mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
139 lines
9.0 KiB
Markdown
139 lines
9.0 KiB
Markdown
# ARK Flow
|
||
|
||
ARK Flow is an open source [DroneCAN](index.md) [optical flow](../sensor/optical_flow.md), [distance sensor](../sensor/rangefinders.md), and IMU module.
|
||
|
||
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
Замовте цей модуль з:
|
||
|
||
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-flow/) (US)
|
||
|
||
## Характеристики обладнання
|
||
|
||
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_Flow)
|
||
- Датчики
|
||
- PixArt PAW3902 датчик оптичного потоку
|
||
- Tracks under super low light condition of >9 lux
|
||
- Широкий робочий діапазон від 80 мм до 30 м
|
||
- До 7.4 рад/с
|
||
- 40mW ІЧ-світлодіод, вбудований на плату для покращення роботи в умовах слабкого освітлення
|
||
- Broadcom AFBR-S50LV85D Time-of-Flight Distance Sensor
|
||
- Інтегроване джерело світла лазера 850 нм
|
||
- Поле зору (FoV) 12,4° x 6,2° з 32 пікселями
|
||
- Типовий діапазон відстані до 30м
|
||
- Робота в умовах 200 тис. люксів світла навколишнього середовища
|
||
- Добре працює на всіх поверхнях
|
||
- Трансмітер пучка 2° x 2° для підсвічування між 1 та 3 пікселями
|
||
- Bosch BMI088 6-Axis IMU або Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
|
||
- STM32F412CEU6 MCU
|
||
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
|
||
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
|
||
- Вбудований резистор CAN з можливістю програмованого переключання
|
||
- Малий форм-фактор
|
||
- 3см x 3см x 1.4см
|
||
- LED індикатори
|
||
- USA Built
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
### Підключення
|
||
|
||
ARK Flow підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю JST GH з чотирма контактами Pixhawk.
|
||
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
|
||
|
||
### Встановлення
|
||
|
||
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards **back of vehicle**, as shown in the following picture.
|
||
|
||
|
||
|
||
This corresponds to the default value (`0`) of the parameter [SENS_FLOW_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_ROT).
|
||
Змініть параметр належним чином, якщо використовується інша орієнтація.
|
||
|
||
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify the focal point position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
|
||
|
||
## Налаштування прошивки
|
||
|
||
ARK Flow runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
|
||
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
|
||
|
||
ARK Flow boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
|
||
|
||
- Firmware target: `ark_can-flow_default`
|
||
- Bootloader target: `ark_can-flow_canbootloader`
|
||
|
||
## Налаштування польотного контролера
|
||
|
||
:::info
|
||
The Ark Flow will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
|
||
:::
|
||
|
||
### Увімкнути DroneCAN
|
||
|
||
Кроки наступні:
|
||
|
||
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
|
||
- Підключіть ARK Flow CAN до шини CAN Pixhawk.
|
||
|
||
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
|
||
Flow data should arrive at 100Hz.
|
||
Distance sensor data should arrive at 40Hz
|
||
|
||
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
|
||
|
||
### Конфігурація PX4
|
||
|
||
First set the parameters to [Enable DroneCAN](#enable-dronecan) (as shown above).
|
||
Then set the EKF optical flow parameters to enable fusing optical flow measurements for velocity calculation, and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
|
||
|
||
Set the following parameters in _QGroundControl_:
|
||
|
||
- Enable optical flow fusion by setting [EKF2_OF_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_CTRL).
|
||
- To optionally disable GPS aiding, set [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to `0`.
|
||
- Enable [UAVCAN_SUB_FLOW](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_FLOW).
|
||
- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
|
||
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `10`.
|
||
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
|
||
- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
|
||
- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `30`.
|
||
- Set [SENS_FLOW_MINHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MINHGT) to `0.08`.
|
||
- Set [SENS_FLOW_MAXHGT](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXHGT) to `25`.
|
||
- Set [SENS_FLOW_MAXR](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_MAXR) to `7.4` to match the PAW3902 maximum angular flow rate.
|
||
- The parameters [EKF2_OF_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_X), [EKF2_OF_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Y) and [EKF2_OF_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Z) can be set to account for the offset of the Ark Flow from the vehicle centre of gravity.
|
||
|
||
When optical flow is the only source of horizontal position/velocity, then lowering the gain for controller response to horizontal position error [MPC_XY_P](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_XY_P) (e.g. to 0.5) is recommended to reduce oscillations.
|
||
|
||
## Ark Flow Configuration
|
||
|
||
On the ARK Flow, you may need to configure the following parameters:
|
||
|
||
| Параметр | Опис |
|
||
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| <a id="CANNODE_NODE_ID"></a>[CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. |
|
||
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. |
|
||
|
||
## Значення LED індикаторів
|
||
|
||
- Solid blue is normal operation
|
||
- Rapid blinking blue and red is firmware update
|
||
|
||
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
|
||
|
||
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
|
||
- Make sure the Ark Flow has `ark_can-flow_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-flow_default`.
|
||
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
|
||
|
||
## Відео
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="SAbRe1fi7bU" params="list=PLUepQApgwSozmwhOo-dXnN33i2nBEl1c0" title="ARK Flow Indoor Position Hold x64"/>
|
||
|
||
<!-- ARK Flow with PX4 Optical Flow Position Hold: 20210605 -->
|
||
|
||
_PX4 holding position using the ARK Flow sensor for velocity estimation (in [Position Mode](../flight_modes_mc/position.md))._
|
||
|
||
## Дивіться також
|
||
|
||
- [ARK Flow](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-flow) (ARK Docs)
|