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Holybro X500 + Pixhawk4 조립
:::info Holybro initially supplied this kit with a Holybro Pixhawk 4), but at time of writing this has been upgraded to a Holybro Pixhawk 6C. This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded. :::
This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using QGroundControl.
주요 정보
- Full Kit: Holybro X500 Kit
- Flight controller: Pixhawk 4
- Assembly time (approx.): 3.75 hours (180 minutes for frame, 45 minutes for autopilot installation/configuration)
부품 명세서
The Holybro X500 Kit includes almost all the required components:
- Pixhawk 4 autopilot
- Holybro M8N GPS
- Power Management - PM07
- Holybro Motors - 2216 KV880 x4 (superseded - check spare parts list for current version).
- Holybro BLHeli S ESC 20A x4 (superseded - check spare parts list for current version).
- Propellers - 1045 x4 (superseded - check spare parts list for current version).
- 배터리 스트랩 - PM07
- 전원 및 무선 조종기 케이블
- 휠베이스 - 500 mm
- 433 MHz 텔레메트리 /915 MHz 텔레메트리
- 433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio
Additionally you will need a battery and receiver (compatible radio system) if you want to control the drone manually.
주요 하드웨어
프레임 및 자동 조종 장치 설치를 위한 하드웨어들 입니다.
| 항목 | 설명 | 수량 |
|---|---|---|
| 하판 | 탄소 섬유(두께 2mm) | 1 |
| 상판 | 탄소 섬유(두께 1.5mm) | 1 |
| Arm | 6 개의 부품과 4 개의 나사로 구성 4 개의 너트 | 4 |
| 착륙 기어 - 수직 막대 | 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 | 2 |
| 착륙 기어 - 크로스바 | 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 + 폼 | 2 |
| 배터리 패드 | 3mm 실리콘 시트 검정 | 4 |
| 철탑 | 직경 : 10mm, 길이 : 250mm | 2 |
| 배터리 장착 보드 | 두께: 2mm | 1 |
| 배터리 패드 | 3mm 실리콘 시트 검정 | 1 |
| 플팻폼 보드 | 두께: 2mm | 1 |
| Hanger & rubber ring gasket | 내부 구멍 직경 : 10mm 검정 | 8 |
전자부품
| 품목 설명 | 수량 |
|---|---|
| Pixhawk4 & Assorted Cables | 1 |
| Pixhawk4 GPS 모듈 | 1 |
| I2C 스플리터 보드 | 1 |
| 모터스 2216 KV880(V2 업데이트) | 4 |
| Holybro BLHeli S ESC 20A x4 | 1 |
| 433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio | 1 |
필요한 공구들
조립시에 필요한 공구들입니다.
- 1.5 mm 육각 스크류 드라이버
- 2.0 mm 육각 스크류 드라이버
- 2.5 mm 육각 스크류 드라이버
- 3mm Phillips 스크류드라이버
- 5.5mm 소켓 렌치 또는 작은 파일러
- 전선 커터
- 정밀 트위저
조립
예상 조립 시간은 3.75시간(프레임은 180분, 오토파일럿 설치와 설정은 45분)입니다.
-
랜딩기어 조립부터 시작합니다. 랜딩 기어 나사를 풀고 수직 기둥을 삽입합니다(그림 1 및 2).
Figure 2: Landing gear components
Figure 2: Landing gear assembled
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그런 다음, 그림 3에 표시된 4개의 모터 베이스를 통해 4개의 암을 넣습니다. 로드가 베이스를 약간 돌출시키고 4개의 암 전체에서 일관성이 있는 지 확인하고, 모터 와이어가 바깥쪽을 향하도록 합니다.
Figure 3: Attach arms to motor bases
-
4개의 나일론 나사와 나일론 스탠드오프를 삽입하고, 그림 4와 같이 4개의 나일론 너트를 사용하여 전원 모듈 PM07을 하단 플레이트에 부착합니다.
Figure 4: Attach power module
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각 암을 통해 4개의 모터 ESC를 공급하고, 그림 5에 표시된 모터에 3선 끝을 연결합니다.
Figure 5: Connect motors
-
Connect the ESCs power wires onto the power module PM07, black->black and red->red, ESC PWM signal wires goes to "FMU-PWM-Out". 모터 ESC PWM 와이어를 올바른 순서로 연결하였는 지 확인하십시오. Refer to Figure 7 for airframe motor number and connect to the corresponding number on the PM07 board.
Figure 7: ESC power module and signal wiring모터 상단의 색상은 회전 방향(그림 7-1)을 나타내며, 검은색 끝은 시계 방향, 흰색 끝은 반시계 방향입니다. 모터 방향은 px4 quadrotor x 기체 정의서를 따라야 합니다(그림 7-2).
Figure 7: Motor order/direction diagram
Figure 7-1: Motor direction
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10핀 케이블을 FMU-PWM-in에 연결하고, 6핀 케이블을 PM07 전원 모듈의 PWR1에 연결합니다.
Figure 8: Power module PWM and power wiring
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GPS를 상판에 장착하는 경우에는 4개의 나사와 너트를 사용하여 GPS 장착을 상판에 고정합니다.
Figure 9: Secure GPS mount onto top plate
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상판을 통하여 PM07 케이블을 공급합니다. 양쪽에 4개의 U자형 나일론 스트랩, 나사 및 너트를 사용하여 상단 및 하단 플레이트를 연결하고, 모터 ESC 케이블이 그림 10과 같이 U자형 나일론 스트랩 내부에 있는 지 확인하고 너트를 느슨하게 유지합니다.
Figure 10-1: Feed power module cables through top plate
Figure 10-2: Connecting top and bottom plate
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암 튜브를 프레임에 약간 밀어 넣고, 돌출 정도(그림 11의 빨간색 사각형)가 4개의 암 모두에서 일정한 지 확인합니다. 모든 모터가 위를 향하고 있는 지 확인후, 모든 너트와 나사를 조입니다.
-
행거 개스킷을 행거 4개에 넣고 육각 나사 8개를 사용하여 하단 플레이트에 장착합니다(그림 11). 나사 구멍은 그림 12에서 흰색 화살표로 표시되어 있습니다. 설치가 더 쉽도록 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.
Figure 11: Hanger gaskets
Figure 12: Screw holes
-
행거 링에 슬라이드 바를 삽입합니다(그림 13). 배터리 마운트와 플랫폼 보드를 조립하고, 그림 14와 같이 슬라이드 바에 장착합니다.
Figure 13: Slide bars
Figure 14: Battery mount on slide bars
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랜딩 기어를 하판에 장착합니다. 이 설치 과정을 더 쉽게 하려면 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.
Figure 15: Landing Gear
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테이프를 사용하여 GPS를 GPS 마스트 상단에 붙이고 GPS 마스트를 장착합니다. GPS의 화살표가 전방을 가리키는 지 확인하십시오(그림 16).
Figure 16: GPS and mast
-
상판에 텔레메트리를 장착합니다. Plug the telemetry cable into
TELEM1port and GPS module toGPS MODULEport on the flight controller. Plug the cable from PM07FMU-PWM-intoI/O-PWM-outon the FC and PM07PWR1toPOWER1on the FC, as shown in Figure 17.
Figure 17: Mount telemetry radio/plug in PWM and Power cables to Flight controller.
Please refer to Pixhawk 4 Quick Start for more information.
조립이 완료되었습니다. 조립 완료된 키트는 다음과 같습니다.
PX4 설정
:::tip Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in Basic Configuration. :::
QGroundControl is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the X500 frame. Download and install QGroundControl for your platform.
First update the firmware, airframe, and actuator mappings:
-
You will need to select the Holybro S500 airframe (Quadrotor x > Holybro S500).
-
- You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
- Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
- Test the configuration using the sliders.
그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.
이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:
튜닝
Airframe selection sets default autopilot parameters for the frame. 이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.
For instructions on how, start from Autotune.
감사의 글
이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.