Механічні характеристики
|
||
|
||
- Розміри
|
||
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
|
||
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
|
||
- Міні базова плата: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
|
||
- Вага
|
||
- Модуль політного контролера: 23g
|
||
- Стандартна базова плата: 51g
|
||
- Міні базова плата: 26.5g
|
||
|
||
### Інтерфейси
|
||
|
||
- 16 PWM виводів сервоприводів
|
||
|
||
- R/C вхід для Spektrum / DSM
|
||
|
||
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
|
||
|
||
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
|
||
|
||
- 4 загальних послідовних порти
|
||
- 3 з повним контролем потоку
|
||
- 1 з окремим обмеженням струму 1.5A (Telem1)
|
||
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
|
||
|
||
- 2 порти GPS
|
||
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
|
||
- 1 базовий порт GPS
|
||
|
||
- 1 I2C порт
|
||
|
||
- 1 порт Ethernet
|
||
- Transformerless Applications
|
||
- 100Mbps
|
||
|
||
- 1 шина SPI
|
||
- 2 лінії вибору чіпу
|
||
- 2 лінії готових даних
|
||
- 1 SPI SYNC лінія
|
||
- 1 лінія SPI reset
|
||
|
||
- 2 CAN шини для CAN периферії
|
||
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
|
||
|
||
- 2 порти вводу живлення з SMBus
|
||
- 1 AD & IO port
|
||
- 2 додаткових аналогових входи
|
||
- 1 PWM/Capture вхід
|
||
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Order from [Holybro](https://holybro.com/products/fmuv6x-rt-developer-edition).
|
||
|
||
## Зборка/інсталяція
|
||
|
||
The [Pixhawk 6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
|
||
|
||
## З'єднання
|
||
|
||
Зразок схеми з'єднань
|
||
|
||
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
- [Holybro Pixhawk Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-baseboard-pinout)
|
||
- [Holybro Pixhawk Mini-Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-mini-baseboard-pinout)
|
||
|
||
Примітки:
|
||
|
||
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | -------- |
|
||
| UART1 | /dev/ttyS0 | Debug |
|
||
| UART3 | /dev/ttyS1 | GPS |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS2 | TELEM1 |
|
||
| UART5 | /dev/ttyS3 | GPS2 |
|
||
| UART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS5 | TELEM2 |
|
||
| UART10 | /dev/ttyS6 | TELEM3 |
|
||
| UART11 | /dev/ttyS7 | External |
|
||
|
||
## Розміри
|
||
|
||
[Pixhawk 6X Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/dimensions)
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_Pixhawk 6X-RT_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
|
||
The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670).
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
|
||
|
||
**Voltage monitoring**
|
||
|
||
Digital I2C battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#power)).
|
||
|
||
:::info
|
||
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
|
||
:::
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v6xrt_default
|
||
```
|
||
|
||
<a id="debug_port"></a>
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
|
||
|
||
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
|
||
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
|
||
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
|
||
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
|
||
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
|
||
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
|
||
|
||
Інформацію про використання цього порту див:
|
||
|
||
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
|
||
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do)
|
||
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Update Pixhawk 6X-RT Bootloader](../advanced_config/bootloader_update_v6xrt.md)
|
||
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
|
||
- [Pixhawk 6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md)
|
||
- [PM02D Power Module](../power_module/holybro_pm02d.md)
|
||
- [PM03D Power Module](../power_module/holybro_pm03d.md)
|
||
- [Pixhawk Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
|
||
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
|
||
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|