mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
118 lines
8.1 KiB
Markdown
118 lines
8.1 KiB
Markdown
# Конфігурація режиму польоту
|
||
|
||
This topic explains how to map [flight modes](../getting_started/px4_basic_concepts.md#flight-modes) and other functions to the switches on your radio control transmitter.
|
||
|
||
:::tip
|
||
In order to set up flight modes you must already have:
|
||
|
||
- [Configured your radio](../config/radio.md)
|
||
- [Setup your transmitter](#rc-transmitter-setup) to encode the physical positions of your mode switch(es) into a single channel.
|
||
We provide examples for the popular _Taranis_ transmitter [below](#taranis-setup-3-way-switch-configuration-for-single-channel-mode) (check your documentation if you use a different transmitter).
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
## Які режими польоту та перемикачі я повинен встановити?
|
||
|
||
Flight Modes provide different types of _autopilot-assisted flight_, and _fully autonomous flight_.
|
||
You can set any (or none) of the flight modes [available to your vehicle](../flight_modes/index.md#flight-modes).
|
||
|
||
Більшість користувачів повинні встановити наступні режими та функції, оскільки вони роблять літак більш легким та безпечним у польоті:
|
||
|
||
- **Position mode** — Easiest and safest mode for manual flight.
|
||
- **Return mode** — Return to launch position by safe path and land.
|
||
- (VTOL only) **VTOL Transition Switch** — Toggle between fixed-wing and multicopter flight configuration on VTOL vehicles.
|
||
|
||
Також звичайно відображати перемикачі на:
|
||
|
||
- **Mission mode** — This mode runs a pre-programmed mission sent by the ground control station.
|
||
- <a id="kill_switch"></a> [Kill Switch](../config/safety.md#kill-switch) - Immediately stops all motor outputs (the vehicle will crash, which may in some circumstances be more desirable than allowing it to continue flying).
|
||
|
||
## Вибір режиму польоту
|
||
|
||
PX4 дозволяє вам вказати канал "режиму" та вибрати до 6 режимів польоту, які будуть активовані на основі значення ШШІ каналу.
|
||
Ви також можете окремо вказати канали для відображення режиму аварійного вимкнення, режиму повернення до старту та режиму польоту за межами.
|
||
|
||
Для налаштування вибору режиму польоту з одним каналом:
|
||
|
||
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
|
||
|
||
2. Увімкніть ваш передавач RC.
|
||
|
||
3. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Flight Modes** (sidebar) to open _Flight Modes Setup_.
|
||
|
||
|
||
|
||
4. Specify _Flight Mode Settings_:
|
||
- Select the **Mode channel** (above this shown as Channel 5, but this will depend on your transmitter configuration).
|
||
- Перемістіть перемикач передавача (або перемикачі), які ви налаштували для вибору режиму, через доступні позиції.
|
||
The mode slot matching your current switch position will be highlighted (above this is _Flight Mode 1_).
|
||
::: info
|
||
While you can set flight modes in any of the 6 slots, only the channels that are mapped to switch positions will be highlighted/used.
|
||
|
||
:::
|
||
- Виберіть режим польоту, який ви хочете активувати для кожного положення перемикача.
|
||
|
||
5. Specify _Switch Settings_:
|
||
- Select the channels that you want to map to specific actions - e.g.: _Return_ mode, _Kill switch_, _offboard_ mode, etc. (if you have spare switches and channels on your transmitter).
|
||
|
||
6. Перевірте, що режими відображаються на правильні перемикачі передавача:
|
||
- Check the _Channel Monitor_ to confirm that the expected channel is changed by each switch.
|
||
- Select each mode switch on your transmitter in turn, and check that the desired flight mode is activated (the text turns yellow on _QGroundControl_ for the active mode).
|
||
|
||
Усі значення автоматично зберігаються після зміни.
|
||
|
||
## Налаштування радіопередавача
|
||
|
||
Цей розділ містить невелику кількість можливих налаштувань для таранісу.
|
||
QGroundControl _may_ have [setup information for other transmitters here](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes.html#transmitter-setup).
|
||
|
||
<a id="taranis_setup"></a>
|
||
|
||
### Налаштування Taranis: Конфігурація перемикача 3-х позицій для одноканального режиму
|
||
|
||
Якщо вам потрібно підтримувати вибір лише між двома або трьома режимами, то ви можете відобразити режими на позиції одного 3-позиційного перемикача.
|
||
Нижче ми показуємо, як зіставити перемикач "SD" Taranis 3-way з каналом 5.
|
||
|
||
:::info
|
||
This example shows how to set up the popular _FrSky Taranis_ transmitter.
|
||
Налаштування передавача буде відрізнятися на інших передавачах.
|
||
:::
|
||
|
||
Open the Taranis UI **MIXER** page and scroll down to **CH5**, as shown below:
|
||
|
||
|
||
|
||
Press **ENT(ER)** to edit the **CH5** configuration then change the **Source** to be the _SD_ button.
|
||
|
||
|
||
|
||
Ось і все!
|
||
Channel 5 will now output 3 different PWM values for the three different **SD** switch positions.
|
||
|
||
The _QGroundControl_ configuration is then as described in the previous section.
|
||
|
||
### Налаштування Taranis: Конфігурація багато перемикачів для одноканального режиму
|
||
|
||
Більшість передавачів не мають перемикачів на 6 позицій, тому якщо вам потрібно мати можливість підтримувати більше режимів, ніж кількість доступних позицій перемикачів (до 6), то вам доведеться представляти їх за допомогою кількох перемикачів.
|
||
Зазвичай це робиться шляхом кодування позицій перемикача 2- та 3-позицій в один канал, так що кожна позиція перемикача призводить до різного значення ШІМ.
|
||
|
||
На FrSky Taranis цей процес включає в себе призначення "логічного перемикача" для кожної комбінації положень двох реальних перемикачів.
|
||
Кожний логічний перемикач потім призначається для різних значень ШІМ на тому ж каналі.
|
||
|
||
The video below shows how this is done with the _FrSky Taranis_ transmitter.
|
||
|
||
<!-- [youtube](https://youtu.be/scqO7vbH2jo) Video has gone private and is no longer available -->
|
||
|
||
<!-- @[youtube](https://youtu.be/BNzeVGD8IZI?t=427) - video showing how to set the QGC side - at about 7mins and 3 secs -->
|
||
|
||
<lite-youtube videoid="TFEjEQZqdVA" title="Taranis Mode Switches"/>
|
||
|
||
The _QGroundControl_ configuration is then [as described above](#flight-mode-selection).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Flight Modes Overview](../flight_modes/index.md)
|
||
- [QGroundControl > Flight Modes](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes.html#px4-pro-flight-mode-setup)
|
||
- [PX4 Setup Video - @6m53s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=6m53s) (Youtube)
|
||
- [Radio switch parameters](../advanced_config/parameter_reference.md#radio-switches) - Can be used to set mappings via parameters
|