mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
174 lines
15 KiB
Markdown
174 lines
15 KiB
Markdown
# Конфігурація мультикоптера
|
||
|
||
Конфігурація та калібрування багтороторного вертольота виконується за тими ж високорівневими кроками, що і інші рами: вибір прошивки, конфігурація рами, включаючи геометрію приводника/двигуна та відображення виводів, конфігурація та калібрування сенсорів, налаштування безпеки та інших функцій, а також налаштування.
|
||
|
||
This topic explains how to configure a multicopter using selected topics from [Standard Configuration](../config/index.md), [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md), and [Flight Controller Peripherals](../peripherals/index.md), along with multicopter-specific tuning topics.
|
||
|
||
:::info
|
||
This topic is the recommended entry point when performing first-time configuration and calibration of a new multicopter frame.
|
||
:::
|
||
|
||
## Завантаження прошивки
|
||
|
||
The first step is to [load PX4 firmware](../config/firmware.md) onto your [flight controller](../flight_controller/index.md).
|
||
Це найлегше зробити за допомогою QGroundControl, який автоматично вибере відповідне прошивку для вашого конкретного обладнання контролера.
|
||
За замовчуванням QGC встановить останню стабільну версію PX4, але ви можете вибрати бета-версію або власні версії, якщо потрібно.
|
||
|
||
Відповідні теми:
|
||
|
||
- [Loading Firmware](../config/firmware.md)
|
||
|
||
## Вибір та налаштування каркасу
|
||
|
||
Цей розділ пояснює, як налаштувати тип транспортного засобу (багатокоптер), конкретну геометрію двигуна/керування польотом та виходи двигуна.
|
||
|
||
First [select a multicopter airframe](../config/airframe.md) (options are listed in [Airframe Reference > Copter](../airframes/airframe_reference.md#copter)).
|
||
Ви повинні вибрати рамку, яка відповідає марці та моделі вашого транспортного засобу, якщо така існує, а в іншому випадку виберіть тип рамки "Загальний", який найбільш точно відповідає вашій геометрії за кількістю двигунів та їх відносними положеннями.
|
||
For example, for a [Quadrotor X](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x) frame you would look for the name of your frame in the list, and if it was not present select the [Generic Quadrotor X](../airframes/airframe_reference.md#copter_quadrotor_x_generic_quadcopter) frame.
|
||
|
||
:::info
|
||
Any selected multicopter frame can be modified in the next step (actuator configuration) to add/remove motors and otherwise change the geometry, and to specify what flight controller outputs are connected to particular motors and the output properties.
|
||
Вибір рамки, яка відповідає вашому транспортному засобу, зменшує роботу з налаштуванням, необхідну для виконання.
|
||
|
||
:::details
|
||
How does this work (details)
|
||
Selecting an airframe applies a [frame configuration file](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md#adding-a-frame-configuration) that contains a predefined set of [parameters](../advanced_config/parameters.md), such as [CA_AIRFRAME=0](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME) for the vehicle type and [CA_ROTOR_COUNT](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_ROTOR_COUNT) for the number of rotors.
|
||
|
||
Конфігурація рами може визначити все про транспортний засіб, від його геометрії та відображень виходу до налаштувань та калібрування значень.
|
||
Коли ви виводите новий транспортний засіб, рама зазвичай містить досить мінімальну конфігурацію:
|
||
|
||
- Кадри з назвою "Загальний" визначають тип транспортного засобу, кількість роторів та позиції роторів-заповнювачі.
|
||
Після вибору конструкції фюзеляжу ви визначаєте фактичну геометрію, а потім налаштовуєте виходи.
|
||
- Кадри з назвою моделі/бренду визначать тип транспортного засобу, кількість роторів, фактичні позиції роторів та напрямки руху двигуна.
|
||
Після вибору конструкції фюзеляжу вам зазвичай все ще потрібно налаштувати виводи.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
The next step is to define your vehicle [geometry](../config/actuators.md#motor-geometry-multicopter) (the number of motors and their relative positions) and [assign those motors](../config/actuators.md#actuator-outputs) to the physical outputs that they are wired to on your flight controller (both of these are covered in [Actuator Configuration and Testing](../config/actuators.md)).
|
||
|
||
If using PWM ESCs and OneShot ESCs (but not DShot and DroneCAN/Cyphal ESC) you should then perform [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) before proceeding to [Motor Configuration](../config/actuators.md#motor-configuration).
|
||
Це забезпечує, що всі ESC надають точно такий самий вихід для заданого входу (ідеально, ми спочатку калібруємо ESC, але ви не можете калібрувати свої ESC, поки ви не відобразите виходи).
|
||
|
||
The final step is [Motor Configuration](../config/actuators.md#motor-configuration):
|
||
|
||
- [Reverse any motors](../config/actuators.md#reversing-motors) that don't match the spin direction configured in the Geometry.
|
||
Для DShot ESC ви можете це зробити через інтерфейс тестування приводу.
|
||
- PWM, OneShot та CAN ESC встановлюють ліміти введення мотора для режимів роззброєння, низької та високої швидкості (не потрібно для DShot ESC)
|
||
|
||
Відповідні теми:
|
||
|
||
- [Vehicle (Frame) Selection](../config/airframe.md) — Select vehicle type to match your frame.
|
||
- [Actuator Configuration and Testing](../config/actuators.md) — Vehicle geometry, output mapping, motor configuration, testing.
|
||
- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) — Do between output mapping and motor configuration (topic above) for PWM and OneShot ESC.
|
||
|
||
## Налаштування та калібрування датчика
|
||
|
||
PX4 найчастіше покладається на магнітометр (компас) для отримання інформації про напрямок, барометр для висоти, гіроскоп для швидкостей тіла, акселерометр для ставлення та GPS/GNSS для глобального положення.
|
||
Польотні контролери Pixhawk (і багато інших) мають вбудований магнітометр, акселерометр, гіроскоп та барометр.
|
||
Вбудований компас зазвичай не є особливо надійним, і часто додається зовнішній компас (зазвичай поєднаний з приймачем ГНСС в одному пристрої).
|
||
|
||
We first need to set the [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md), informing PX4 how the autopilot (and its inbuilt sensors) and external compasses are oriented relative to the vehicle.
|
||
Загалом ви будете орієнтуватися на передню частину транспортного засобу і не матимете встановлювати нічого.
|
||
Після того, як це зроблено, нам потрібно калібрувати компас(и), гіроскоп та акселерометр.
|
||
|
||
Основний датчик налаштування вкритий у цих темах:
|
||
|
||
- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
|
||
- [Компас](../config/compass.md)
|
||
- [Гіроскоп](../config/gyroscope.md)
|
||
- [Акселерометр](../config/accelerometer.md)
|
||
|
||
PX4 може використовувати інші периферійні пристрої, такі як датчики відстані, оптичні датчики руху, сигнали уникання трафіку, камери тощо:
|
||
|
||
- [Периферія контролера польоту](../peripherals/README.md) - налаштування конкретних датчиків, опціональних датчиків, приводів тощо.
|
||
|
||
:::info
|
||
Sensors that you don't need to calibrate/configure include:
|
||
|
||
- [Level Horizon](../config/level_horizon_calibration.md) calibration isn't usually needed if you have mounted the flight controller level.
|
||
- Sensors that are not present, or that are not used by PX4 multicopter for flight control, such as [Airspeed sensors](../config/airspeed.md).
|
||
- Датчики, які не потребують калібрування, включаючи: Барометри та GNSS.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування керування вручному режимі
|
||
|
||
Пілоти можуть керувати транспортним засобом вручну за допомогою системи радіоуправління (RC) або контролера джойстика/геймпада, підключеного через QGroundControl.
|
||
|
||
:::info
|
||
A manual control is essential in order to bring up a new vehicle safely!
|
||
:::
|
||
|
||
Радіоуправління:
|
||
|
||
- [Radio Controller (RC) Setup](../config/radio.md)
|
||
- [Flight Mode Configuration](../config/flight_mode.md)
|
||
|
||
Джойстик/Ґеймпад:
|
||
|
||
- [Joystick Setup](../config/joystick.md) (includes button/flight mode mapping)
|
||
|
||
## Конфігурація безпеки
|
||
|
||
PX4 може бути налаштований для автоматичної обробки умов, таких як низький заряд акумулятора, втрата радіо- або даних, польот занадто далеко від дому та інше:
|
||
|
||
- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md) — estimate remaining power (needed for low power failsafe).
|
||
- [Safety Configuration (Failsafes)](../config/safety.md)
|
||
|
||
## Вдосконалення
|
||
|
||
Налаштування - це останній крок, який виконується лише після завершення більшості інших налаштувань та конфігурації.
|
||
|
||
- Контролери швидкості та нахилу:
|
||
|
||
- [Autotune](../config/autotune_mc.md) — Automates tuning PX4 rate and attitude controllers (recommended).
|
||
|
||
::: info
|
||
Automatic tuning works on frames that have reasonable authority and dynamics around all the body axes.
|
||
Це було перевірено в основному на гоночних квадрокоптерах та X500, і очікується, що воно буде менш ефективним на трикоптерах з нахилом ротора.
|
||
|
||
Manual tuning using these guides are only needed if there is a problem with autotune:
|
||
|
||
- [MC PID Tuning (Manual/Basic)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) — Manual tuning basic how to.
|
||
- [MC PID Tuning Guide (Manual/Detailed)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md) — Manual tuning with detailed explanation.
|
||
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
- [MC Filter/Control Latency Tuning](../config_mc/filter_tuning.md) — Trade off control latency and noise filtering.
|
||
|
||
- [MC Setpoint Tuning (Trajectory Generator)](../config_mc/mc_trajectory_tuning.md)
|
||
- [MC Jerk-limited Type Trajectory](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md)
|
||
|
||
- [Multicopter Racer Setup](../config_mc/racer_setup.md)
|
||
|
||
<!--
|
||
- Explain what you have to tune on PX4, what you can tune, and what each topic covers
|
||
- I expect we should start with an exhaustive list of the tuning you could want to do - such as position tuning, etc. Do we have one?
|
||
-->
|
||
|
||
<!-- TBD this is just text for me to mine
|
||
|
||
AFAIK autotune was tested on various not so custom platforms e.g. X500, racer quad, Loong standard VTOL. I honestly used it only once on a tricopter and it worked for roll and pitch but the resulting yaw tuning was not stable. Since then it was improved but that's not merged yet :eyes: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/21857
|
||
Autotune was never tested on a Helicopter.
|
||
can you in theory autotune frame with any number of motors?
|
||
In theory yes but it needs to be able to have reasonable authority around all axes so I'd expect autotune to not work well for a monocopter without swashplate and so on. Probably also the controllers wouldn't work out of the box. I saw issues before with designs that tilt the rotor e.g. tricopter, bicopter, ... again
|
||
|
||
|
||
will PX4 still understand how to autotune?
|
||
Autotune should work for any vehicle that has reasonable authority and dynamics around all the body axes. A tiltable motor e.g. tricopter has at the least dynamics which are less tested with autotune.
|
||
My assumption is that the mixing system can cope with whatever geometry you throw at it.
|
||
Yes but it must be physically feasible. E.g. if you make a quadrotor where all motors turn the same way it will "deal" with it but that cannot work without very specific controllers. Same for a monocopter or a tricopter without swiveling one motor.
|
||
-->
|
||
|
||
## Дивіться також
|
||
|
||
- [QGroundControl > Setup](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/setup_view.html)
|
||
- [Периферія контролера польоту](../peripherals/README.md) - налаштування конкретних датчиків, опціональних датчиків, приводів тощо.
|
||
- [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md) - Factory/OEM calibration, configuring advanced features, less-common configuration.
|
||
- Конфігурація/налаштування, що залежать від апарату:
|
||
- **Multicopter Config/Tuning**
|
||
- [Конфігурація/налаштування гелікоптера](../config_heli/index.md)
|
||
- [Fixed Wing Config/Tuning](../config_fw/index.md)
|
||
- [Конфігурація/налаштування VTOL](../config_vtol/index.md)
|