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synced 2026-05-02 05:04:08 +08:00
Add Holybro Pixhawk Pi CM4 Baseboard Support
This commit is contained in:
Vincentpoont2
Julian Oes
parent
3ccde2f4db
commit
f4a5c71ccd
@ -48,33 +48,11 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
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||||
|
||||
if ver hwtypecmp V5X90 V5X91 V5X92 V5Xa0 V5Xa1 V5Xa2
|
||||
if ver hwtypecmp V5X00 V5X01 V5X02 V5X10 V5X41
|
||||
then
|
||||
#SKYNODE base fmu board orientation
|
||||
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||||
if ver hwtypecmp V5X90 V5X91 V5Xa0 V5Xa1
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI BMI088
|
||||
bmi088 -A -R 2 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 2 -s start
|
||||
else
|
||||
# Internal SPI bus ICM20649
|
||||
icm20649 -s -R 4 start
|
||||
fi
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||||
# Internal SPI bus ICM42688p
|
||||
icm42688p -R 4 -s start
|
||||
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||||
# Internal SPI bus ICM-20602 (hard-mounted)
|
||||
icm20602 -R 8 -s start
|
||||
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||||
# Internal magnetometer on I2c
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||||
bmm150 -I -R 6 start
|
||||
|
||||
else
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||||
#FMUv5Xbase board orientation
|
||||
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||||
if ver hwtypecmp V5X00 V5X01
|
||||
if ver hwtypecmp V5X00 V5X01 V5X41
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI BMI088
|
||||
bmi088 -A -R 4 -s start
|
||||
@ -93,6 +71,29 @@ else
|
||||
# Internal magnetometer on I2c
|
||||
bmm150 -I start
|
||||
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||||
else
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||||
#SKYNODE base fmu board orientation
|
||||
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||||
# V5X010001 ommited because not representable in this hardware format
|
||||
if ver hwtypecmp V5X90 V5X91 V5Xa0 V5Xa1 V5X80 V5X81
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI BMI088
|
||||
bmi088 -A -R 2 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 2 -s start
|
||||
else
|
||||
# Internal SPI bus ICM20649
|
||||
icm20649 -s -R 4 start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus ICM42688p
|
||||
icm42688p -R 4 -s start
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus ICM-20602 (hard-mounted)
|
||||
icm20602 -R 8 -s start
|
||||
|
||||
# Internal magnetometer on I2c
|
||||
bmm150 -I -R 6 start
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# External compass on GPS1/I2C1 (the 3rd external bus): standard Holybro Pixhawk 4 or CUAV V5 GPS/compass puck (with lights, safety button, and buzzer)
|
||||
@ -104,7 +105,7 @@ ist8310 -X -b 1 -R 10 start
|
||||
if param compare SENS_INT_BARO_EN 1
|
||||
then
|
||||
bmp388 -I -a 0x77 start
|
||||
if ver hwtypecmp V5X00 V5X90 V5Xa0
|
||||
if ver hwtypecmp V5X00 V5X10 V5X80 V5X90 V5Xa0
|
||||
then
|
||||
bmp388 -I start
|
||||
else
|
||||
@ -112,4 +113,4 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
fi
|
||||
unset HAVE_PM2
|
||||
unset HAVE_PM2
|
||||
|
||||
@ -191,6 +191,9 @@
|
||||
#define V5X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
|
||||
#define V5X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV5X I2C2 BMP388, Rev 1
|
||||
#define V5X02 HW_VER_REV(0x0,0x2) // FMUV5X, Rev 2
|
||||
#define V5X50 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV5X, HB CM4 base Rev 0
|
||||
#define V5X51 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV5X I2C2 BMP388, HB CM4 base Rev 1
|
||||
#define V5X52 HW_VER_REV(0x4,0x2) // FMUV5X, HB CM4 base Rev 2
|
||||
#define V5X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV5X, HB Mini Rev 0
|
||||
#define V5X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV5X I2C2 BMP388, HB Mini Rev 1
|
||||
#define V5X52 HW_VER_REV(0x5,0x2) // FMUV5X, HB Mini Rev 2
|
||||
|
||||
@ -163,6 +163,9 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
|
||||
{V5X01, hw_mft_list_v0500, arraySize(hw_mft_list_v0500)}, // FMUV5X, Rev 1
|
||||
{V5X02, hw_mft_list_v0500, arraySize(hw_mft_list_v0500)}, // FMUV5X, Rev 2
|
||||
{V5X10, hw_mft_list_v0510, arraySize(hw_mft_list_v0510)}, // NO PX4IO, Rev 0
|
||||
{V5X40, hw_mft_list_v0540, arraySize(hw_mft_list_v0540)}, // FMUV5X, HB CM4 base Rev 0
|
||||
{V5X41, hw_mft_list_v0540, arraySize(hw_mft_list_v0540)}, // FMUV5X, HB CM4 base Rev 1
|
||||
{V5X42, hw_mft_list_v0540, arraySize(hw_mft_list_v0540)}, // FMUV5X, HB CM4 base Rev 2
|
||||
{V5X50, hw_mft_list_v0550, arraySize(hw_mft_list_v0550)}, // FMUV5X, HB Mini Rev 0
|
||||
{V5X51, hw_mft_list_v0550, arraySize(hw_mft_list_v0550)}, // FMUV5X, HB Mini Rev 1
|
||||
{V5X52, hw_mft_list_v0550, arraySize(hw_mft_list_v0550)}, // FMUV5X, HB Mini Rev 2
|
||||
|
||||
@ -106,6 +106,54 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V5X41, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortH, GPIO::Pin12}),
|
||||
}, {GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V5X42, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortH, GPIO::Pin12}),
|
||||
}, {GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V5X50, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
|
||||
@ -47,7 +47,7 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwtypecmp V6X04 V6X14 V6X54
|
||||
if ver hwtypecmp V6X04 V6X14 V6X44 V6X54
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI bus ICM20649
|
||||
icm20649 -s -R 6 start
|
||||
@ -60,7 +60,7 @@ fi
|
||||
# Internal SPI bus ICM42688p
|
||||
icm42688p -R 6 -s start
|
||||
|
||||
if ver hwtypecmp V6X03 V6X13 V6X04 V6X14 V6X53 V6X54
|
||||
if ver hwtypecmp V6X03 V6X13 V6X33 V6X04 V6X14 V6X53 V6X54
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI bus ICM-42670-P (hard-mounted)
|
||||
icm42670p -R 10 -s start
|
||||
@ -88,4 +88,4 @@ fi
|
||||
# Baro on I2C3
|
||||
ms5611 -X start
|
||||
|
||||
unset HAVE_PM2
|
||||
unset HAVE_PM2
|
||||
|
||||
@ -224,6 +224,10 @@
|
||||
#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
|
||||
#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
|
||||
#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define V6X50 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0
|
||||
#define V6X51 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1
|
||||
#define V6X53 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
|
||||
#define V6X54 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
|
||||
#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
|
||||
#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
|
||||
#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
|
||||
|
||||
@ -142,6 +142,10 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
|
||||
{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
|
||||
{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // HB CM4 base
|
||||
{V6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base
|
||||
{V6X43, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
|
||||
{V6X44, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
|
||||
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
|
||||
{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
|
||||
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
|
||||
|
||||
@ -84,6 +84,53 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X43, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X44, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X50, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
|
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