mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
177 lines
13 KiB
Markdown
177 lines
13 KiB
Markdown
# Короткий посібник з підключення Holybro Pixhawk 6X
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
This quick start guide shows how to power the [Pixhawk 6X<sup>®</sup>](../flight_controller/pixhawk6x.md) flight controller and connect its most important peripherals.
|
||
|
||
## Вміст набору
|
||
|
||
:::: tabs
|
||
|
||
:::tab Набір Pixhawk 6X Standard
|
||
|
||
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
:::tab Набір Pixhawk 6X Mini
|
||
|
||
|
||
|
||
:::
|
||
::::
|
||
|
||
## Огляд схеми підключення
|
||
|
||
На зображенні нижче показано, як під'єднати найважливіші датчики та периферійні пристрої.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::tip
|
||
More information about available ports can be found here: [Pixhawk 6X > Connections](../flight_controller/pixhawk6x.md#connections).
|
||
:::
|
||
|
||
## Монтаж та орієнтація контролера
|
||
|
||
_Pixhawk 6X_ can be mounted on the frame using double side tape included in the kit.
|
||
Вона повинна розташовуватися якомога ближче до центру тяжіння вашого апарату верхньою стороною вгору зі стрілкою, що вказує в напрямку передньої частини апарату.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_vehicle_front1.jpg" width="400px" title="Pixhawk6x" />
|
||
|
||
:::info
|
||
Якщо контролер не може бути змонтований у рекомендованому/стандартному положенні (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: [Орієнтація контролера польоту](../config/flight_controller_orientation.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## GPS + компас + зумер + захисний вимикач + світлодіод
|
||
|
||
The _Pixhawk6X Standard Set_ & _Pixhawk6X Mini Set_ can be purchased with M8N or M9N GPS (10-pin connector) that should be connected to the **GPS1** port.
|
||
Ці модулі GNSS мають вбудований компас, безпечний перемикач, дзвіночок та світлодіод.
|
||
|
||
A secondary [M8N or M9N GPS](https://holybro.com/collections/gps) (6-pin connector) can be purchased separately and connected to the **GPS2** port.
|
||
|
||
The GPS/Compass should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_compass.md) as far away from other electronics as possible, with the direction marker towards the front of the vehicle (separating the compass from other electronics will reduce interference).
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_gps_front.jpg" width="200px" title="Pixhawk5x standard set" />
|
||
|
||
:::info
|
||
Вбудований безпечний вимикач в GPS-модулі увімкнений _за замовчуванням_ (коли включений, PX4 не дозволить вам готувати до польоту).
|
||
Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди.
|
||
Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції).
|
||
:::
|
||
|
||
## Power
|
||
|
||
Connect the output of the _PM02D Power Module_ (PM board) that comes with the Standard Set to one of the **POWER** port of _Pixhawk 6X_ using the 6-wire cable.
|
||
The PM02D and Power ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/5024390600).
|
||
|
||
The PM02D Power Module supports **2~6S** battery, the board input should be connected to your LiPo battery. Note that the PM board does not supply power to the + and - pins of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT**.
|
||
|
||
If using a plane or rover, the **FMU PWM-OUT** will need to be separately powered in order to drive servos for rudders, elevons etc. This can be done by connecting the 8 pin power (+) rail of the **FMU PWM-OUT** to a voltage regulator (for example, a BEC equipped ESC or a standalone 5V BEC or a 2S LiPo battery).
|
||
|
||
:::info
|
||
Напруга шини живлення повинна бути відповідною для використаного сервоприводу!
|
||
:::
|
||
|
||
| PIN & Connector | Функція |
|
||
| ----------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
|
||
| I/O PWM Out | Підключіть сигнальні та земельні проводи двигуна тут. |
|
||
| FMU PWM Out | Підключіть сигнальні, позитивні та GND-проводи сервоприводу сюди. |
|
||
|
||
:::info
|
||
**MAIN** outputs in PX4 firmware map to **I/O PWM OUT** port of _Pixhawk 6X_ whereas **AUX outputs** map to **FMU PWM OUT** of _Pixhawk 6X_.
|
||
For example, **MAIN1** maps to IO_CH1 pin of **I/O PWM OUT** and **AUX1** maps to FMU_CH1 pin of **FMU PWM OUT**.
|
||
:::
|
||
|
||
The pinout of _Pixhawk 6X_’s power ports is shown below. Роз'єми живлення приймають цифровий сигнал I2C від модуля живлення PM02D для даних про напругу та силу струму. Лінії VCC повинні пропонувати принаймні 3A безперервного струму і за замовчуванням повинні мати напругу 5,2 В. Нижчий напруга 5V все ще прийнятний, але не рекомендується.
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| --------------------------- | ------ | --------------------- |
|
||
| 1(red) | VCC | +5V |
|
||
| 2(black) | VCC | +5V |
|
||
| 3(black) | SCL | +3.3V |
|
||
| 4(black) | SDA | +3.3V |
|
||
| 5(black) | GND | GND |
|
||
| 6(black) | GND | GND |
|
||
|
||
## Радіоуправління
|
||
|
||
Для того щоб керувати транспортним засобом _вручну_, потрібна система радіоуправління (RC) (PX4 не потребує системи радіоуправління для автономних режимів польоту).
|
||
|
||
Вам потрібно [вибрати сумісний передавач/приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) і _зв'язати_ їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача).
|
||
|
||
- Spektrum/DSM receivers connect to the **DSM/SBUS RC** input.
|
||
- PPM or SBUS receivers connect to the **RC IN** input port.
|
||
|
||
PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC IN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
|
||
|
||
Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).
|
||
|
||
## Телеметричні радіостанції (Опціонально)
|
||
|
||
[Телеметричні радіостанції](../telemetry/index.md) можуть використовуватися для зв'язку та управління транспортним засобом у польоті з наземної станції (наприклад, ви можете направляти БПЛА до певної позиції або завантажувати нове завдання).
|
||
|
||
The vehicle-based radio should be connected to the **TELEM1** port as shown below (if connected to this port, no further configuration is required).
|
||
Інша радіостанція підключається до вашого комп'ютера або мобільного пристрою наземної станції (зазвичай за допомогою USB).
|
||
|
||
Radios are also available for purchase on [Holybro's website](https://holybro.com/collections/telemetry-radios) .
|
||
|
||
## SD-карта (Опціонально)
|
||
|
||
SD cards are highly recommended as they are needed to [log and analyse flight details](../getting_started/flight_reporting.md), to run missions, and to use UAVCAN-bus hardware.
|
||
Insert the card (included in Pixhawk 6X) into _Pixhawk 6X_ as shown below.
|
||
|
||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk5x/pixhawk5x_sd_slot.jpg" width="420px" title="Pixhawk5x standard set" />
|
||
|
||
:::tip
|
||
Для отримання додаткової інформації див. [Основні концепції > SD-карти (знімна пам'ять)](../getting_started/px4_basic_concepts.md#sd-cards-removable-memory).
|
||
:::
|
||
|
||
## Двигуни
|
||
|
||
Motors/servos are connected to the **I/O PWM OUT** (**MAIN**) and **FMU PWM OUT** (**AUX**) ports in the order specified for your vehicle in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
:::info
|
||
Цей довідник містить зіставлення портів виводу до моторів/сервоприводів для всіх підтримуваних повітряних та наземних шасі (якщо ваше шасі не вказане в довіднику, то використовуйте "загальний" планер відповідного типу).
|
||
:::
|
||
|
||
:::warning
|
||
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Переконайтеся, що ви використовуєте правильне зіставлення для вашого апарату.
|
||
:::
|
||
|
||
## Інші периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
- [Holybro Sensors](https://holybro.com/collections/sensors)
|
||
- [Holybro GPS & RTK Systems](https://holybro.com/collections/gps-rtk-systems)
|
||
- [Power Modules & PDBs](https://holybro.com/collections/power-modules-pdbs)
|
||
|
||
Підключення та конфігурація додаткових/менш поширених компонентів описано в темах для окремих [периферійних пристроїв](../peripherals/index.md).
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
- [Holybro Pixhawk Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-baseboard-pinout)
|
||
- [Holybro Pixhawk Mini-Baseboard Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6x/pixhawk-mini-baseboard-pinout)
|
||
- [Holybro Pixhawk Jetson Baseboard](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-jetson-baseboard)
|
||
- [Holybro Pixhawk RPi CM4 Baseboard](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-rpi-cm4-baseboard)
|
||
|
||
## Налаштування
|
||
|
||
Загальну інформацію про конфігурацію описано в: [Конфігурація автопілота](../config/index.md).
|
||
|
||
Конкретні конфігурації QuadPlane тут: [QuadPlane VTOL налаштування](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)
|
||
|
||
<!-- Nice to have detailed wiring infographic and instructions for different vehicle types. -->
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
|
||
- [Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md) (PX4 Doc Overview page)
|
||
- [Pixhawk 6X Pro](../flight_controller/pixhawk6x_pro.md) (PX4 Doc Overview page)
|
||
- [Pixhawk Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf).
|
||
- [Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf).
|
||
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|