mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
143 lines
11 KiB
Markdown
143 lines
11 KiB
Markdown
# Калібрування компасу
|
||
|
||
This process calibrates and configures all [magnetometers](../gps_compass/index.md).
|
||
_QGroundControl_ will guide you to position the vehicle in a number of set orientations and rotate the vehicle about the specified axis.
|
||
|
||
:::info
|
||
It also auto-detects the compass orientation for external magnetometers ([by default](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT)).
|
||
If you have [mounted the compass](../assembly/mount_gps_compass.md#compass-orientation) at a non-standard angle you will need to [manually set the compass orientation](../config/flight_controller_orientation.md#setting-the-compass-orientation) before calibrating.
|
||
:::
|
||
|
||
## Загальний огляд
|
||
|
||
You will need to calibrate your compass(es) when you first setup your vehicle, and you may need to recalibrate it if the vehicles is ever exposed to a very strong magnetic field, or if it is used in an area with abnormal magnetic characteristics.
|
||
|
||
:::tip
|
||
Indications of a poor compass calibration include multicopter circling during hover, toilet bowling (circling at increasing radius/spiraling-out, usually constant altitude, leading to fly-way), or veering off-path when attempting to fly straight.
|
||
_QGroundControl_ should also notify the error `mag sensors inconsistent`.
|
||
:::
|
||
|
||
The process calibrates all compasses and autodetects the orientation of any external compasses.
|
||
If any external magnetometers are available, it then disables the internal magnetometers (these are primarily needed for automatic rotation detection of external magnetometers).
|
||
|
||
Several types of compass calibration are available:
|
||
|
||
1. [Complete](#complete-calibration): This calibration is required after installing the autopilot on an airframe for the first time or when the configuration of the vehicle has changed significantly.
|
||
Воно компенсує впливи твердого та м'якого заліза, оцінюючи зміщення та коефіцієнт масштабу для кожної вісі.
|
||
2. [Partial](#partial-quick-calibration): This calibration can be performed as a routine when preparing the vehicle for a flight, after changing the payload, or simply when the compass rose seems inaccurate.
|
||
Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза.
|
||
3. [Large vehicle](#large-vehicle-calibration): This calibration can be performed when the vehicle is too large or heavy to perform a complete calibration. Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза.
|
||
|
||
## Виконання калібрування
|
||
|
||
### Передумови
|
||
|
||
Перед початком калібрування:
|
||
|
||
1. Виберіть місце подалеку від великих металевих об'єктів або магнітних полів.
|
||
:::tip
|
||
Metal is not always obvious! Уникайте калібрування на верхній частині офісного столу (часто містять металеві пластины) або поруч з транспортним засобом.
|
||
Калібрування може бути навіть уражено, якщо ви стоїте на бетонній плиті з нерівномірним розподілом арматури.
|
||
|
||
:::
|
||
2. Підключайтесь за допомогою телеметричного радіо, а не через USB, якщо це взагалі можливо.
|
||
USB потенційно може викликати значне магнітне втручання.
|
||
3. If using an external compass (or a combined GPS/compass module), make sure it is [mounted](../assembly/mount_gps_compass.md) as far as possible from other electronics in order to reduce magnetic interference, and in a _supported orientation_.
|
||
|
||
### Повне калібрування
|
||
|
||
Калібрування включає наступні кроки:
|
||
|
||
1. Start _QGroundControl_ and connect the vehicle.
|
||
|
||
2. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Sensors** (sidebar) to open _Sensor Setup_.
|
||
|
||
3. Click the **Compass** sensor button.
|
||
|
||
|
||
|
||
::: info
|
||
You should already have set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md). Якщо ні, ви також можете встановити це тут.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
4. Click **OK** to start the calibration.
|
||
|
||
5. Розмістіть транспортний засіб у будь-якому з показаних червоних орієнтацій (неповний) та утримуйте його нерухомим. Після запиту (орієнтаційне зображення стає жовтим) обертайте транспортний засіб навколо вказаної вісі в одному або обох напрямках. Після завершення калібрування для поточного орієнтації пов'язане зображення на екрані стане зеленим.
|
||
|
||
|
||
|
||
6. Повторіть процес калібрування для всіх орієнтацій автомобіля.
|
||
|
||
Once you've calibrated the vehicle in all the positions _QGroundControl_ will display _Calibration complete_ (all orientation images will be displayed in green and the progress bar will fill completely). Ви можете потім перейти до наступного сенсора.
|
||
|
||
### Часткова "Швидка" Калібрування
|
||
|
||
Ця калібровка схожа на відому калібровку компасу у вигляді восьмірки, виконану на смартфоні:
|
||
|
||
1. Утримуйте транспортний засіб перед собою та випадковим чином виконуйте часткові обертання по всіх його осях.
|
||
2-3 коливань на кут близько 30 градусів у кожному напрямку зазвичай достатньо.
|
||
2. Зачекайте, поки оцінка заголовку стабілізується, і перевірте, що компас вказує в правильному напрямку (це може зайняти кілька секунд).
|
||
|
||
Примітки:
|
||
|
||
- Немає можливості початку/зупинки для цього типу калібрування (алгоритм працює безперервно, коли транспортний засіб роззброєний).
|
||
- Калібрування негайно застосовується до даних (перезавантаження не потрібно), але зберігається в параметрах калібрування лише після відброшення транспортного засобу (калібрування втрачається, якщо між калібруванням і вимкненням не виконана послідовність увімкнення/вимкнення).
|
||
- Амплітуда та швидкість часткових обертань, виконаних на кроці 1, можуть впливати на якість калібрування.
|
||
Найчастіше вище зазначені поради виявляються досить ефективними.
|
||
|
||
### Large Vehicle Calibration
|
||
|
||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" />
|
||
|
||
This calibration process leverages external knowledge of vehicle's orientation and location, and a World Magnetic Model (WMM) to calibrate the hard iron biases.
|
||
|
||
1. Ensure GNSS Fix. This is required to find the expected Earth magnetic field in WMM tables.
|
||
2. Align the vehicle to face True North.
|
||
Be as accurate as possible for best results.
|
||
3. Open the [QGroundControl MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) and send the following command:
|
||
|
||
```sh
|
||
commander calibrate mag quick
|
||
```
|
||
|
||
Примітки:
|
||
|
||
- This method is specifically designed for vehicles where full rotation is impractical or impossible.
|
||
If full rotation is possible, use the [complete calibration](#complete-calibration) instead.
|
||
- The vehicle doesn't need to be exactly levelled as this is automatically compensated using the tilt estimate.
|
||
- This calibration can also be triggered using the MAVLink command [MAV_CMD_FIXED_MAG_CAL_YAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_FIXED_MAG_CAL_YAW).
|
||
|
||
## Перевірка
|
||
|
||
Після завершення калібрування перевірте, щоб індикатор напрямку та напрямок стрілки на карті були стабільними і відповідали орієнтації транспортного засобу при його повороті, наприклад, на головні сторони.
|
||
|
||
## Додаткова калібрування/конфігурація
|
||
|
||
The process above will autodetect, [set default rotations](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_AUTOROT), calibrate, and prioritise, all available magnetometers.
|
||
If external magnetometers are available, internal magnetometers are disabled.
|
||
|
||
Додаткова конфігурація компаса, як правило, не повинна бути потрібною.
|
||
|
||
### Enable/Disable a Compass
|
||
|
||
While no further configuration should be _required_, developers who wish to disable/enable compasses for any reason, such as testing, can do so using the compass parameters.
|
||
These are prefixed with [CAL_MAGx_](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ID) (where `x=0-3`):
|
||
|
||
- [CAL_MAGn_ROT](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_ROT) can be used to determine which compasses are internal.
|
||
A compass is internal if `CAL_MAGn_ROT==1`.
|
||
- [CAL_MAGx_PRIO](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_MAG0_PRIO) sets the relative compass priority and can be used to disable a compass.
|
||
|
||
## Відлагодження
|
||
|
||
Raw comparison data for magnetometers (in fact, for all sensors) can be logged by setting [SDLOG_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) and [SDLOG_PROFILE=64](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE).
|
||
See [Logging](../dev_log/logging.md) for more information.
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Peripherals > GPS & Compass](../gps_compass/index.md)
|
||
- [Basic Assembly](../assembly/index.md) (setup guides for each flight controller)
|
||
- [Compass Power Compensation](../advanced_config/compass_power_compensation.md) (Advanced Configuration)
|
||
- [QGroundControl User Guide > Sensors](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors_px4.html#compass)
|
||
- [PX4 Setup Video - @2m38s](https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=2m38s) (Youtube)
|