mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
243 lines
16 KiB
Markdown
243 lines
16 KiB
Markdown
# Holybro Pixhawk 5X
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_Pixhawk 5X_<sup>®</sup> є останнім оновленням успішної серії політних контролерів Pixhawk®, розроблених та виготовлених у співпраці між Holybro<sup>®</sup> та командою PX4.
|
||
|
||
It is based on the [Pixhawk® Autopilot FMUv5X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-011%20Pixhawk%20Autopilot%20v5X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||
Він поставляється з попередньо встановленою найновішою версією PX4 Autopilot®, потрійним резервуванням, температурним контролем, ізольованими датчиками, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_hero_upright.jpg" width="250px" title="Pixhawk5x Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_exploded_diagram.jpg" width="450px" title="Pixhawk5x Exploded Image" />
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
## Введення
|
||
|
||
Всередині Pixhawk® 5X ви можете знайти STM32F7 на базі STMicroelectronics® у поєднанні з сенсорною технологією від Bosch®, InvenSense®, що дає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним транспортним засобом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань.
|
||
Мікроконтролер Pixhawk® 5X F7 має 2 МБ флеш-пам'яті та 512 КБ ОЗП.
|
||
Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті.
|
||
Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
|
||
|
||
Відкритий стандарт FMUv5X включає в себе високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації.
|
||
Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses.
|
||
Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
|
||
|
||
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням.
|
||
Нова конструкція віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
|
||
Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Ethernet PHY від Microchip (LAN8742AI-CZ-TR), підтримується високошвидкісний обмін даними з обчислювальними пристроями місії через Ethernet.
|
||
Два розумних порти моніторингу батареї (SMBus), підтримка модуля живлення INA226 SMBus.
|
||
|
||
Pixhawk® 5X ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академії (дослідження, професори, студенти) та комерційних застосувань.
|
||
|
||
## Ключові пункти дизайну
|
||
|
||
- Модульний політний контролер
|
||
- відокремлений IMU, FMU та Base system, з'єднані за допомогою роз'ємів Pixhawk® Autopilot Bus на 100 & 50 контактів, призначені для гнучких та налаштовуваних систем
|
||
- Резервування
|
||
- 3x датчики IMU & 2x датчики барометра на окремих шинах, що дозволяє паралельну та безперервну роботу навіть в разі відмови обладнання
|
||
- Потрійне резервування доменів
|
||
- Повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
|
||
- IMU з контролем температури
|
||
- Вбудовані нагрівальні резистори IMU, що забезпечують оптимальну робочу температуру IMU
|
||
- Система ізоляції вібрації
|
||
- Нова система, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
|
||
- Інтерфейс Ethernet
|
||
- Для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
|
||
- Автоматизоване калібрування сенсорів, що усуває відхилення сигналів та температури
|
||
- Моніторинг двох розумних батарей на SMBus
|
||
- Додаткова лінія GPIO та 5V для зовнішнього NFC зчитувача
|
||
- Безпечний елемент для безпечної аутентифікації дрона (SE050)
|
||
|
||
## Технічна специфікація
|
||
|
||
- FMU Processor: STM32F765
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
|
||
|
||
- IO Processor: STM32F100
|
||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||
|
||
- Бортові сенсори:
|
||
- Accel/Gyro: ICM-20649
|
||
- Accel/Gyro: ICM-42688P
|
||
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
|
||
- Magnetometer: BMM150
|
||
- Barometer: 2x BMP388
|
||
|
||
- Інтерфейси
|
||
- 16 PWM виводів сервоприводів
|
||
- R/C вхід для Spektrum / DSM
|
||
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
|
||
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
|
||
- 4 загальних послідовних порти
|
||
- 3 з повним контролем потоку
|
||
- 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
|
||
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
|
||
- 2 порти GPS
|
||
- 1 повний GPS порт & порт запобіжного перемикача
|
||
- 1 базовий порт GPS
|
||
- 1 I2C порт
|
||
- 1 порт Ethernet
|
||
- Transformerless Applications
|
||
- 100Mbps
|
||
- 1 шина SPI
|
||
- 2 лінії вибору чіпу
|
||
- 2 лінії готових даних
|
||
- 1 SPI SYNC лінія
|
||
- 1 лінія SPI reset
|
||
- 2 CAN шини для CAN периферії
|
||
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
|
||
- 2 порти вводу живлення з SMBus
|
||
- 1 AD & IO port
|
||
- 2 додаткових аналогових входи
|
||
- 1 PWM/Capture вхід
|
||
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
|
||
|
||
- Номінальна напруга
|
||
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
|
||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||
- Вхід сервоприводу: 0~36V
|
||
|
||
- Розміри
|
||
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
|
||
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
|
||
|
||
- Вага
|
||
- Модуль політного контролера: 23g
|
||
- Стандартна базова плата: 51g
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Замовляйте на [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-5x).
|
||
|
||
## Зборка/інсталяція
|
||
|
||
[Швидкий старт з підключення Pixhawk 5X](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md) надає інструкції щодо збірки необхідних/важливих периферійних пристроїв, включаючи GPS, модуль живлення тощо.
|
||
|
||
## З'єднання
|
||
|
||
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
Connector pin assignments are left to right (i.e. Pin 1 - це найлівіший контакт).
|
||
:::info
|
||
|
||
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
|
||
- Схему контактів _Pixhawk 5X_ можна завантажити у форматі PDF [тут](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/blob/main/assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_pinout.pdf) або [тут](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pixhawk5X_Pinout.pdf).
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | ------------------------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
|
||
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
|
||
|
||
## Розміри
|
||
|
||
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_Pixhawk 5X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.
|
||
The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 5X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670).
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
|
||
|
||
**Voltage monitoring**
|
||
|
||
Цифровий моніторинг батареї I2C увімкнено за замовчуванням (див. [Швидкий старт > Живлення](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md#power)).
|
||
|
||
::: info
|
||
Аналоговий моніторинг батареї через ADC не підтримується на цій конкретній платі, але може підтримуватися в варіантах цього політного контролера з іншою базовою платою.
|
||
:::
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make px4_fmu-v5x_default
|
||
```
|
||
|
||
<a id="debug_port"></a>
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
|
||
|
||
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
|
||
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
|
||
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
|
||
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
|
||
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
|
||
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
|
||
|
||
Інформацію про використання цього порту див:
|
||
|
||
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
|
||
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do)
|
||
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Гайд з підключення Pixhawk 5X](../assembly/quick_start_pixhawk5x.md)
|
||
- [Pixhawk 5X Overview & Specification](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pixhawk5X_Spec_Overview.pdf) (Holybro)
|
||
- [Pixhawk 5X Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pixhawk5X_Pinout.pdf) (Holybro)
|
||
- [FMUv5X reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1Su7u8PHp-Y1AlLGVuH_I8ewkEEXt_bHHYBHglRuVH7E/edit#gid=562580340).
|
||
- [Pixhawk Autopilot FMUv5X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-011%20Pixhawk%20Autopilot%20v5X%20Standard.pdf).
|
||
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
|
||
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|