mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
102 lines
8.0 KiB
Markdown
102 lines
8.0 KiB
Markdown
# Встановлення драйвера на Ubuntu для Intel RealSense R200
|
||
|
||
Цей навчальний посібник має на меті надати інструкції щодо встановлення драйвера камери Intel RealSense R200 у середовищі Linux, так щоб зібрані зображення можна було доступити через систему робототехніки (ROS).
|
||
Голова камери RealSense R200 зображена нижче:
|
||
|
||
|
||
|
||
Встановлення пакету драйвера виконується на операційній системі Ubuntu, яка працює як гостьова ОС у Virtual Box.
|
||
Специфікації хост-комп'ютера, на якому запущено Virtual Box, самого Virtual Box та гостьової системи подано нижче:
|
||
|
||
- Операційна система хоста: Windows 8
|
||
- Процесор: Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
|
||
- Віртуальний ящик: Oracle VM. Версія 5.0.14 r105127
|
||
- Розширення: Встановлено пакет розширень для VirtualBox (необхідно для підтримки USB3)
|
||
- Операційна система гостя: Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS
|
||
|
||
У наведеному порядку, в першій частині показано, як встановити Ubuntu 14.04 як гостьову операційну систему в Virtual Box. У другій частині показано, як встановити ROS Indigo та драйвер камери. Додатково часто вживані вирази мають наступне значення:
|
||
|
||
- Virtual Box (VB): Програма, яка запускає різні віртуальні машини. У цьому випадку Oracle VM.
|
||
- Віртуальна машина (VM): Операційна система, яка працює в Virtual Box як гостьова система. У цьому випадку Ubuntu.
|
||
|
||
## Встановлення Ubuntu 14.04.3 LTS в Virtual Box
|
||
|
||
- Створіть нову віртуальну машину (VM): Linux 64-Bit.
|
||
- Завантажте файл iso з Ubuntu 14.04.3 LTS: ([ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso](https://ubuntu.com/download/desktop)).
|
||
- Установка Ubuntu:
|
||
- Під час процедури встановлення залиште непозначеними наступні дві опції:
|
||
- Завантажувати оновлення під час встановлення
|
||
- Встановити це програмне забезпечення третьої сторони
|
||
- Після встановлення можливо знадобиться увімкнути VirtualBox для відображення Ubuntu на всьому робочому столі:
|
||
- Запустіть віртуальну машину Ubuntu та увійдіть у систему. Натисніть на меню **Devices->Insert Guest Additions CD image** на панелі інструментів VirtualBox.
|
||
- Натисніть **Run** і введіть пароль у вікнах, які з'являться в Ubuntu.
|
||
- Зачекайте, поки завершиться встановлення, а потім перезапустіть систему.
|
||
Тепер систему можна відображати на всьому робочому столі.
|
||
- Якщо в Ubuntu з'явиться вікно, яке запитує про оновлення, відхиліть оновлення на цьому етапі.
|
||
- Увімкніть контролер USB 3 в Virtual Box:
|
||
- Вимкнути віртуальну машину
|
||
- Перейдіть до налаштувань віртуальної машини у меню вибору USB і оберіть: "USB 3.0(xHCI)".
|
||
Це можливо лише у випадку, якщо ви встановили пакет розширення для віртуальної машини Virtual Box.
|
||
- Запустіть віртуальну машину знову.
|
||
|
||
## Встановлення ROS Indigo
|
||
|
||
- Follow instructions given at [ROS indigo installation guide](https://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu):
|
||
- Встановити версію Desktop-Full.
|
||
- Виконайте кроки, описані в розділах "Ініціалізація rosdep" та "Налаштування середовища".
|
||
|
||
## Встановлення драйвера камери
|
||
|
||
- Встановіть Git
|
||
|
||
```sh
|
||
sudo apt-get install git
|
||
```
|
||
|
||
- Завантажте та встановіть драйвер:
|
||
- Клонувати [репозиторій RealSense_ROS](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS):
|
||
|
||
```sh
|
||
git clone https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS.git
|
||
```
|
||
|
||
- Дотримуйтеся інструкцій, наведених [тут](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/tree/master/r200_install).
|
||
- Натисніть кнопку "Enter", коли з'явиться питання про встановлення наступних пакетів:
|
||
|
||
```sh
|
||
Intel Low Power Subsystem support in ACPI mode (MFD_INTEL_LPSS_ACPI) [N/m/y/?] (NEW)
|
||
```
|
||
|
||
```sh
|
||
Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)
|
||
```
|
||
|
||
```sh
|
||
Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)
|
||
```
|
||
|
||
- Повідомлення про помилку, яке може з'явитися в кінці процесу встановлення, не повинно призводити до неполадок драйвера:
|
||
|
||
```sh
|
||
rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded
|
||
```
|
||
|
||
- Після завершення встановлення перезавантажте віртуальну машину.
|
||
|
||
- Тест драйвера камери:
|
||
- Підключіть камеру Intel RealSense до комп'ютера за допомогою кабелю USB3, який вставлено в роз'єм USB3 на комп'ютері.
|
||
- Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box, щоб переслати підключення USB камери в віртуальну машину.
|
||
- Виконайте файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo:
|
||
- Якщо з'явиться наступне повідомлення про помилку, відключіть камеру (фізично від'єднайте USB-кабель від комп'ютера). Підключіть його знову + Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box знову і виконайте знову файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo.
|
||
|
||
```sh
|
||
DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
|
||
```
|
||
|
||
- Якщо драйвер камери працює і розпізнає камеру Intel RealSense R200, ви повинні побачити конкретну інформацію про камеру Intel RealSense R200.
|
||
|
||
- Інсталяція та тестування ROS nodelet:
|
||
- Дотримуйтеся інструкцій з розділу "Установка", наведеного [тут](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/blob/master/realsense_dist/2.3/doc/RealSense-ROS-R200-nodelet.md), щоб встановити ROS nodelet.
|
||
- Follow the instructions in the "Running the R200 nodelet" section given [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/blob/master/realsense_dist/2.3/doc/RealSense-ROS-R200-nodelet.md), to test the ROS nodlet together with the Intel RealSense R200 camera head.
|
||
- Якщо все працює правильно, різні потоки даних з камери Intel RealSense R200 публікуються як ROS-теми.
|