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# 우분투에 인텔 리얼센스 R200 드라이버 설치
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이 튜토리얼에서는 촬영 이미지를 ROS(Robot Operation System)를 통하여 액세스할 수 있도록, Linux 환경에서 Intel RealSense R200 카메라 드라이버를 설치 방법을 설명합니다.
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RealSense R200 카메라 헤드는 다음과 같습니다.
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버추어 박스의 게스트 운영체제로 동작하는 우분투 운영체제(OS)에서 드라이버를 설치합니다.
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The specifications of the host computer where the Virtual Box is running, the Virtual Box and the guest system are given below:
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- 호스트 운영체제: 윈도우 8
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- 프로세서: Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
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- 버추어박스: 오라클 가상 머신. 버전 5.0.14 r105127
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- 확장: Virtual Box용 확장 패키지 설치(USB3 지원에 필요)
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- 게스트 운영체제: 리눅스 - 우분투 14.04.3 LTS
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지침서의 순서는 다음 방식을 따릅니다. 첫 부분에서는 버추어박스에 게스트 운영체제로 우분투 14.04 설치 방법을 설명합니다. 두번째 부분에서는 ROS 인디고와 카메라 드라이버 설치 방법을 알려줍니다. The ensuing frequently used expressions have the following meaning:
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- 버추어 박스(VB): 서로 다른 가상 머신을 실행하는 프로그램. 이 경우 오라클 가상 머신입니다.
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- 가상 머신(VM): 버추어 박스에서 게스트 시스템으로 실행하는 운영체제. 이 경우 우분투를 지칭합니다.
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## 버추어 박스에 우분투 14.04.3 LTS 설치
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- 64비트 리눅스를 설치할 새 가상 머신(VM)을 만드십시오.
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- Download the iso file of Ubuntu 14.04.3 LTS: ([ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso](https://ubuntu.com/download/desktop)).
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- 우분투를 설치하십시오:
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- 설치 과정에서 다음 두가지 옵션을 끄십시오:
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- 설치 중 업데이트 다운로드
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- 서드파티 소프트웨어 설치
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- 설치 후, 전체 데스크톱(화면)에 우분투 화면이 뜨도록 버추어 박스를 활성화합니다:
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- Start VM Ubuntu and login, Click on **Devices->Insert Guest Additions CD image** in the menu bar of the Virtual Box.
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- Click on **Run** and enter password on the windows that pop up in Ubuntu.
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- 설치가 끝난 후에 가상머신을 다시 시작하십시오.
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이제, 전체 데스크톱 화면에 가상 머신 화면이 표시되어야합니다.
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- 업데이트 설치 여부를 묻는 창이 우분투에 뜰 경우, 거절하십시오.
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- 버추어 박스 USB 3 컨트롤러 활성:
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- 가상 머신을 종료합니다.
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- 가상 머신 설정에서 메뉴 선택 USB로 이동하고 "USB 3.0(xHCI)"를 선택합니다.
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Virtual Box용 확장 패키지를 설치한 경우에만 가능합니다.
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- 가상 머신을 다시 시작합니다.
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## ROS 인디고 설치
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- Follow instructions given at [ROS indigo installation guide](https://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu):
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- 데스크톱 전체 버전을 설치하십시오.
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- "Initialize rosdep"과 "Environment setup" 부분에 설명한 단계를 실행하십시오.
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## 카메라 드라이버 설치
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- git을 설치하십시오:
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```sh
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sudo apt-get install git
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```
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- Download and install the driver:
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- Clone [RealSense_ROS repository](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS):
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```sh
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git clone https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS.git
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```
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- Follow instructions given in [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/tree/master/r200_install).
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- 패키지 설치할 지 여부를 물어보면 엔터키를 입력하십시오.
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```sh
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Intel Low Power Subsystem support in ACPI mode (MFD_INTEL_LPSS_ACPI) [N/m/y/?] (NEW)
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```
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```sh
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Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)
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```
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```sh
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Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)
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```
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- 설치 프로세스가 끝날 때 나타날 수 있는 다음 오류 메시지는 드라이버의 오작동으로 이어지지 않아야 합니다.
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```sh
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rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded
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```
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- 설치 과정이 끝나면, 가상 머신을 다시 시작하십시오.
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- 카메라 드라이버 시험:
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- 인텔 리얼센스 카메라 헤드를 USB3 케이블로 USB3 방식을 따르는 컴퓨터의 포트에 연결하십시오.
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- Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box, in order to forward the camera USB connection to the Virtual Machine.
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- [패키지 해제 폴더]/Bin/DSReadCameraInfo 파일을 실행하십시오:
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- 다음 오류 메시지가 나타나면 카메라 연결을 해제하십시오(컴퓨터에서 물리적으로 USB 케이블을 뽑아내십시오). Plug it in again + Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box again and execute again the file [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo.
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```sh
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DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!
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```
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- 카메라 드라이버가 동작하고 Intel RealSense R200을 인식하면, Intel RealSense R200 카메라 헤드 정보를 살펴보아야 합니다.
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- ROS 노들릿(nodlet) 설치 및 시험:
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- Follow the installation instructions in the "Installation" section given [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/blob/master/realsense_dist/2.3/doc/RealSense-ROS-R200-nodelet.md), to install the ROS nodlet.
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- Follow the instructions in the "Running the R200 nodelet" section given [here](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/blob/master/realsense_dist/2.3/doc/RealSense-ROS-R200-nodelet.md), to test the ROS nodlet together with the Intel RealSense R200 camera head.
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- 모든 기능이 동작하면 ROS 토픽에 Intel RealSense R200 카메라로부터 제각기 다른 데이터 스트림이 나타납니다.
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