mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
154 lines
9.6 KiB
Markdown
154 lines
9.6 KiB
Markdown
# Holybro Kakute H7
|
||
|
||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.13" />
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
The [Holybro Kakute H7](https://holybro.com/products/kakute-h7) is full of features including dual plug-and-play 4in1 ESC ports, HD camera plug, barometer, OSD, 6x UARTs, full Blackbox MicroSD card slot, 5V and 9V BEC, easy soldering layout, and much more.
|
||
|
||
The Kakute H7 builds upon the best features of its predecessor, the [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md), and further improves on hardware components and layout.
|
||
Подвійні роз'єми підключення 4-в-1 ESC спрощують підтримку конфігурацій x8 та Octocopter, забезпечуючи простоту збирання.
|
||
|
||
The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/Magnetometers.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## Основні характеристики
|
||
|
||
- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
|
||
- IMU: MPU6000
|
||
- Барометр: BMP280
|
||
- OSD: AT7456E
|
||
- Bluetooth-чіп на борту: вимкнено з PX4
|
||
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
|
||
- 1x JST-GH1.25_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
|
||
- Напруга вхідної батареї: 2S - 8S
|
||
- BEC 5В 2A &Cont.
|
||
- BEC 9В 1.5A Cont.
|
||
- Монтаж: 30,5 х 30,5 мм / отвір Φ4 мм з прокладками Φ3 люверси
|
||
- Розміри: 35 x 35мм
|
||
- Вага: 8г
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
|
||
|
||
- [Holybro](https://holybro.com/products/kakute-h7)
|
||
|
||
:::tip
|
||
The _Kakute H7_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
|
||
:::
|
||
|
||
## Конектори та контакти
|
||
|
||
This is the silkscreen for the _Kakute H7_, showing the top of the board:
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7/kakuteh7_silk.png" width="380px" title="Kakute h7" />
|
||
|
||
| Pin | Функція | PX4 default |
|
||
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
|
||
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-8S) | |
|
||
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
|
||
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
|
||
| 3V3 | Вихід 3.3В (максимум 0.25A) | |
|
||
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
|
||
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
|
||
| CAM | Контроль OSD камери | |
|
||
| G або GND | Ground | |
|
||
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
|
||
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
|
||
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
|
||
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
|
||
| R6, T6 | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug) | RC порт |
|
||
| R7 | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
|
||
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
|
||
| Z- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
|
||
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
|
||
| M5 to M8 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
|
||
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
|
||
|
||
## PX4 Bootloader Update {#bootloader}
|
||
|
||
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
|
||
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
|
||
Download the [kakuteh7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakuteh7/holybro_kakuteh7_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```sh
|
||
make holybro_kakuteh7_default
|
||
```
|
||
|
||
## Встановлення прошивки PX4
|
||
|
||
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
|
||
|
||
- Збудуйте та завантажте джерело
|
||
|
||
```sh
|
||
make holybro_kakuteh7_default upload
|
||
```
|
||
|
||
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
|
||
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
|
||
|
||
:::info
|
||
Якщо ви завантажуєте готове програмне забезпечення через QGroundcontrol, вам необхідно використовувати щоденну версію QGC або версію QGC новішу за 4.1.7.
|
||
:::
|
||
|
||
## Конфігурація PX4
|
||
|
||
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
|
||
|
||
| Параметр | Налаштування |
|
||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
|
||
|
||
### Using TELEM2 (USART2)
|
||
|
||
The `TELEM2` port (USART2) has no exposed solder pads as it is intended for use with Bluetooth telemetry (this does not work with PX4).
|
||
|
||
You can expose the solder pads and use the port by removing the two resistors marked with an X.
|
||
No other configuration should be required.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7/kakuteh7_uart2.png" width="380px" title="Kakute h7" />
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
### Системна консоль
|
||
|
||
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
|
||
|
||
### SWD
|
||
|
||
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
|
||
|
||
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
|
||
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
|
||
- `GND`: As marked on board
|
||
- `VDD_3V3`: As marked on board
|
||
|
||
Ці показані нижче.
|
||
|
||
|