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# GeoFence
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GeoFence는 기체의 비행 영역을 정의하는 가상 경계입니다.
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GeoFence는 기체가 RC 무선 조종기의 영향권을 벗어나서 안전하지 않거나 제한된 공역을 비행하는 것을 방지합니다.
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두 가지 방법으로 GeoFence를 설정할 수 있습니다.
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- 간단한 실린더 형태를 이용한 "사고방지" 지오펜스를 정의할 수 있습니다.
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- More complicated geometries can be defined using a Geofence Plan (_QGroundControl_).
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:::info
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GeoFences apply in all modes, including both missions and manual flight.
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## 사고 방지 GeoFence
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The [Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe) defines a cylinder centered on the home position, with a specified maximum radius and altitude.
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또한 펜스가 위반되는 경우 "사고 방지 액션" 설정이 포함됩니다.
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This may simply be a warning notification, but more commonly a vehicle will immediately [Return](../flight_modes/return.md) to a safe location.
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For more information see: [Safety > Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe).
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## GeoFence 계획
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PX4는 포함 (내부 비행) 또는 제외 (외부 비행) 영역으로 정의되는 여러개의 원형 및 다각형으로 구성된 복잡한 GeoFence 경계를 지원합니다.
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The Geofence is planned in _QGroundControl_ alongside the mission and rally points.
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Geofence planning is fully documented in [Plan View > GeoFence](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/plan_view/plan_geofence.html) (QGroundControl User Guide).
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요약
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1. Open _QGroundControl > Plan View_.
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2. Select the _Plan Type_ radio button: **Fence**.
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This will display the _GeoFence Editor_.
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3. Select the **Polygon Fence** or **Circular Fence** button to add a _basic_ fence of the desired type to the map.
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편집기에서 울타리 유형을 추가합니다.
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4. 지도를 사용하여 울타리의 모양과 위치를 구성하십시오.
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- 펜스 중앙 마커를 사용하여 펜스를 올바른 위치로 이동할 수 있습니다.
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- 원형 울타리 테두리의 마커를 사용하여 반경을 변경할 수 있습니다.
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- 모서리 (정점)의 마커를 사용하여 다각형의 형상을 변경할 수 있습니다.
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기존 마커 사이의 선을 따라 중간을 클릭하면 추가 정점이 생성됩니다.
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5. Use the _Geofence Editor_ to set a fence as an inclusion or exclusion, and to select a fence to edit (**Edit** radio button) or Delete (**Del** button).
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6. 필요한 만큼 울타리를 추가하십시오.
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7. Once finished, click on the **Upload** button (top right) to send the fence (along with rally points and mission) to the vehicle.
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8. Set the breach action in the [Geofence Failsafe](../config/safety.md#geofence-failsafe).
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Any geofence that does not include the Home position will be rejected by the flight controller and not uploaded.
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If the vehicle is flying, also any geofence that would immediately get breached after the upload is rejected.
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:::info
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PX4 implements the MAVLink [Mission microservice](https://mavlink.io/en/services/mission.html), which includes support for GeoFences.
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