mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-23 22:27:34 +08:00
Compare commits
1 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 Daniel Agar
|
f9973e0464 |
@@ -59,7 +59,6 @@ pipeline {
|
||||
"holybro_durandal-v1_default",
|
||||
"holybro_kakutef7_default",
|
||||
"holybro_pix32v5_default",
|
||||
"matek_h743-slim",
|
||||
"modalai_fc-v1_default",
|
||||
"modalai_fc-v1_rtps",
|
||||
"modalai_fc-v2_default",
|
||||
@@ -80,7 +79,6 @@ pipeline {
|
||||
"nxp_ucans32k146_canbootloader",
|
||||
"nxp_ucans32k146_default",
|
||||
"omnibus_f4sd_default",
|
||||
"raspberrypi_pico_default",
|
||||
"px4_fmu-v2_default",
|
||||
"px4_fmu-v2_fixedwing",
|
||||
"px4_fmu-v2_multicopter",
|
||||
@@ -88,6 +86,7 @@ pipeline {
|
||||
"px4_fmu-v3_default",
|
||||
"px4_fmu-v4_default",
|
||||
"px4_fmu-v4pro_default",
|
||||
"px4_fmu-v5_ctrlalloc",
|
||||
"px4_fmu-v5_debug",
|
||||
"px4_fmu-v5_default",
|
||||
"px4_fmu-v5_rtps",
|
||||
|
||||
+81
-38
@@ -21,7 +21,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make cubepilot_cubeorange_test'
|
||||
sh 'make cubepilot_cubeorange_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'cubepilot_cubeorange_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'cubepilot_cubeorange_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -70,7 +70,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/cubepilot_cubeorange_test/cubepilot_cubeorange_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -92,7 +91,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make cuav_x7pro_test'
|
||||
sh 'make cuav_x7pro_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'cuav_x7pro_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'cuav_x7pro_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -139,7 +138,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/cuav_x7pro_test/cuav_x7pro_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -161,7 +159,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v3_test'
|
||||
sh 'make px4_fmu-v3_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v3_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v3_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -208,7 +206,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/px4_fmu-v3_test/px4_fmu-v3_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -230,7 +227,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v4_test'
|
||||
sh 'make px4_fmu-v4_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v4_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v4_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -276,7 +273,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/px4_fmu-v4_test/px4_fmu-v4_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -298,7 +294,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v4pro_test'
|
||||
sh 'make px4_fmu-v4pro_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v4pro_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v4pro_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -345,7 +341,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/px4_fmu-v4pro_test/px4_fmu-v4pro_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -367,7 +362,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_debug'
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_debug bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_debug'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_debug'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -425,7 +420,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/px4_fmu-v5_debug/px4_fmu-v5_debug.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -447,7 +441,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_stackcheck'
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_stackcheck bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_stackcheck'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_stackcheck'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -504,7 +498,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/px4_fmu-v5_stackcheck/px4_fmu-v5_stackcheck.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -526,7 +519,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_test'
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -573,7 +566,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/px4_fmu-v5_test/px4_fmu-v5_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -581,6 +573,73 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// stage("modalai_fc-v1_test") {
|
||||
// stages {
|
||||
// stage("build modalai_fc-v1_test") {
|
||||
// agent {
|
||||
// docker {
|
||||
// image 'px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-09-08'
|
||||
// args '--cpu-shares 512 -e CCACHE_BASEDIR=$WORKSPACE -v ${CCACHE_DIR}:${CCACHE_DIR}:rw'
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// steps {
|
||||
// checkout scm
|
||||
// sh 'export'
|
||||
// sh 'make distclean'
|
||||
// sh 'ccache -s'
|
||||
// sh 'git fetch --tags'
|
||||
// sh 'make modalai_fc-v1_test'
|
||||
// sh 'make modalai_fc-v1_test bootloader_elf'
|
||||
// sh 'ccache -s'
|
||||
// stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'modalai_fc-v1_test'
|
||||
// }
|
||||
// post {
|
||||
// always {
|
||||
// sh 'make distclean'
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// } // stage build
|
||||
// stage("hardware") {
|
||||
// agent {
|
||||
// label 'modalai_fc-v1'
|
||||
// }
|
||||
// stages {
|
||||
// stage("flash") {
|
||||
// steps {
|
||||
// sh 'export'
|
||||
// sh 'find /dev/serial'
|
||||
// unstash 'modalai_fc-v1_test'
|
||||
// sh './platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh build/modalai_fc-v1_test/modalai_fc-v1_bootloader.elf'
|
||||
// // flash board and watch bootup
|
||||
// sh './platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh build/modalai_fc-v1_test/modalai_fc-v1_test.elf && ./Tools/HIL/monitor_firmware_upload.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --baudrate 57600'
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// stage("tests") {
|
||||
// steps {
|
||||
// runTests()
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// stage("status") {
|
||||
// steps {
|
||||
// // configure
|
||||
// resetParameters()
|
||||
// sh './Tools/HIL/nsh_param_set.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --name "SYS_AUTOSTART" --value "4001"' // generic quadcopter
|
||||
// sh './Tools/HIL/nsh_param_set.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --name "SYS_BL_UPDATE" --value "1"' // update bootloader
|
||||
// checkStatus()
|
||||
// quickCalibrate()
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// stage("print topics") {
|
||||
// steps {
|
||||
// printTopics()
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// }
|
||||
// } // stage test
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
stage("nxp_fmuk66-v3_test") {
|
||||
stages {
|
||||
stage("build nxp_fmuk66-v3_test") {
|
||||
@@ -595,7 +654,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make nxp_fmuk66-v3_test'
|
||||
//sh 'make nxp_fmuk66-v3_test bootloader_elf'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/*, Tools/HIL/*.py', name: 'nxp_fmuk66-v3_test'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'nxp_fmuk66-v3_test'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -642,7 +701,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh './platforms/nuttx/Debug/jlink_gdb_backtrace.sh build/nxp_fmuk66-v3_test/nxp_fmuk66-v3_test.elf || true'
|
||||
resetBoard()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -676,26 +734,12 @@ void checkoutSCM() {
|
||||
}
|
||||
|
||||
void quickCalibrate() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate accel quick; sleep 1; param show CAL_ACC*"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate gyro; sleep 1; param show CAL_GYRO*"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate level; sleep 1; param show SENS_BOARD*"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate mag quick; sleep 1; param show CAL_MAG*"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param show CAL_*"' // parameters before
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "sensors status"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "gyro_calibration status || true"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate accel quick"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param show CAL_ACC*"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate gyro"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param show CAL_GYRO*"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate level"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param show SENS*"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander calibrate mag quick"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param show CAL_MAG*"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param show CAL_*"' // parameters after
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "sensors status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "gyro_calibration status; param show CAL_GYRO*"'
|
||||
}
|
||||
|
||||
void checkStatus() {
|
||||
@@ -787,7 +831,6 @@ void runTests() {
|
||||
|
||||
//sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "sd_stress"'
|
||||
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "commander stop"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "sensors stop"' // ignore irrelevant sensor timeouts during microbenchmarks
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "microbench all"'
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -74,7 +74,6 @@ Checks: '*,
|
||||
-modernize-deprecated-headers,
|
||||
-modernize-loop-convert,
|
||||
-modernize-pass-by-value,
|
||||
-modernize-raw-string-literal,
|
||||
-modernize-return-braced-init-list,
|
||||
-modernize-use-auto,
|
||||
-modernize-use-bool-literals,
|
||||
@@ -82,7 +81,6 @@ Checks: '*,
|
||||
-modernize-use-equals-default,
|
||||
-modernize-use-equals-delete,
|
||||
-modernize-use-override,
|
||||
-modernize-use-trailing-return-type,
|
||||
-modernize-use-using,
|
||||
-performance-inefficient-string-concatenation,
|
||||
-readability-avoid-const-params-in-decls,
|
||||
|
||||
@@ -43,7 +43,7 @@ jobs:
|
||||
echo "base_dir = ${GITHUB_WORKSPACE}" > ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression = true" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression_level = 6" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 100M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 40M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "hash_dir = false" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
ccache -s
|
||||
ccache -z
|
||||
|
||||
@@ -40,7 +40,7 @@ jobs:
|
||||
echo "base_dir = ${GITHUB_WORKSPACE}" > ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression = true" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression_level = 6" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 100M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 40M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "hash_dir = false" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
ccache -s
|
||||
ccache -z
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,6 @@ jobs:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-09-08
|
||||
strategy:
|
||||
fail-fast: false
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
airmind_mindpx-v2,
|
||||
@@ -34,7 +33,6 @@ jobs:
|
||||
holybro_durandal-v1,
|
||||
holybro_kakutef7,
|
||||
holybro_pix32v5,
|
||||
matek_h743-slim,
|
||||
modalai_fc-v1,
|
||||
modalai_fc-v2,
|
||||
mro_ctrl-zero-f7,
|
||||
@@ -49,7 +47,6 @@ jobs:
|
||||
nxp_fmurt1062-v1,
|
||||
nxp_ucans32k146,
|
||||
omnibus_f4sd,
|
||||
raspberrypi_pico,
|
||||
px4_fmu-v2,
|
||||
px4_fmu-v3,
|
||||
px4_fmu-v4,
|
||||
@@ -84,7 +81,7 @@ jobs:
|
||||
echo "base_dir = ${GITHUB_WORKSPACE}" > ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression = true" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression_level = 6" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 120M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 50M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "hash_dir = false" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
ccache -s
|
||||
ccache -z
|
||||
@@ -113,6 +110,4 @@ jobs:
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v2
|
||||
with:
|
||||
name: px4_package_${{matrix.config}}
|
||||
path: |
|
||||
build/**/*.px4
|
||||
build/**/*.bin
|
||||
path: build/**/*.px4
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,64 @@
|
||||
name: NuttX UAVCAN firmware
|
||||
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-09-08
|
||||
strategy:
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
ark_can-flow_default,
|
||||
ark_can-gps_default,
|
||||
ark_can-rtk-gps_default,
|
||||
cuav_can-gps-v1_default,
|
||||
freefly_can-rtk-gps_default,
|
||||
holybro_can-gps-v1_default,
|
||||
nxp_ucans32k146_default
|
||||
]
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
token: ${{secrets.ACCESS_TOKEN}}
|
||||
|
||||
- name: Prepare ccache timestamp
|
||||
id: ccache_cache_timestamp
|
||||
shell: cmake -P {0}
|
||||
run: |
|
||||
string(TIMESTAMP current_date "%Y-%m-%d-%H;%M;%S" UTC)
|
||||
message("::set-output name=timestamp::${current_date}")
|
||||
- name: ccache cache files
|
||||
uses: actions/cache@v2
|
||||
with:
|
||||
path: ~/.ccache
|
||||
key: ${{matrix.config}}-ccache-${{steps.ccache_cache_timestamp.outputs.timestamp}}
|
||||
restore-keys: ${{matrix.config}}-ccache-
|
||||
- name: setup ccache
|
||||
run: |
|
||||
mkdir -p ~/.ccache
|
||||
echo "base_dir = ${GITHUB_WORKSPACE}" > ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression = true" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "compression_level = 6" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "max_size = 20M" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
echo "hash_dir = false" >> ~/.ccache/ccache.conf
|
||||
ccache -s
|
||||
ccache -z
|
||||
|
||||
- name: make ${{matrix.config}}
|
||||
run: make ${{matrix.config}}
|
||||
|
||||
- name: ccache post-run
|
||||
run: ccache -s
|
||||
|
||||
- name: Upload px4 package
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v2
|
||||
with:
|
||||
name: px4_cannode_${{matrix.config}}
|
||||
path: build/${{matrix.config}}/*.uavcan.bin
|
||||
@@ -10,7 +10,6 @@ on:
|
||||
jobs:
|
||||
enumerate_targets:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-09-08
|
||||
outputs:
|
||||
matrix: ${{ steps.set-matrix.outputs.matrix }}
|
||||
steps:
|
||||
|
||||
+6
-6
@@ -1,11 +1,11 @@
|
||||
[submodule "src/modules/mavlink/mavlink"]
|
||||
path = src/modules/mavlink/mavlink
|
||||
url = https://github.com/mavlink/mavlink.git
|
||||
[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]
|
||||
path = mavlink/include/mavlink/v2.0
|
||||
url = https://github.com/mavlink/c_library_v2.git
|
||||
branch = master
|
||||
[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]
|
||||
path = src/drivers/uavcan/libuavcan
|
||||
url = https://github.com/dronecan/libuavcan.git
|
||||
branch = main
|
||||
url = https://github.com/PX4/libuavcan.git
|
||||
branch = px4
|
||||
[submodule "Tools/jMAVSim"]
|
||||
path = Tools/jMAVSim
|
||||
url = https://github.com/PX4/jMAVSim.git
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@
|
||||
url = https://github.com/mavlink/libevents.git
|
||||
[submodule "Tools/simulation-ignition"]
|
||||
path = Tools/simulation-ignition
|
||||
url = https://github.com/PX4/px4-simulation-ignition.git
|
||||
url = https://github.com/Auterion/px4-simulation-ignition.git
|
||||
[submodule "src/lib/crypto/libtomcrypt"]
|
||||
path = src/lib/crypto/libtomcrypt
|
||||
url = https://github.com/PX4/libtomcrypt.git
|
||||
|
||||
Vendored
-15
@@ -106,11 +106,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_can-rtk-gps_default
|
||||
ark_can-rtk-gps_debug:
|
||||
short: ark_can-rtk-gps_debug
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_can-rtk-gps_debug
|
||||
ark_can-rtk-gps_canbootloader:
|
||||
short: ark_can-rtk-gps_canbootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
@@ -186,11 +181,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: holybro_durandal-v1_default
|
||||
matek_h743-slim_default:
|
||||
short: matek_h743-slim
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: matek_h743-slim_default
|
||||
modalai_fc-v1_default:
|
||||
short: modalai_fc-v1
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
@@ -226,8 +216,3 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: nxp_fmuk66-v3_default
|
||||
raspberrypi_pico_default:
|
||||
short: raspberrypi_pico
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: raspberrypi_pico_default
|
||||
|
||||
Vendored
+1
-2
@@ -136,6 +136,5 @@
|
||||
"workbench.settings.enableNaturalLanguageSearch": false,
|
||||
"yaml.schemas": {
|
||||
"${workspaceFolder}/validation/module_schema.yaml": "${workspaceFolder}/src/modules/*/module.yaml"
|
||||
},
|
||||
"cortex-debug.openocdPath": "${env:PICO_SDK_PATH}/../openocd/src/openocd" // Added for rp2040
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -128,9 +128,6 @@ config BOARD_KEYSTORE
|
||||
|
||||
menu "Serial ports"
|
||||
|
||||
config BOARD_SERIAL_URT6
|
||||
string "URT6 tty port"
|
||||
|
||||
config BOARD_SERIAL_GPS1
|
||||
string "GPS1 tty port"
|
||||
|
||||
@@ -161,14 +158,8 @@ menu "Serial ports"
|
||||
config BOARD_SERIAL_TEL5
|
||||
string "TEL5 tty port"
|
||||
|
||||
config BOARD_SERIAL_RC
|
||||
string "RC tty port"
|
||||
|
||||
config BOARD_SERIAL_WIFI
|
||||
string "WIFI tty port"
|
||||
|
||||
config BOARD_SERIAL_PPB
|
||||
string "PPB (Pixhawk Payload Bus) tty port"
|
||||
endmenu
|
||||
|
||||
menu "drivers"
|
||||
|
||||
@@ -464,7 +464,7 @@ shellcheck_all:
|
||||
@make px4_fmu-v5_default shellcheck
|
||||
|
||||
validate_module_configs:
|
||||
@find "$(SRC_DIR)"/src/modules "$(SRC_DIR)"/src/drivers "$(SRC_DIR)"/src/lib -name *.yaml -type f -not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/mixer_module/*" -print0 | xargs -0 "$(SRC_DIR)"/Tools/validate_yaml.py --schema-file "$(SRC_DIR)"/validation/module_schema.yaml
|
||||
@find "$(SRC_DIR)"/src/modules "$(SRC_DIR)"/src/drivers "$(SRC_DIR)"/src/lib -name *.yaml -type f -print0 | xargs -0 "$(SRC_DIR)"/Tools/validate_yaml.py --schema-file "$(SRC_DIR)"/validation/module_schema.yaml
|
||||
|
||||
# Cleanup
|
||||
# --------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
@@ -8,8 +8,7 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
param set-default MPC_USE_HTE 0
|
||||
|
||||
@@ -46,10 +45,4 @@ param set-default CA_MC_R3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_MC_R3_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set MIXER direct
|
||||
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.0
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
+3
-20
@@ -6,17 +6,7 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9.0
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
@@ -76,14 +66,7 @@ param set-default CA_MC_R5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_MC_R5_CT 9.5
|
||||
param set-default CA_MC_R5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
# set MIXER hexa_x
|
||||
set MIXER direct
|
||||
@@ -61,7 +61,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
1035_techpod
|
||||
1036_malolo
|
||||
1037_believer
|
||||
1038_glider
|
||||
1040_standard_vtol
|
||||
1041_tailsitter
|
||||
1042_tiltrotor
|
||||
@@ -77,6 +76,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
2507_cloudship
|
||||
6011_typhoon_h480
|
||||
6011_typhoon_h480.post
|
||||
6012_typhoon_h480_ctrlalloc
|
||||
6012_typhoon_h480_ctrlalloc.post
|
||||
6012_typhoon_ctrlalloc
|
||||
6012_typhoon_ctrlalloc.post
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -144,8 +144,6 @@ param set-default SENS_MAG_MODE 0
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_FFT_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default -s MC_AT_EN 1
|
||||
|
||||
# By default log from boot until first disarm.
|
||||
param set-default SDLOG_MODE 1
|
||||
# enable default, estimator replay and vision/avoidance logging profiles
|
||||
@@ -219,7 +217,6 @@ load_mon start
|
||||
battery_simulator start
|
||||
tone_alarm start
|
||||
rc_update start
|
||||
manual_control start
|
||||
sensors start
|
||||
commander start
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
@@ -55,4 +55,5 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.vehicle_setup
|
||||
rc.vtol_apps
|
||||
rc.vtol_defaults
|
||||
rc.ctrlalloc
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -18,6 +18,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
@@ -39,6 +40,7 @@ param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
|
||||
@@ -34,3 +34,5 @@ param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -23,6 +23,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
@@ -38,3 +39,5 @@ param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.39103
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -25,6 +25,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
@@ -37,3 +38,5 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -25,6 +25,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
@@ -41,3 +42,5 @@ param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -12,6 +12,7 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
@@ -19,7 +19,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
@@ -22,11 +22,11 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
@@ -19,13 +19,14 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
@@ -17,7 +17,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
@@ -27,6 +26,7 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
@@ -9,11 +9,11 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
@@ -68,6 +68,7 @@ param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
|
||||
@@ -22,6 +22,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
@@ -22,6 +22,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 23000
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
|
||||
@@ -18,11 +18,11 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
|
||||
@@ -22,11 +22,12 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1100
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
|
||||
@@ -21,11 +21,11 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
@@ -14,11 +14,11 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
@@ -19,3 +19,5 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -19,3 +19,5 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -19,6 +19,7 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
@@ -40,4 +41,5 @@ param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
set PWM_OUT 34
|
||||
|
||||
@@ -24,7 +24,8 @@ set MAV_TYPE 4
|
||||
|
||||
set MIXER blade130
|
||||
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
#set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -15,6 +15,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.balloon_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 17
|
||||
@@ -27,5 +28,6 @@ param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
set MAV_TYPE 8
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -28,6 +28,7 @@
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
|
||||
@@ -18,5 +18,6 @@
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -37,4 +37,5 @@ param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
@@ -41,6 +41,7 @@ param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
# Configure this as plane.
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -21,6 +21,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
|
||||
@@ -21,3 +21,7 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
@@ -11,6 +11,9 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
|
||||
@@ -10,6 +10,9 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
|
||||
@@ -16,6 +16,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
||||
@@ -84,8 +88,6 @@ param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT1 3
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT2 1
|
||||
param set-default MPC_POS_MODE 3
|
||||
param set-default CP_GO_NO_DATA 1
|
||||
|
||||
# Navigator Parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
@@ -18,6 +18,9 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 20
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
@@ -11,11 +11,8 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_USE_HTE 0
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +49,8 @@ param set-default CA_MC_R3_PY 0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R3_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
set MIXER direct
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX direct_aux
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -18,6 +18,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# tuning
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
@@ -82,5 +83,7 @@ param set-default RC5_TRIM 1500
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,9 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
@@ -42,4 +42,8 @@ param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -23,6 +23,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
||||
@@ -56,3 +57,5 @@ param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
# The Whoop uses reversed props
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -12,6 +12,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.25
|
||||
|
||||
@@ -23,9 +23,11 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_s250aq
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
@@ -15,6 +15,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# The set does not include a battery, but most people will probably use 4S
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default GPS_1_CONFIG 0
|
||||
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.05
|
||||
|
||||
@@ -19,6 +19,7 @@
|
||||
set MIXER none
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
|
||||
# Battery settings
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
||||
|
||||
@@ -28,8 +28,10 @@ set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0013
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_FF 0.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MAX 0.9
|
||||
|
||||
@@ -22,6 +22,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
param set-default ATT_ACC_COMP 0
|
||||
@@ -77,3 +81,4 @@ param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 100
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 27
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -17,6 +17,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
|
||||
@@ -31,3 +31,5 @@
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER tilt_quad
|
||||
set MIXER_AUX tilt_quad
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,190 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Teal One
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Matt McFadden <matt.mcfadden@tealdrones.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "Executing 4250_teal script."
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# First thing, reset all params to default... EXCEPT THIS LIST
|
||||
param reset_all SYS_AUTOSTART SYS_AUTOCONFIG RC* COM_FLTMODE* LND_FLIGHT_T_* TC_* CAL_ACC* CAL_GYRO* CAL_MAG* SENS_BOARD* EKF2_MAGBIAS*
|
||||
|
||||
# battery
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.15
|
||||
param set-default BAT_EMERGEN_THR 0.075
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.20
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2750
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.06
|
||||
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
||||
param set-default BAT1_V_CHARGED 4.15
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.1625
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.65
|
||||
param set-default BAT1_V_OFFS_CURR -0.0045
|
||||
|
||||
# sensor calibration
|
||||
param set-default CAL_MAG_SIDES 63
|
||||
|
||||
# circuit breakers
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
||||
# commander
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.1
|
||||
# Return mode at critically low level, Land mode at current position if reaching dangerously low levels.
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||
|
||||
# ekf2
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CHECK 511
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.04
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.06
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XN 0.1
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.5
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 20
|
||||
param set-default EKF2_RNG_NOISE 0.2
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.07
|
||||
|
||||
# geofence
|
||||
# Geofence violation action -- Warning.
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
|
||||
# land detector
|
||||
param set-default LNDMC_XY_VEL_MAX 1
|
||||
# This is set high because we have lots of vibrations while in contact with ground.
|
||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 50
|
||||
|
||||
# serial comms
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# mavlink stream configuration
|
||||
# TEL1 ttyS1 -- disabled. TX1 FTDI UART has issues.
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 0
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 800000
|
||||
|
||||
# TEL2 ttyS2 -- Primary MAVLINK stream to companion computer.
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 800000
|
||||
|
||||
# mc_att_control
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 360
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.055
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.06
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.08
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
# Set to reduce voltage transients as seen by battery management system.
|
||||
param set-default MOT_SLEW_MAX 0.15
|
||||
|
||||
#### CONTROLLER ###
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT1 8
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT2 5
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 0.75
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 0.75
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 18
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 45
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MAX 0.85
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.15
|
||||
# Full throttle can trip over current protection on BMS.
|
||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.85
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 26.5
|
||||
# RTL speed, it was too fast and scaring people.
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 200
|
||||
|
||||
param set-default MPC_JERK_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.15
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 0.28
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.28
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 26.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.85
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_D_ACC 0.4
|
||||
# Documentation says limit is 8.0, but does not seem to be enforced in code.
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 20
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.5
|
||||
#### CONTROLLER ###
|
||||
|
||||
# navigator
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2.5
|
||||
# RC loss failsafe behavior -- hold mode.
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
|
||||
# pwm control
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# Oneshot125
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# rtl
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 5
|
||||
param set-default RTL_MIN_DIST 7.5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 25
|
||||
|
||||
# calibration
|
||||
param set-default CAL_ACC0_PRIO 255
|
||||
param set-default CAL_ACC1_PRIO 0
|
||||
|
||||
param set-default CAL_GYRO0_PRIO 255
|
||||
param set-default CAL_GYRO1_PRIO 0
|
||||
# Logger mode. Default(1) + estimator replay(2) + thermal calibration(4)
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 6
|
||||
|
||||
# Do not start frsky_telemetry on port ttyS6 by default, PGA460 lives there. 500 is in arbitrary unused number.
|
||||
param set TEL_FRSKY_CONFIG 500
|
||||
# We want to make sure these always start
|
||||
param set SENS_EN_PGA460 1
|
||||
param set SENS_EN_THERMAL 1
|
||||
param set SENS_EN_BATT 1
|
||||
@@ -13,6 +13,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.087
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.037
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0044
|
||||
|
||||
@@ -17,6 +17,7 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
||||
@@ -68,3 +69,4 @@ set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -17,6 +17,7 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
@@ -60,6 +61,7 @@ param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
@@ -18,6 +18,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
|
||||
@@ -20,6 +20,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
|
||||
@@ -26,3 +26,5 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -22,6 +22,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
@@ -42,3 +43,4 @@ param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
# set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER vectored6dof
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,7 +26,6 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -11,8 +11,9 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default MPC_USE_HTE 0
|
||||
|
||||
param set-default VM_MASS 1.5
|
||||
@@ -66,12 +67,8 @@ param set-default CA_MC_R5_PY -0.1375
|
||||
param set-default CA_MC_R5_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
set MIXER direct
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set MIXER_AUX direct_aux
|
||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
||||
|
||||
@@ -88,6 +88,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
4080_zmr250
|
||||
4090_nanomind
|
||||
4100_tiltquadrotor
|
||||
4250_teal
|
||||
4500_clover4
|
||||
4900_crazyflie
|
||||
4901_crazyflie21
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# External airframe startup script (on SD card)
|
||||
#
|
||||
set SDCARD_MIXERS_PATH ${SDCARD_EXT_PATH}/mixers
|
||||
|
||||
if [ -e ${SDCARD_EXT_PATH}/rc.autostart ]
|
||||
then
|
||||
. ${SDCARD_EXT_PATH}/rc.autostart
|
||||
else
|
||||
echo "Error: ${SDCARD_EXT_PATH}/rc.autostart does not exist"
|
||||
fi
|
||||
@@ -0,0 +1,26 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for new control allocation and controllers
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start angular velocity controller
|
||||
#
|
||||
angular_velocity_controller start
|
||||
mc_rate_control stop
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Control Allocator
|
||||
#
|
||||
control_allocator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Disable hover thrust estimator and prearming
|
||||
# These features are currently incompatible with control allocation
|
||||
#
|
||||
# TODO: fix
|
||||
#
|
||||
param set MPC_USE_HTE 0
|
||||
param set COM_PREARM_MODE 0
|
||||
@@ -16,12 +16,6 @@ ekf2 start &
|
||||
fw_att_control start
|
||||
fw_pos_control_l1 start
|
||||
airspeed_selector start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start attitude control auto-tuner
|
||||
#
|
||||
fw_autotune_attitude_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Land Detector.
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -96,16 +96,10 @@ then
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE = $OUTPUT_CMD -o $OUTPUT_MODE = io ]
|
||||
then
|
||||
if param compare SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
if ! $OUTPUT_CMD start
|
||||
then
|
||||
pwm_out start
|
||||
dshot start
|
||||
else
|
||||
if ! $OUTPUT_CMD start
|
||||
then
|
||||
echo "$OUTPUT_CMD start failed"
|
||||
tune_control play error
|
||||
fi
|
||||
echo "$OUTPUT_CMD start failed"
|
||||
tune_control play error
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
@@ -220,10 +214,10 @@ fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE = pwm_out -o $OUTPUT_MODE = io ]
|
||||
then
|
||||
if [ $PWM_OUT != none -a $PWM_MAIN_RATE != none ]
|
||||
if [ $PWM_OUT != none ]
|
||||
then
|
||||
# Set PWM output frequency.
|
||||
if ! param compare SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
if [ $PWM_MAIN_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
pwm rate -c ${PWM_OUT} -r ${PWM_MAIN_RATE}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -48,22 +48,6 @@ fi
|
||||
# End Estimator Group Selection #
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
if param compare SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Start Control Allocator
|
||||
#
|
||||
control_allocator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Disable hover thrust estimator and prearming
|
||||
# These features are currently incompatible with control allocation
|
||||
#
|
||||
# TODO: fix
|
||||
#
|
||||
param set MPC_USE_HTE 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Multicopter Rate Controller.
|
||||
#
|
||||
@@ -73,11 +57,7 @@ mc_rate_control start
|
||||
# Start Multicopter Attitude Controller.
|
||||
#
|
||||
mc_att_control start
|
||||
|
||||
if param greater -s MC_AT_EN 0
|
||||
then
|
||||
mc_autotune_attitude_control start
|
||||
fi
|
||||
mc_autotune_attitude_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Multicopter Position Controller.
|
||||
|
||||
@@ -25,8 +25,4 @@ param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 6
|
||||
#
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -25,14 +25,8 @@ flight_mode_manager start
|
||||
mc_pos_control start vtol
|
||||
mc_hover_thrust_estimator start
|
||||
|
||||
if param greater -s MC_AT_EN 0
|
||||
then
|
||||
mc_autotune_attitude_control start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
fw_att_control start vtol
|
||||
fw_pos_control_l1 start vtol
|
||||
fw_autotune_attitude_control start vtol
|
||||
|
||||
# Start Land Detector
|
||||
# Multicopter for now until we have something for VTOL
|
||||
|
||||
@@ -44,8 +44,6 @@ set PWM_EXTRA_OUT none
|
||||
set PWM_EXTRA_RATE p:PWM_EXTRA_RATE
|
||||
set EXTRA_MIXER_MODE none
|
||||
set RC_INPUT_ARGS ""
|
||||
set SDCARD_AVAILABLE no
|
||||
set SDCARD_EXT_PATH /fs/microsd/ext_autostart
|
||||
set SDCARD_MIXERS_PATH /fs/microsd/etc/mixers
|
||||
set STARTUP_TUNE 1
|
||||
set USE_IO no
|
||||
@@ -59,6 +57,7 @@ ver all
|
||||
#
|
||||
# Try to mount the microSD card.
|
||||
#
|
||||
set SDCARD_AVAILABLE no
|
||||
# REBOOTWORK this needs to start after the flight control loop.
|
||||
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||
then
|
||||
@@ -98,13 +97,15 @@ if [ $SDCARD_AVAILABLE = yes ]
|
||||
then
|
||||
if hardfault_log check
|
||||
then
|
||||
set STARTUP_TUNE 2 # tune 2 = ERROR_TUNE
|
||||
# Error tune.
|
||||
set STARTUP_TUNE 2
|
||||
if hardfault_log commit
|
||||
then
|
||||
hardfault_log reset
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
unset SDCARD_AVAILABLE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Look for an init script on the microSD card.
|
||||
@@ -181,6 +182,15 @@ else
|
||||
#
|
||||
tone_alarm start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Play the startup tune (if not disabled or there is an error)
|
||||
#
|
||||
param compare CBRK_BUZZER 782090
|
||||
if [ $? != 0 -o $STARTUP_TUNE != 1 ]
|
||||
then
|
||||
tune_control play -t $STARTUP_TUNE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Waypoint storage.
|
||||
# REBOOTWORK this needs to start in parallel.
|
||||
@@ -206,22 +216,10 @@ else
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART.
|
||||
#
|
||||
set AUTOSTART_PATH etc/init.d/rc.autostart
|
||||
if ! param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
if param greater SYS_AUTOSTART 1000000
|
||||
then
|
||||
# Use external startup file
|
||||
if [ $SDCARD_AVAILABLE = yes ]
|
||||
then
|
||||
set AUTOSTART_PATH etc/init.d/rc.autostart_ext
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] SD card not mounted - trying to load airframe from ROMFS"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
. ${R}$AUTOSTART_PATH
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.autostart
|
||||
fi
|
||||
unset AUTOSTART_PATH
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Override parameters from user configuration file.
|
||||
@@ -252,7 +250,7 @@ else
|
||||
then
|
||||
# Start UAVCAN firmware update server and dynamic node ID allocation server.
|
||||
uavcan start fw
|
||||
|
||||
tune_control play -t 1
|
||||
if param greater UAVCAN_ENABLE 2
|
||||
then
|
||||
set OUTPUT_MODE uavcan_esc
|
||||
@@ -317,7 +315,7 @@ else
|
||||
if [ $USE_IO = yes -a $IO_PRESENT = no ]
|
||||
then
|
||||
echo "PX4IO not found"
|
||||
set STARTUP_TUNE 2 # tune 2 = ERROR_TUNE
|
||||
tune_control play error
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -325,7 +323,6 @@ else
|
||||
# start before commander
|
||||
#
|
||||
rc_update start
|
||||
manual_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run).
|
||||
@@ -372,17 +369,6 @@ else
|
||||
commander start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Play the startup tune (if not disabled or there is an error)
|
||||
#
|
||||
param compare CBRK_BUZZER 782090
|
||||
if [ $? != 0 -o $STARTUP_TUNE != 1 ]
|
||||
then
|
||||
tune_control play -t $STARTUP_TUNE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
# Pre-takeoff continuous magnetometer calibration
|
||||
if param compare -s MBE_ENABLE 1
|
||||
then
|
||||
@@ -553,8 +539,6 @@ unset PWM_OUT
|
||||
unset PWM_EXTRA_OUT
|
||||
unset PWM_EXTRA_RATE
|
||||
unset RC_INPUT_ARGS
|
||||
unset SDCARD_AVAILABLE
|
||||
unset SDCARD_EXT_PATH
|
||||
unset SDCARD_MIXERS_PATH
|
||||
unset STARTUP_TUNE
|
||||
unset USE_IO
|
||||
|
||||
@@ -44,4 +44,5 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
tiltrotor_sitl.main.mix
|
||||
uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
vectored6dof_sitl.main.mix
|
||||
tiltrotor_sitl_direct.main.mix
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,14 @@
|
||||
Mixer for quad tiltrotor (x motor configuration)
|
||||
================================================
|
||||
|
||||
A: 0
|
||||
A: 1
|
||||
A: 2
|
||||
A: 3
|
||||
A: 4
|
||||
A: 5
|
||||
A: 6
|
||||
A: 7
|
||||
A: 8
|
||||
A: 9
|
||||
A: 10
|
||||
@@ -46,6 +46,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
coax.main.mix
|
||||
delta.main.mix
|
||||
deltaquad.main.mix
|
||||
direct.main.mix
|
||||
dodeca_bottom_cox.aux.mix
|
||||
dodeca_top_cox.main.mix
|
||||
firefly6.aux.mix
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
# Direct mixer
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
|
||||
A: 0
|
||||
A: 1
|
||||
A: 2
|
||||
A: 3
|
||||
A: 4
|
||||
A: 5
|
||||
A: 6
|
||||
A: 7
|
||||
@@ -8,16 +8,18 @@ if [ -f "$FILE" ]; then
|
||||
if [ -n "$CHECK_FAILED" ]; then
|
||||
${DIR}/fix_code_style.sh --quiet < $FILE > $FILE.pretty
|
||||
|
||||
echo -e 'Formatting issue found in' $FILE
|
||||
echo
|
||||
git --no-pager diff --no-index --minimal --histogram --color=always $FILE $FILE.pretty | grep -vE -e "^.{,4}diff.*\.pretty.{,3}$" -e "^.{,4}--- a/.*$" -e "^.{,4}\+\+\+ b/.*$" -e "^.{,5}@@ .* @@.*$" -e "^.{,4}index .{10}\.\."
|
||||
git --no-pager diff --no-index --minimal --histogram --color=always $FILE $FILE.pretty
|
||||
rm -f $FILE.pretty
|
||||
echo
|
||||
|
||||
if [[ $PX4_ASTYLE_FIX -eq 1 ]]; then
|
||||
${DIR}/fix_code_style.sh $FILE
|
||||
else
|
||||
echo 'to fix automatically run "make format" or "./Tools/astyle/fix_code_style.sh' $FILE'"'
|
||||
# Make sure this file is not staged for comitting
|
||||
git reset $FILE
|
||||
# Provide instructions
|
||||
echo $FILE 'bad formatting, please run "make format" or "./Tools/astyle/fix_code_style.sh' $FILE'"'
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -21,7 +21,6 @@ exec find boards msg src platforms test \
|
||||
-path src/lib/parameters/uthash -prune -o \
|
||||
-path src/modules/ekf2/EKF -prune -o \
|
||||
-path src/modules/gyro_fft/CMSIS_5 -prune -o \
|
||||
-path src/modules/mavlink/mavlink -prune -o \
|
||||
-path src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR -prune -o \
|
||||
-path src/modules/micrortps_bridge/microRTPS_client -prune -o \
|
||||
-path test/mavsdk_tests/catch2 -prune -o \
|
||||
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
Reference in New Issue
Block a user