mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
154 lines
12 KiB
Markdown
154 lines
12 KiB
Markdown
# Multicopter Racer Setup
|
||
|
||
This page describes how to setup and configure a multicopter racer for optimal performance (in particular for [Acro mode](../flight_modes_mc/acro.md)).
|
||
|
||
Пам'ятайте, що гонщики - це швидкі транспортні засоби, спеціально створені для того, щоб бути переважними!
|
||
Вам вже слід мати деякий досвід, або дозвольте комусь з досвідом допомогти вам.
|
||
|
||
:::tip
|
||
Many things described here can also be applied to improve the flight performance of other types of multicopters.
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
A racer usually omits some sensors (e.g. GPS).
|
||
Як результат, менше надійних опцій доступно.
|
||
:::
|
||
|
||
## Опції збірки
|
||
|
||
Звичайно гонщик пропускає деякі датчики.
|
||
|
||
Мінімальна конфігурація полягає у використанні лише гіроскопа та акселерометра.
|
||
|
||
:::info
|
||
If the board has an internal magnetometer, it should not be used (small racers are particularly prone to strong electromagnetic interference).
|
||
:::
|
||
|
||
Гонщики зазвичай не мають GPS, оскільки воно додає деяку вагу та може пошкодитися під час аварій (GPS + зовнішній магнітометр повинен бути розміщений на стійці GPS подалі від великих струмів, щоб уникнути магнітних перешкод, що, на жаль, означає, що його легко розбити).
|
||
|
||
Проте є деякі переваги у додаванні GPS, особливо для початківців:
|
||
|
||
- Ви можете перейти в режим утримання позиції, і транспортний засіб просто залишиться на місці.
|
||
Це зручно, якщо ви втратили орієнтацію або потребуєте перерви.
|
||
Це також може бути використано для безпечної посадки.
|
||
- [Return mode](../flight_modes_mc/return.md) can be used, either on a switch or as RC loss/low battery failsafe.
|
||
- Ви матимете останню позицію, коли він вріжеся.
|
||
- Журнал містить трек польоту, що означає, що ви можете переглянути польот (у 3D).
|
||
Це може допомогти вам покращити ваші акробатичні льотні навички.
|
||
|
||
:::info
|
||
During aggressive acrobatic maneuvers the GPS can lose its position fix for a short time.
|
||
If you switch into [position mode](../flight_modes_mc/position.md) during that time, [altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) will be used instead until the position becomes valid again.
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
Наступні абзаци описують кілька важливих моментів під час будівництва транспортного засобу.
|
||
If you need complete build instructions, you can follow the [QAV-R 5" KISS ESC Racer](../frames_multicopter/qav_r_5_kiss_esc_racer.md) build log.
|
||
|
||
### Налаштування вібрації
|
||
|
||
Існують різні підходи до кріплення для зменшення вібрацій.
|
||
For example, the flight controller can be mounted with vibration dampening foam, or using [O-rings](../frames_multicopter/qav_r_5_kiss_esc_racer.md#mounting).
|
||
|
||
While there is no single best method, you will typically have fewer problems with vibrations if you use high-quality components (frame, motors, props) as for example used in the [QAV-R 5" KISS ESC Racer](../frames_multicopter/qav_r_5_kiss_esc_racer.md).
|
||
|
||
Make sure to use **balanced props**.
|
||
|
||
### Центр гравітації
|
||
|
||
Переконайтеся, що центр ваги розташований як можливо ближче до центру тяги.
|
||
Баланс ліворуч-праворуч зазвичай не є проблемою, але баланс вперед-назад може бути.
|
||
Ви можете перемістити батарею до тих пір, поки вона не буде вірною і позначити її на рамі, щоб завжди правильно її розміщувати.
|
||
|
||
:::info
|
||
The integral term can account for an imbalanced setup, and a custom mixer can do that even better.
|
||
Проте краще виправити будь-який дисбаланс як частину налаштування автомобіля.
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
Після того, як ви побудуєте гонщика, вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення.
|
||
|
||
Go through the [Basic Configuration Guide](../config/index.md).
|
||
In particular, set the [Airframe](../config/airframe.md) that most closely matches your frame (typically you will choose the [Generic 250 Racer](../airframes/airframe_reference.md#copter_quadrotor_x_generic_250_racer) airframe, which sets some racer-specific parameters by default).
|
||
|
||
Ці параметри є важливими:
|
||
|
||
- Enable One-Shot or DShot by selecting the protocol for a group of outputs during [Actuator Configuration](../config/actuators.md).
|
||
- Set the maximum roll-, pitch- and yaw rates for Stabilized mode as desired: [MC_ROLLRATE_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ROLLRATE_MAX), [MC_PITCHRATE_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_PITCHRATE_MAX) and [MC_YAWRATE_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_YAWRATE_MAX).
|
||
The maximum tilt angle is configured with [MPC_MAN_TILT_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_MAN_TILT_MAX).
|
||
- The minimum thrust [MPC_MANTHR_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_MANTHR_MIN) should be set to 0.
|
||
|
||
### Оцінювач
|
||
|
||
Якщо ви використовуєте GPS, ви можете пропустити цей розділ і використовувати типовий оцінювач.
|
||
В іншому випадку вам слід перейти на оцінювач відносин Q, який працює без магнітометра або барометра.
|
||
|
||
To enable it set [ATT_EN = 1](../advanced_config/parameter_reference.md#ATT_EN), [EKF2_EN =0 ](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EN) and [LPE_EN = 0](../advanced_config/parameter_reference.md#LPE_EN) (for more information see [Switching State Estimators](../advanced/switching_state_estimators.md#how-to-enable-different-estimators)).
|
||
|
||
Потім змініть наступні параметри:
|
||
|
||
- Set [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) to `0` if the system does not have a magnetometer.
|
||
- Set [SYS_HAS_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_BARO) to `0` if the system does not have a barometer.
|
||
- Configure the Q estimator: set [ATT_ACC_COMP](../advanced_config/parameter_reference.md#ATT_ACC_COMP) to `0`, [ATT_W_ACC](../advanced_config/parameter_reference.md#ATT_W_ACC) to 0.4 and [ATT_W_GYRO_BIAS](../advanced_config/parameter_reference.md#ATT_W_GYRO_BIAS) to 0.
|
||
Ви можете налаштувати це пізніше, якщо бажаєте.
|
||
|
||
### Безаварійність
|
||
|
||
Configure [RC loss and low battery failsafe](../config/safety.md).
|
||
If you do not use a GPS, set the failsafe to **Lockdown**, which turns off the motors.
|
||
Тест втрати дистанційного керування на лавці без пристроїв, приєднаних шляхом вимкнення пульта дистанційного керування, коли транспортний засіб увімкнено.
|
||
|
||
Make sure to assign a [kill switch](../config/safety.md#kill-switch) or an [arming switch](../config/safety.md#arm-disarm-switch).
|
||
Протестируйте його і навчіться його використовувати!
|
||
|
||
### Налаштування PID
|
||
|
||
:::info
|
||
Make sure to calibrate the ESCs before doing any tuning.
|
||
:::
|
||
|
||
На цьому етапі ви повинні бути готові до першого випробувального польоту.
|
||
|
||
Assuming the vehicle is able to fly using the default settings, we then do a first pass of [Basic MC PID tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md).
|
||
The vehicle needs to be **undertuned** (the **P** and **D** gains should be set too low), such that there are no oscillations from the controller that could be interpreted as noise (the default gains might be good enough).
|
||
This is important for the [filter tuning](#filter-tuning) (there will be a second PID tuning round later).
|
||
|
||
### Затримка керування
|
||
|
||
The _control latency_ is the delay from a physical disturbance of the vehicle until the motors react to the change.
|
||
|
||
:::tip
|
||
It is _crucial_ to reduce the control latency as much as possible!
|
||
A lower latency allows you to increase the rate **P** gains, which means better flight performance.
|
||
Навіть одна мілісекунда, додана до затримки, робить різницю.
|
||
:::
|
||
|
||
Це фактори, які впливають на затримку:
|
||
|
||
- М'яка конструкція або м'яка амортизація вібрацій збільшує затримку (вони діють як фільтр).
|
||
- [Low-pass filters](../config_mc/filter_tuning.md) in software and on the sensor chip trade off increased latency for improved noise filtering.
|
||
- Внутрішні складові програмного забезпечення PX4: сигнали датчиків потрібно зчитати у драйвері, а потім пройти через контролер до виходного драйвера.
|
||
- The IO chip (MAIN pins) adds about 5.4 ms latency compared to using the AUX pins (this does not apply to a _Pixracer_ or _Omnibus F4_, but does apply to a Pixhawk).
|
||
Щоб уникнути затримки введення-виведення, підключіть мотори до додаткових контактів замість головних.
|
||
- PWM output signal: enable [Dshot](../peripherals/dshot.md) by preference to reduce latency (or One-Shot if DShot is not supported).
|
||
The protocol is selected for a group of outputs during [Actuator Configuration](../config/actuators.md).
|
||
|
||
### Налаштування фільтра
|
||
|
||
Фільтри вирішують проблему затримки управління та фільтрації шуму, обидва з яких впливають на продуктивність.
|
||
For information see: [Filter/Control Latency Tuning](../config_mc/filter_tuning.md)
|
||
|
||
### Налаштування PID (другий раунд)
|
||
|
||
Зараз проведіть другий раунд налаштування PID, на цей раз якнайщільніше, а також налаштовуйте криву тяги.
|
||
|
||
:::tip
|
||
You can use the approach described in [Basic MC PID tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) to tune the frame, but you will need to use the [Advanced Multicopter PID Tuning Guide (Advanced/Detailed)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve) to understand how to tune the thrust curve.
|
||
|
||
### Режим польоту
|
||
|
||
After you have verified that the vehicle flies well at low and high throttle, you can enable [airmode](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#airmode) with the [MC_AIRMODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_AIRMODE) parameter.
|
||
Ця функція гарантує, що автомобіль все ще контролюється і відслідковує швидкість з низькою частотою.
|