mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
68 lines
7.0 KiB
Markdown
68 lines
7.0 KiB
Markdown
# Доставка пакунків у місіях
|
||
|
||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.14" />
|
||
|
||
Місія доставки пакунка - це розширення операції з шляховою точкою, де користувач може планувати призначення пакету в якості шляхової точки.
|
||
|
||
Ця тема пояснює архітектуру функції доставки пакету.
|
||
Він призначений для розробників, які працюють над розширенням архітектури, наприклад, для підтримки нових механізмів доставки вантажу.
|
||
|
||
:::info
|
||
Зараз лише [Grippers](../peripherals/gripper.md) може бути використано для доставки пакету.
|
||
Лебідки поки що не підтримуються.
|
||
:::
|
||
|
||
:::info
|
||
Детальну документацію з налаштування плану місії доставки пакетів можна знайти [тут](../flying/package_delivery_mission.md).
|
||
Підготовка для модуля `payload_deliverer` описана у документації для механізму доставки, наприклад, [Gripper](../peripherals/gripper.md#px4-configuration).
|
||
:::
|
||
|
||
## Діаграма Архітектури доставки пакетів
|
||
|
||
|
||
|
||
Функціонал доставки пакетів зосереджений навколо повідомлень [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та [VehicleCommandAck](../msg_docs/VehicleCommandAck.md).
|
||
|
||
Основна ідея полягає в наявності сутності, яка обробляє команду транспортного засобу `DO_GRIPPER` або `DO_WINCH`, виконує її і надсилає підтвердження, коли успішна доставка підтверджена.
|
||
|
||
Оскільки PX4 автоматично транслює повідомлення uORB `VehicleCommand` до UART-порту, налаштованого на комунікацію у форматі MAVLink як повідомлення [`COMMAND_LONG`](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_LONG), зовнішній навантаження може отримати команду і виконати її.
|
||
|
||
Аналогічно, оскільки PX4 автоматично перекладає повідомлення [`COMMAND_ACK`](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_ACK), що надходить зовнішнім джерелом через порт UART, налаштований на MAVLink, в uORB-повідомлення `vehicle_command_ack`, підтвердження зовнішнього навантаження про успішне розгортання пакета може бути отримано модулем `navigator` PX4.
|
||
|
||
Нижче є пояснено кожен об'єкт, що бере участь в архітектурі доставки пакету.
|
||
|
||
## Навігатор
|
||
|
||
Навігатор обробляє приймання команди ТЗ (описано нижче).
|
||
Після отримання повідомлення про успішне розгортання воно встановлює прапорець на рівні блоку місії, щоб сигналізувати про успішне розгортання вантажу.
|
||
|
||
Це дозволяє місії перейти до наступного пункту (наприклад, Waypoint) безпечно, оскільки ми впевнені у підтвердженні успішного виконання розгортання.
|
||
|
||
## Транспортний Командний ACK
|
||
|
||
Ми чекаємо на підтвердження (ACK), яке може прийти як внутрішнє (через модуль `payload_deliverer`), так і зовнішнє (зовнішня сутність відправляє повідомлення MAVLink `COMMAND_ACK`), щоб визначити, чи була успішною дія доставки пакету (або `DO_GRIPPER`, або `DO_WINCH`).
|
||
|
||
## Місія
|
||
|
||
Команда «Захват/лебідка» розміщується як `предмет місії`.
|
||
Це можливо, оскільки всі пункти місії мають команду `MAV_CMD` для виконання (наприклад, Land, Takeoff, Waypoint і т. д.), яку можна встановити на `DO_GRIPPER` або `DO_WINCH`.
|
||
|
||
У логіці місії (зелена рамка вище), якщо досягнуто будь-який пункт місії Gripper/Winch, вона використовує функціональність brake_for_hold (яка встановлює прапорець `valid` наступного пункту місії зупинки на значення `false`) для вертольотів (наприклад, багтротика), щоб транспортний засіб утримував своє положення, поки виконується розгортання.
|
||
|
||
Для фіксованих крил та інших транспортних засобів не розглядається жодна особлива умова зупинки.
|
||
Для літаків з фіксованими крилами та інших типів транспортних засобів не передбачено жодних спеціальних умов щодо зупинки.
|
||
|
||
## Блок Місії
|
||
|
||
`MissionBlock` є батьківським класом `Mission`, який відповідає за частину "Чи завершена місія?".
|
||
|
||
Все це виконується у функції `is_mission_item_reached_or_completed`, щоб обробляти затримку часу / перехід до наступного пункту місії.
|
||
|
||
Також вона реалізує функцію issue_command, яка видасть команду транспортному засобу, відповідну команді `MAV_CMD` пункту місії, яку потім отримає зовнішній вантаж або модуль `payload_deliverer` внутрішньо.
|
||
|
||
## Доставщик Вантажу
|
||
|
||
Це спеціалізований модуль, який відповідає за підтримку захопника / лебідки, який використовується для стандартного [плану місії доставки пакетів](../flying/package_delivery_mission.md).
|
||
|
||
Налаштування для модуля `payload_deliverer` описано у документації щодо налаштування реального механізму випуску пакету, такого як [Gripper](../peripherals/gripper.md#px4-configuration).
|