mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-17 10:03:33 +08:00
ROMFS: set control allocation parameters for airframes
Removes some airframes: - 1000_rc_fw_easystar.hil - 10015_tbs_discovery - 10016_3dr_iris - 10018_tbs_endurance - 13001_caipirinha_vtol - 13002_firefly6 - 13003_quad_tailsitter - 13004_quad+_tailsitter - 13005_vtol_AAERT_quad - 13006_vtol_standard_delta - 13007_vtol_AAVVT_quad - 13008_QuadRanger - 13009_vtol_spt_ranger - 13012_convergence - 13050_generic_vtol_octo - 14001_tri_y_yaw+ - 14002_tri_y_yaw- - 15001_coax_heli - 2105_maja - 2200_mini_talon - 3031_phantom - 3032_skywalker_x5 - 3033_wingwing - 3036_pigeon - 3100_tbs_caipirinha - 4003_qavr5 - 4009_qav250 - 4019_x500_v2 - 4030_3dr_solo - 4031_3dr_quad - 4051_s250aq - 4072_draco - 4080_zmr250 - 4090_nanomind - 4100_tiltquadrotor - 50003_aion_robotics_r1_rover
This commit is contained in:
Beat Küng
@@ -1,72 +0,0 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name HILStar (XPlane)
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#
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# @type Simulation
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# @class Plane
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#
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# @output MAIN1 aileron
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# @output MAIN2 elevator
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# @output MAIN3 rudder
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# @output MAIN4 throttle
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# @output MAIN5 flaps
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# @output MAIN6 gear
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#
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# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
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# @board px4_fmu-v2 exclude
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
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param set-default BAT1_N_CELLS 3
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param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
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param set-default FW_AIRSPD_MIN 12
|
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||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 14
|
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||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
|
||||||
|
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||||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
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||||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
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||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
|
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
|
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||||||
param set-default HIL_ACT_REV 2
|
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||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 201
|
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||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 202
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 203
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 101
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC5 204
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC6 400
|
|
||||||
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|
||||||
param set SYS_HITL 1
|
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||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
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||||||
# disable some checks to allow to fly
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# - with usb
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||||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
|
||||||
# - without real battery
|
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||||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|
||||||
# - without safety switch
|
|
||||||
param set-default COM_PREARM_MODE 0
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AERT
|
|
||||||
@@ -1,36 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
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#
|
|
||||||
# @name Team Blacksheep Discovery
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#
|
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||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_w
|
|
||||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
|
||||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.391030303103
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_w
|
|
||||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Team Blacksheep Discovery Endurance
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
|
||||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_w
|
|
||||||
@@ -11,7 +11,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_HITL 1
|
param set SYS_HITL 1
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -108,6 +108,4 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER standard_vtol_hitl
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,16 +5,12 @@
|
|||||||
# @type Hexarotor Coaxial
|
# @type Hexarotor Coaxial
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
# @output Motor1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
||||||
# @output MAIN2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
# @output Motor2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
||||||
# @output MAIN3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
# @output Motor3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
||||||
# @output MAIN4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
# @output Motor4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
||||||
# @output MAIN5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
# @output Motor5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
||||||
# @output MAIN6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
# @output Motor6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -24,7 +20,28 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER hexa_cox
|
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Need to set all 8 channels
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,8 +12,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,8 +12,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AERT
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
|||||||
# @type Simulation
|
# @type Simulation
|
||||||
# @class VTOL
|
# @class VTOL
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor right
|
# @output Motor1 motor right
|
||||||
# @output MAIN2 motor left
|
# @output Motor2 motor left
|
||||||
# @output MAIN5 elevon right
|
# @output Servo1 elevon right
|
||||||
# @output MAIN6 elevon left
|
# @output Servo2 elevon left
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -48,9 +48,7 @@ param set-default HIL_ACT_REV 32
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo_sat
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||||
param set-default SYS_HITL 2
|
param set-default SYS_HITL 2
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,14 +5,14 @@
|
|||||||
# @type Octorotor Coaxial
|
# @type Octorotor Coaxial
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
# @output Motor4 motor 4
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
# @output Motor5 motor 5
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
# @output Motor6 motor 6
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7
|
# @output Motor7 motor 7
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8
|
# @output Motor8 motor 8
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -21,6 +21,35 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER octo_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
param set-default MAV_TYPE 14
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PZ 0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Caipiroshka Duo Tailsitter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Duo Tailsitter
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor right
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor left
|
|
||||||
# @output MAIN5 elevon right
|
|
||||||
# @output MAIN6 elevon left
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 123456
|
|
||||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name BirdsEyeView Aerobotics FireFly6
|
|
||||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 Front right motor bottom
|
|
||||||
# @output MAIN2 Front right motor top
|
|
||||||
# @output MAIN3 Back motor bottom
|
|
||||||
# @output MAIN4 Back motor top
|
|
||||||
# @output MAIN5 Front left motor bottom
|
|
||||||
# @output MAIN6 Front left motor top
|
|
||||||
# @output AUX1 Tilt servo
|
|
||||||
# @output AUX2 Elevon 1
|
|
||||||
# @output AUX3 Elevon 2
|
|
||||||
# @output AUX4 Gear
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
|
||||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER firefly6
|
|
||||||
set MIXER_AUX firefly6
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
@@ -1,46 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Quadrotor X Tailsitter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x_vtol
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Quadrotor + Tailsitter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 elevon left
|
|
||||||
# @output MAIN6 elevon right
|
|
||||||
# @output MAIN7 canard surface
|
|
||||||
# @output MAIN8 rudder
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_+_vtol
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,59 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Fun Cub Quad VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
|
||||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
|
||||||
# @output AUX3 Elevator
|
|
||||||
# @output AUX4 Rudder
|
|
||||||
# @output AUX5 Throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.75
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic quad delta VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Right elevon
|
|
||||||
# @output AUX2 Left elevon
|
|
||||||
# @output AUX3 Motor
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic AAVVT v-tail plane airframe with Quad VTOL.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.12
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name QuadRanger
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 65
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,83 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Sparkle Tech Ranger VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
|
||||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
|
||||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
|
||||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
|
||||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
|
||||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
|
||||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
|
||||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,75 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name E-flite Convergence
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 Motor right
|
|
||||||
# @output MAIN2 Motor left
|
|
||||||
# @output MAIN3 Motor back
|
|
||||||
# @output MAIN4 empty
|
|
||||||
# @output MAIN5 Tilt servo right
|
|
||||||
# @output MAIN6 Tilt servo left
|
|
||||||
# @output MAIN7 Elevon right
|
|
||||||
# @output MAIN8 Elevon left
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 17
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 50
|
|
||||||
param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
|
||||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
|
||||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
|
||||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.27
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
|
||||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
|
||||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 4
|
|
||||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
|
||||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 3
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 123
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.45
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
|
||||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER vtol_convergence
|
|
||||||
|
|
||||||
if ! ver hwcmp MATEK_H743
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
else
|
|
||||||
set PWM_OUT 3456
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
@@ -7,14 +7,14 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
# @output Motor4 motor 4
|
||||||
# @output MAIN5 Right elevon
|
# @output Servo1 Right elevon
|
||||||
# @output MAIN6 Left elevon
|
# @output Servo2 Left elevon
|
||||||
# @output MAIN7 Pusher motor
|
# @output Servo3 Pusher motor
|
||||||
# @output MAIN8 Pusher reverse channel
|
# @output Servo4 Pusher reverse channel
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -134,8 +134,32 @@ param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER deltaquad
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
set PWM_AUX_OUT 12345
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,14 +7,14 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 Ailerons
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
# @output MAIN2 A-tail left
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
# @output MAIN3 Pusher motor
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
# @output MAIN4 A-tail right
|
# @output Motor4 motor 4
|
||||||
# @output MAIN5 motor 1
|
# @output Motor5 Pusher motor
|
||||||
# @output MAIN6 motor 2
|
# @output Servo1 Ailerons
|
||||||
# @output MAIN7 motor 3
|
# @output Servo2 A-tail left
|
||||||
# @output MAIN8 motor 4
|
# @output Servo3 A-tail right
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -94,9 +94,45 @@ param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
|||||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
param set-default VT_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER babyshark
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|
||||||
# Mark outputs for the alternate rate
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
# or D-Shot
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
set PWM_OUT 5678
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 8
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 105
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 105
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,19 +7,6 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer
|
# @maintainer
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Motor tilt front left
|
|
||||||
# @output AUX2 Motor tilt front right
|
|
||||||
# @output AUX3 Motor tilt rear left
|
|
||||||
# @output AUX4 Motor tilt rear right
|
|
||||||
# @output AUX5 Aileron left
|
|
||||||
# @output AUX6 Aileron right
|
|
||||||
# @output AUX7 Elevator
|
|
||||||
# @output AUX8 Rudder
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||||
@@ -61,7 +48,4 @@ param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
|||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_TTTTAAER
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic Octoplane VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Octoplane
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7
|
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8
|
|
||||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
|
||||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
|
||||||
# @output AUX3 Elevator
|
|
||||||
# @output AUX4 Rudder
|
|
||||||
# @output AUX5 Throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER octo_cox
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,35 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Generic Multirotor with tilt
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @class Copter
|
||||||
|
# @type Tricopter Y+
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
|
# @output Servo1 yaw servo
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||||
|
# Tricopter
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic Tricopter Y+ Geometry
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Tricopter Y+
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
|
||||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic Tricopter Y- Geometry
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Tricopter Y-
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
|
||||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Esky (Big) Lama v4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Coaxial Helicopter
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 Left swashplate servomotor, pitch axis
|
|
||||||
# @output MAIN2 Right swashplate servomotor, roll axis
|
|
||||||
# @output MAIN3 Upper rotor (CCW)
|
|
||||||
# @output MAIN4 Lower rotor (CW)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Emmanuel Roussel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# MAV_TYPE_COAXIAL 3
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER coax
|
|
||||||
|
|
||||||
# This is the gimbal pass mixer
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 34
|
|
||||||
@@ -7,11 +7,11 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 main motor
|
# @output Motor1 main motor
|
||||||
# @output MAIN2 front swashplate servo
|
# @output Servo1 front swashplate servo
|
||||||
# @output MAIN3 right swashplate servo
|
# @output Servo2 right swashplate servo
|
||||||
# @output MAIN4 left swashplate servo
|
# @output Servo3 left swashplate servo
|
||||||
# @output MAIN5 tail-rotor servo
|
# @output Servo4 tail-rotor servo
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -19,12 +19,10 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
# Configure as helicopter (number 4 defined in commander_helper.cpp)
|
# Configure as helicopter
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER blade130
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT none
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||||
|
|
||||||
@@ -52,3 +50,7 @@ param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 10
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,16 +5,13 @@
|
|||||||
# @type Autogyro
|
# @type Autogyro
|
||||||
# @class Autogyro
|
# @class Autogyro
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 rotor_head_L
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN2 rotor_head_R
|
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||||
# @output MAIN3 elevator
|
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||||
# @output MAIN4 rudder
|
# @output Servo3 elevator
|
||||||
# @output MAIN5 rudder (second, optional)
|
# @output Servo4 rudder
|
||||||
# @output MAIN6 throttle
|
# @output Servo5 rudder (second, optional)
|
||||||
# @output MAIN7 wheel
|
# @output Servo6 wheel
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel for prerotator (optional)
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel for release device (optional)
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
||||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
||||||
@@ -29,9 +26,6 @@
|
|||||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||||
@@ -47,5 +41,22 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
|||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER TF-AutoG2
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
|||||||
# @type Autogyro
|
# @type Autogyro
|
||||||
# @class Autogyro
|
# @class Autogyro
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN2 rotor_head_L
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN3 rotor_head_R
|
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||||
# @output MAIN4 rudder
|
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
# @output Servo3 rudder
|
||||||
#
|
#
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
||||||
@@ -42,5 +42,21 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
|||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER TF-G2
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|||||||
@@ -24,5 +24,3 @@ param set-default MAV_0_CONFIG 102
|
|||||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER IO_pass
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Bormatec Maja
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard Plane
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 aileron
|
|
||||||
# @output MAIN3 elevator
|
|
||||||
# @output MAIN4 rudder
|
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
|
||||||
# @output MAIN6 wheel
|
|
||||||
# @output MAIN7 flaps
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|
||||||
param set-default FW_WR_P 1
|
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# set disarmed value for the ESC
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AAERTWF
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 5
|
|
||||||
@@ -5,18 +5,14 @@
|
|||||||
# @type Plane A-Tail
|
# @type Plane A-Tail
|
||||||
# @class Plane
|
# @class Plane
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 aileron right
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN2 aileron left
|
# @output Servo1 aileron right
|
||||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
# @output Servo2 aileron left
|
||||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
# @output Servo3 v-tail right
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
# @output Servo4 v-tail left
|
||||||
# @output MAIN6 wheel
|
# @output Servo5 wheel
|
||||||
# @output MAIN7 flaps right
|
# @output Servo6 flaps right
|
||||||
# @output MAIN8 flaps left
|
# @output Servo7 flaps left
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -35,11 +31,46 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|||||||
param set-default FW_WR_P 1
|
param set-default FW_WR_P 1
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||||
|
|
||||||
# set disarmed value for the ESC
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 8
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS7_TYPE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 207
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AAVVTWFF
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 5
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name X-UAV Mini Talon
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Plane V-Tail
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 aileron right
|
|
||||||
# @output MAIN2 aileron left
|
|
||||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
|
||||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
|
||||||
# @output MAIN6 wheel
|
|
||||||
# @output MAIN7 flaps right
|
|
||||||
# @output MAIN8 flaps left
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Friedrich Beckmann <friedrich.beckmann@hs-augsburg.de>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|
||||||
param set-default FW_WR_P 1
|
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# set disarmed value for the ESC
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
|
||||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
|
||||||
# computes also wheel and flap controls.
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|
||||||
set MIXER AAVVTWFF_vtail
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 5
|
|
||||||
@@ -5,20 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Dodecarotor cox
|
# @type Dodecarotor cox
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 motor 7
|
|
||||||
# @output AUX2 motor 8
|
|
||||||
# @output AUX3 motor 9
|
|
||||||
# @output AUX4 motor 10
|
|
||||||
# @output AUX5 motor 11
|
|
||||||
# @output AUX6 motor 12
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Ian McNanie <ianmcnanie@gmail.com>
|
# @maintainer Ian McNanie <ianmcnanie@gmail.com>
|
||||||
# @maintainer William Peale <develop707@gmail.com>
|
# @maintainer William Peale <develop707@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -30,19 +16,54 @@
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 900
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
|
||||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
# Need to set all 8 channels
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 12
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
# Bottom motors
|
||||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.344
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
# Top motors
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR9_PX -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR9_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR9_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR10_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR10_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR10_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_PX -0.344
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,10 +4,10 @@
|
|||||||
# @type Airship
|
# @type Airship
|
||||||
# @class Airship
|
# @class Airship
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 starboard thruster
|
# @output Motor1 starboard thruster
|
||||||
# @output MAIN2 port thruster
|
# @output Motor2 port thruster
|
||||||
# @output MAIN3 thrust tilt
|
# @output Motor3 tail thruster
|
||||||
# @output MAIN4 tail thruster
|
# @output Servo1 thrust tilt
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -18,5 +18,24 @@
|
|||||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER cloudship
|
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 7
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Phantom FPV Flying Wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
|
||||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
|
||||||
set PWM_OUT 4
|
|
||||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Skywalker X5 Flying Wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Julian Oes <julian@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set mixer.
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse.
|
|
||||||
set PWM_OUT 4
|
|
||||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Sparkle Tech Pigeon
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url http://www.sparkletech.hk/
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
|
||||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
|
||||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
|
||||||
set PWM_OUT 4
|
|
||||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name TBS Caipirinha
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.55
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
|
||||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
|
||||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
|
||||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -5,18 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,26 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Lumenier QAV-R (raceblade) 5" arms
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer James Goppert <james.goppert@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
|
||||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Lumenier QAV250
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.23
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.235
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
|
||||||
@@ -17,3 +17,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
|||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -21,3 +21,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
|||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,21 +5,12 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
# System parameters
|
|
||||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
|
||||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Commander Parameters
|
# Commander Parameters
|
||||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||||
@@ -116,3 +107,24 @@ param set-default BAT1_V_DIV 18.182
|
|||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
# Outputs
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -25,3 +20,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Holybro X500 V2
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Farhang Naderi <farhang.nba@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
@@ -1,86 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR Solo
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# tuning
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
|
||||||
|
|
||||||
# takeoff, land and RTL settings
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 4
|
|
||||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 1
|
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 15
|
|
||||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 8
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.4
|
|
||||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
|
||||||
param set-default MPC_TKO_JMPSPD 2
|
|
||||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
|
||||||
|
|
||||||
# setup
|
|
||||||
# main board rotation: pitch 180
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 12
|
|
||||||
# solo external mag rotation
|
|
||||||
param set-default CAL_MAG0_ROT 38
|
|
||||||
# no safety switch
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
# battery voltage not available yet
|
|
||||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|
||||||
|
|
||||||
# RC configuration
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_PITCH 2
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_ROLL 1
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_THROTTLE 3
|
|
||||||
param set-default RC_MAP_YAW 4
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RC1_DZ 10
|
|
||||||
param set-default RC1_MAX 1988
|
|
||||||
param set-default RC1_MIN 1003
|
|
||||||
param set-default RC1_REV 1
|
|
||||||
param set-default RC1_TRIM 1499
|
|
||||||
param set-default RC2_DZ 10
|
|
||||||
param set-default RC2_MAX 1987
|
|
||||||
param set-default RC2_MIN 1023
|
|
||||||
param set-default RC2_REV -1
|
|
||||||
param set-default RC2_TRIM 1499
|
|
||||||
param set-default RC3_DZ 10
|
|
||||||
param set-default RC3_MAX 1877
|
|
||||||
param set-default RC3_MIN 1023
|
|
||||||
param set-default RC3_REV 1
|
|
||||||
param set-default RC3_TRIM 1023
|
|
||||||
param set-default RC4_DZ 10
|
|
||||||
param set-default RC4_MAX 1998
|
|
||||||
param set-default RC4_MIN 1012
|
|
||||||
param set-default RC4_REV 1
|
|
||||||
param set-default RC4_TRIM 1500
|
|
||||||
param set-default RC5_DZ 10
|
|
||||||
param set-default RC5_MAX 2000
|
|
||||||
param set-default RC5_MIN 1000
|
|
||||||
param set-default RC5_REV 1
|
|
||||||
param set-default RC5_TRIM 1500
|
|
||||||
|
|
||||||
# enable high-speed link on telem 1
|
|
||||||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
|
||||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
|
||||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name 3DR DIY Quad
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
@@ -5,13 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor H
|
# @type Quadrotor H
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Blankered
|
# @maintainer Blankered
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
@@ -31,15 +24,42 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 950
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_h
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_TIM2 50
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor H
|
# @type Quadrotor H
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Beat Kueng <beat-kueng@gmx.net>
|
# @maintainer Beat Kueng <beat-kueng@gmx.net>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
@@ -47,12 +42,29 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
|||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MOT_ORDERING 1
|
|
||||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SYS_HAS_BARO 0
|
param set-default SYS_HAS_BARO 0
|
||||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||||
# The Whoop uses reversed props
|
|
||||||
set MIXER quad_h
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -29,17 +29,24 @@ param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
|||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||||
|
|
||||||
# use thrust curve factor (instead of TPA)
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
|
||||||
# enable one-shot
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# enable high-rate logging profile (helps with tuning)
|
# enable high-rate logging profile (helps with tuning)
|
||||||
param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||||
|
|
||||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,51 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Spedix S250AQ
|
|
||||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/spedix_s250_pixracer.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor asymmetric
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor1 (front right: CCW)
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor2 (back left: CCW)
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor3 (front left: CW)
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor4 (back right: CW)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_s250aq
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0055
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0055
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
|
||||||
@@ -46,5 +46,24 @@ param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1050
|
param set-default PWM_MAIN_MIN 1050
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -38,12 +38,9 @@ param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
|||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MOT_ORDERING 1
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||||
|
|
||||||
param set-default DSHOT_CONFIG 1200
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default OSD_ATXXXX_CFG 1
|
param set-default OSD_ATXXXX_CFG 1
|
||||||
param set-default TEL_FRSKY_CONFIG 300
|
param set-default TEL_FRSKY_CONFIG 300
|
||||||
|
|
||||||
@@ -55,3 +52,25 @@ param set-default MPC_THR_HOVER 0.12
|
|||||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,21 +5,12 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer
|
# @maintainer
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
# We set the mixer and ESC manually.
|
|
||||||
set MIXER skip
|
|
||||||
set MIXER_AUX skip
|
|
||||||
set MIXER_FILE ""
|
|
||||||
|
|
||||||
# Battery settings
|
# Battery settings
|
||||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||||
@@ -178,3 +169,20 @@ param set-default SENS_FLOW_ROT 0
|
|||||||
|
|
||||||
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
||||||
set STARTUP_TUNE "1"
|
set STARTUP_TUNE "1"
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default TAP_ESC_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default TAP_ESC_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default TAP_ESC_FUNC4 104
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
@@ -38,7 +33,6 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
|||||||
|
|
||||||
# System
|
# System
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
||||||
|
|
||||||
@@ -88,3 +82,24 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
|||||||
# normal
|
# normal
|
||||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,79 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name UVify Draco
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
|
||||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
|
||||||
param set-default ATT_ACC_COMP 0
|
|
||||||
param set-default ATT_W_ACC 0.4
|
|
||||||
param set-default ATT_W_GYRO_BIAS 0
|
|
||||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Attitude & rate gains
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 8.0
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.35
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.21
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0.0
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_FF 0.5
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 600
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_TC 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_TC 0.16
|
|
||||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_CURVE 1
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
|
||||||
|
|
||||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
# System
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1180
|
|
||||||
|
|
||||||
# enable one-shot
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_SOURCE 0
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
# Filter settings
|
|
||||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
|
||||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 100
|
|
||||||
|
|
||||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
|
||||||
param set-default SDLOG_PROFILE 27
|
|
||||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||||
@@ -95,9 +90,6 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
|||||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||||
|
|
||||||
# DSHOT
|
|
||||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
|
||||||
|
|
||||||
# EKF OF POSITION
|
# EKF OF POSITION
|
||||||
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.06
|
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.06
|
||||||
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.03
|
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.03
|
||||||
@@ -105,3 +97,23 @@ param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
|
|||||||
|
|
||||||
# Failsafe
|
# Failsafe
|
||||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name ZMR250 Racer
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Anton Matosov <anton.matosov@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 2.2
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.06
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 2.2
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.06
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0017
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 1
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 1000
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 1000
|
|
||||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
|
||||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name NanoMind 110 Quad
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Henry Zhang <zhanghui629@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0055
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0055
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2200
|
|
||||||
@@ -1,29 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Tilt-Quadrotor
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url http://www.alivaero.com/the-project.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Tilt-Quad
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Outer servo motor for rotor 2 arm
|
|
||||||
# @output AUX2 Outer servo motor for rotor 4 arm
|
|
||||||
# @output AUX3 Inner servo motor for rotor 2 arm
|
|
||||||
# @output AUX4 Inner servo motor for rotor 4 arm
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Ricardo Marques <marques.ricardo17@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set mixer
|
|
||||||
set MIXER tilt_quad
|
|
||||||
set MIXER_AUX tilt_quad
|
|
||||||
@@ -26,3 +26,20 @@ param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.26
|
|||||||
param set-default MPC_XY_P 1.1
|
param set-default MPC_XY_P 1.1
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
||||||
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|||||||
@@ -16,8 +16,6 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x_cw
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||||
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
||||||
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
||||||
@@ -53,18 +51,41 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 0
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 255
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS0 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN0 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN1 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN2 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN3 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX0 255
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
|
||||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
|
||||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
|
||||||
|
|
||||||
syslink start
|
syslink start
|
||||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||||
|
|||||||
@@ -16,7 +16,6 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x_cw
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||||
@@ -51,18 +50,41 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 20
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 255
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS0 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN0 20
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN1 20
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN2 20
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MIN3 20
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX0 255
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
|
||||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
|
||||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
|
||||||
|
|
||||||
syslink start
|
syslink start
|
||||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,12 +1,12 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @name Generic Ground Vehicle
|
# @name Generic Ground Vehicle (Ackermann)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @type Rover
|
# @type Rover
|
||||||
# @class Rover
|
# @class Rover
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN2 steering
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
# @output Servo1 steering
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer
|
# @maintainer
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -44,12 +44,12 @@ param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse
|
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
param set-default CA_R_REV 1
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 101
|
||||||
|
|
||||||
# Set mixer
|
|
||||||
set MIXER rover_generic
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,82 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Aion Robotics R1 UGV
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url https://www.aionrobotics.com/r1
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Rover
|
|
||||||
# @class Rover
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN0 Speed of left wheels
|
|
||||||
# @output MAIN1 Speed of right wheels
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Timothy Scott
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
|
||||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
|
||||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 0
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 1
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default GND_SP_CTRL_MODE 1
|
|
||||||
param set-default GND_L1_DIST 5
|
|
||||||
param set-default GND_L1_PERIOD 3
|
|
||||||
param set-default GND_THR_CRUISE 0.7
|
|
||||||
param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
# Because this is differential drive, it can make a turn with radius 0.
|
|
||||||
# This corresponds to a turn angle of pi radians.
|
|
||||||
# If a special case is made for differential-drive, this will need to change.
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.142
|
|
||||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
|
||||||
# to support negative throttle.
|
|
||||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_IMAX 0.125
|
|
||||||
param set-default GND_SPEED_THR_SC 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse, which corresponds to
|
|
||||||
# idle on the Roboclaw motor controller on the Aion R1
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|
||||||
|
|
||||||
# Differential drive acts like ackermann steering with a maximum turn angle of 180 degrees, or pi radians
|
|
||||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.1415
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RBCLW_BAUD 8
|
|
||||||
param set-default RBCLW_COUNTS_REV 1200
|
|
||||||
param set-default RBCLW_ADDRESS 128
|
|
||||||
# 104 corresponds to Telem 4
|
|
||||||
param set-default RBCLW_SER_CFG 104
|
|
||||||
# Start this driver after setting parameters, because the driver uses some of those parameters.
|
|
||||||
# roboclaw start /dev/ttyS3
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set mixer
|
|
||||||
set MIXER generic_diff_rover
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
|
||||||
@@ -8,9 +8,8 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN2 Steering servo
|
# @output Motor1 Speed of left wheels
|
||||||
# @output MAIN3 Speed of left wheels
|
# @output Servo1 Steering servo
|
||||||
# @output MAIN4 Speed of right wheels
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Katrin Moritz
|
# @maintainer Katrin Moritz
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -51,21 +50,21 @@ param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
||||||
|
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 1
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 101
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse to idle
|
# Provide ESC a constant 1500 us pulse to idle
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1485
|
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1485
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1485
|
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1485
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL3 1485
|
param set-default PWM_MAIN_FAIL3 1485
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL4 1485
|
param set-default PWM_MAIN_FAIL4 1485
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 970
|
param set-default PWM_MAIN_MIN3 970
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 970
|
param set-default PWM_MAIN_MIN4 970
|
||||||
|
|
||||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set mixer
|
|
||||||
set MIXER rover_diff_and_servo
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,18 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor +
|
# @type Quadrotor +
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -25,4 +13,14 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_+
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
|||||||
@@ -16,4 +16,36 @@
|
|||||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER uuv_x
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 255
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -16,4 +16,39 @@
|
|||||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER uuv_x
|
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 255
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,14 +5,14 @@
|
|||||||
# @type Vectored 6 DOF UUV
|
# @type Vectored 6 DOF UUV
|
||||||
# @class Underwater Robot
|
# @class Underwater Robot
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1 CCW, bow starboard horizontal, , propeller CCW
|
# @output Motor1 motor 1 CCW, bow starboard horizontal, , propeller CCW
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2 CCW, bow port horizontal, propeller CCW
|
# @output Motor2 motor 2 CCW, bow port horizontal, propeller CCW
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3 CCW, stern starboard horizontal, propeller CW
|
# @output Motor3 motor 3 CCW, stern starboard horizontal, propeller CW
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4 CCW, stern port horizontal, propeller CW
|
# @output Motor4 motor 4 CCW, stern port horizontal, propeller CW
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5 CCW, bow starboard vertical, propeller CCW
|
# @output Motor5 motor 5 CCW, bow starboard vertical, propeller CCW
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6 CCW, bow port vertical, propeller CW
|
# @output Motor6 motor 6 CCW, bow port vertical, propeller CW
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7 CCW, stern starboard vertical, propeller CW
|
# @output Motor7 motor 7 CCW, stern starboard vertical, propeller CW
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8 CCW, stern port vertical, propeller CCW
|
# @output Motor8 motor 8 CCW, stern port vertical, propeller CCW
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Thies Lennart Alff <thies.lennart.alff@tuhh.de>
|
# @maintainer Thies Lennart Alff <thies.lennart.alff@tuhh.de>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -38,6 +38,60 @@ param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
|||||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
# set MIXER IO_pass
|
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||||
set MIXER vectored6dof
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 255
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 107
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 108
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,17 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Hexarotor x
|
# @type Hexarotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -43,7 +32,4 @@ param set-default CA_ROTOR5_PX -0.43
|
|||||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER hexa_x
|
|
||||||
|
|
||||||
# Need to set all 8 channels
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,16 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Hexarotor x
|
# @type Hexarotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
@@ -75,9 +65,6 @@ param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
|||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 980
|
param set-default PWM_MAIN_DIS5 980
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 980
|
param set-default PWM_MAIN_DIS6 980
|
||||||
|
|
||||||
# DSHOT
|
|
||||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
||||||
|
|
||||||
#####################################
|
#####################################
|
||||||
@@ -99,9 +86,6 @@ param set-default SENS_FLOW_ROT 2
|
|||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
param set-default COM_DISARM_LAND 3
|
param set-default COM_DISARM_LAND 3
|
||||||
|
|
||||||
# PWM ONESHOT
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Battery
|
# Battery
|
||||||
param set-default BAT1_SOURCE 0
|
param set-default BAT1_SOURCE 0
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||||
@@ -121,5 +105,31 @@ param set-default MAV_1_RATE 800000
|
|||||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER hexa_x
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.43
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.43
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.43
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -1
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -1
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 -1
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,17 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Hexarotor +
|
# @type Hexarotor +
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor6
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -43,7 +32,4 @@ param set-default CA_ROTOR5_PX -0.25
|
|||||||
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.43
|
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.43
|
||||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER hexa_+
|
|
||||||
|
|
||||||
# Need to set all 8 channels
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,19 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Octorotor x
|
# @type Octorotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7
|
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -50,6 +37,4 @@ param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
|||||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.19
|
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.19
|
||||||
param set-default CA_ROTOR7_PY 0.46
|
param set-default CA_ROTOR7_PY 0.46
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER octo_x
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,19 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Octorotor +
|
# @type Octorotor +
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7
|
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -28,6 +15,25 @@
|
|||||||
# MAV_TYPE_OCTOROTOR 14
|
# MAV_TYPE_OCTOROTOR 14
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 14
|
param set-default MAV_TYPE 14
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER octo_+
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PY -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PY 0.5
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -35,7 +35,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
# [0-999] Reserved (historical)"
|
# [0-999] Reserved (historical)"
|
||||||
|
|
||||||
# [1000, 1999] Simulation setups"
|
# [1000, 1999] Simulation setups"
|
||||||
1000_rc_fw_easystar.hil
|
|
||||||
1001_rc_quad_x.hil
|
1001_rc_quad_x.hil
|
||||||
1002_standard_vtol.hil
|
1002_standard_vtol.hil
|
||||||
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
||||||
@@ -44,44 +43,27 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
|
|
||||||
# [2000, 2999] Standard planes"
|
# [2000, 2999] Standard planes"
|
||||||
2100_standard_plane
|
2100_standard_plane
|
||||||
2105_maja
|
|
||||||
2106_albatross
|
2106_albatross
|
||||||
2200_mini_talon
|
|
||||||
|
|
||||||
2507_cloudship
|
2507_cloudship
|
||||||
|
|
||||||
# [3000, 3999] Flying wing"
|
# [3000, 3999] Flying wing"
|
||||||
3000_generic_wing
|
3000_generic_wing
|
||||||
3031_phantom
|
|
||||||
3032_skywalker_x5
|
|
||||||
3033_wingwing
|
|
||||||
3036_pigeon
|
|
||||||
3100_tbs_caipirinha
|
|
||||||
|
|
||||||
# [4000, 4999] Quadrotor x"
|
# [4000, 4999] Quadrotor x"
|
||||||
4001_quad_x
|
4001_quad_x
|
||||||
4003_qavr5
|
|
||||||
4009_qav250
|
|
||||||
4014_s500
|
4014_s500
|
||||||
4015_holybro_s500
|
4015_holybro_s500
|
||||||
4016_holybro_px4vision
|
4016_holybro_px4vision
|
||||||
4017_nxp_hovergames
|
4017_nxp_hovergames
|
||||||
4019_x500_v2
|
|
||||||
4030_3dr_solo
|
|
||||||
4031_3dr_quad
|
|
||||||
4040_reaper
|
4040_reaper
|
||||||
4041_beta75x
|
4041_beta75x
|
||||||
4050_generic_250
|
4050_generic_250
|
||||||
4051_s250aq
|
|
||||||
4052_holybro_qav250
|
4052_holybro_qav250
|
||||||
4053_holybro_kopis2
|
4053_holybro_kopis2
|
||||||
4061_atl_mantis_edu
|
4061_atl_mantis_edu
|
||||||
4071_ifo
|
4071_ifo
|
||||||
4072_draco
|
|
||||||
4073_ifo-s
|
4073_ifo-s
|
||||||
4080_zmr250
|
|
||||||
4090_nanomind
|
|
||||||
4100_tiltquadrotor
|
|
||||||
4500_clover4
|
4500_clover4
|
||||||
4900_crazyflie
|
4900_crazyflie
|
||||||
4901_crazyflie21
|
4901_crazyflie21
|
||||||
@@ -102,11 +84,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
# [9000, 9999] Octorotor +"
|
# [9000, 9999] Octorotor +"
|
||||||
9001_octo_+
|
9001_octo_+
|
||||||
|
|
||||||
# [10000, 10999] Quadrotor Wide arm / H frame"
|
|
||||||
10015_tbs_discovery
|
|
||||||
10016_3dr_iris
|
|
||||||
10018_tbs_endurance
|
|
||||||
|
|
||||||
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
||||||
11001_hexa_cox
|
11001_hexa_cox
|
||||||
|
|
||||||
@@ -115,28 +92,14 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
|
|
||||||
# [13000, 13999] VTOL
|
# [13000, 13999] VTOL
|
||||||
13000_generic_vtol_standard
|
13000_generic_vtol_standard
|
||||||
13001_caipirinha_vtol
|
|
||||||
13002_firefly6
|
|
||||||
13003_quad_tailsitter
|
|
||||||
13004_quad+_tailsitter
|
|
||||||
13005_vtol_AAERT_quad
|
|
||||||
13006_vtol_standard_delta
|
|
||||||
13007_vtol_AAVVT_quad
|
|
||||||
13008_QuadRanger
|
|
||||||
13009_vtol_spt_ranger
|
|
||||||
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
||||||
13012_convergence
|
|
||||||
13013_deltaquad
|
13013_deltaquad
|
||||||
13014_vtol_babyshark
|
13014_vtol_babyshark
|
||||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||||
13050_generic_vtol_octo
|
|
||||||
13200_generic_vtol_tailsitter
|
13200_generic_vtol_tailsitter
|
||||||
|
|
||||||
# [14000, 14999] Tri Y
|
# [14000, 14999] MC with tilt
|
||||||
14001_tri_y_yaw+
|
14001_generic_mc_with_tilt
|
||||||
14002_tri_y_yaw-
|
|
||||||
|
|
||||||
15001_coax_heli
|
|
||||||
|
|
||||||
16001_helicopter
|
16001_helicopter
|
||||||
|
|
||||||
@@ -152,7 +115,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
24001_dodeca_cox
|
24001_dodeca_cox
|
||||||
|
|
||||||
50000_generic_ground_vehicle
|
50000_generic_ground_vehicle
|
||||||
50003_aion_robotics_r1_rover
|
|
||||||
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
||||||
|
|
||||||
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
||||||
|
|||||||
@@ -28,7 +28,7 @@ set IOFW "/etc/extras/px4_io-v2_default.bin"
|
|||||||
set IO_PRESENT no
|
set IO_PRESENT no
|
||||||
set LOGGER_ARGS ""
|
set LOGGER_ARGS ""
|
||||||
set LOGGER_BUF 8
|
set LOGGER_BUF 8
|
||||||
set MIXER none
|
set MIXER skip
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
set MIXER_FILE none
|
set MIXER_FILE none
|
||||||
set MIXER_EXTRA none
|
set MIXER_EXTRA none
|
||||||
|
|||||||
@@ -37,17 +37,11 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
AAVVTWFF_vtail.main.mix
|
AAVVTWFF_vtail.main.mix
|
||||||
AERT.main.mix
|
AERT.main.mix
|
||||||
AETRFG.main.mix
|
AETRFG.main.mix
|
||||||
babyshark.main.mix
|
|
||||||
blade130.main.mix
|
|
||||||
CCPM.main.mix
|
CCPM.main.mix
|
||||||
cloudship.main.mix
|
cloudship.main.mix
|
||||||
coax.main.mix
|
coax.main.mix
|
||||||
delta.main.mix
|
|
||||||
deltaquad.main.mix
|
|
||||||
dodeca_bottom_cox.aux.mix
|
dodeca_bottom_cox.aux.mix
|
||||||
dodeca_top_cox.main.mix
|
dodeca_top_cox.main.mix
|
||||||
firefly6.aux.mix
|
|
||||||
firefly6.main.mix
|
|
||||||
fw_generic_wing.main.mix
|
fw_generic_wing.main.mix
|
||||||
generic_diff_rover.main.mix
|
generic_diff_rover.main.mix
|
||||||
hexa_cox.main.mix
|
hexa_cox.main.mix
|
||||||
@@ -64,7 +58,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
quad_dc.main.mix
|
quad_dc.main.mix
|
||||||
quad_h.main.mix
|
quad_h.main.mix
|
||||||
quad_+.main.mix
|
quad_+.main.mix
|
||||||
quad_s250aq.main.mix
|
|
||||||
quad_+_vtol.main.mix
|
quad_+_vtol.main.mix
|
||||||
quad_w.main.mix
|
quad_w.main.mix
|
||||||
quad_x_cw.main.mix
|
quad_x_cw.main.mix
|
||||||
@@ -74,17 +67,13 @@ px4_add_romfs_files(
|
|||||||
rover_diff_and_servo.main.mix
|
rover_diff_and_servo.main.mix
|
||||||
rover_generic.main.mix
|
rover_generic.main.mix
|
||||||
standard_vtol_hitl.main.mix
|
standard_vtol_hitl.main.mix
|
||||||
TF-AutoG2.main.mix
|
|
||||||
tilt_quad.aux.mix
|
tilt_quad.aux.mix
|
||||||
tilt_quad.main.mix
|
tilt_quad.main.mix
|
||||||
tri_y_yaw+.main.mix
|
tri_y_yaw+.main.mix
|
||||||
tri_y_yaw-.main.mix
|
tri_y_yaw-.main.mix
|
||||||
uuv_x.main.mix
|
|
||||||
vectored6dof.main.mix
|
|
||||||
vtol_AAERT.aux.mix
|
vtol_AAERT.aux.mix
|
||||||
vtol_AAVVT.aux.mix
|
vtol_AAVVT.aux.mix
|
||||||
vtol_TTTTAAER.aux.mix
|
vtol_TTTTAAER.aux.mix
|
||||||
vtol_convergence.main.mix
|
|
||||||
vtol_delta.aux.mix
|
vtol_delta.aux.mix
|
||||||
vtol_tailsitter_duo.main.mix
|
vtol_tailsitter_duo.main.mix
|
||||||
vtol_tailsitter_duo_sat.main.mix
|
vtol_tailsitter_duo_sat.main.mix
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,56 +0,0 @@
|
|||||||
Aileron/rudder/elevator/throttle mixer for PX4FMU
|
|
||||||
==================================================
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
Inputs to the mixer come from channel group 0 (vehicle attitude), channels 0
|
|
||||||
(roll), 1 (pitch) and 3 (thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
CH1, 2: rotor-head mixer
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, roll).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
CH3: Elevator, prerotator mixer
|
|
||||||
------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, roll).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
O: 7500 7500 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 3 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
CH4, 5: Rudder mixer
|
|
||||||
------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, yaw).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 2 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
CH4: Motor speed mixer
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
CH3: Wheel mixer
|
|
||||||
------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, yaw).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
TF-G2 autogyro mixer
|
|
||||||
==================================================
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
Inputs to the mixer come from channel group 0 (vehicle attitude), channels 0
|
|
||||||
(roll), 1 (pitch) and 3 (thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
CH1: empty - fixing cuav nano jittering of 1st output.
|
|
||||||
Z:
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
CH2, 3: rotor-head mixer
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, roll).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
CH4: Rudder mixer
|
|
||||||
------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, yaw).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
CH5: Motor speed mixer
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,39 +0,0 @@
|
|||||||
# BabyShark VTOL mixer for PX4FMU
|
|
||||||
# 1-4 (main): Ailerons (Y-cable), A-tail left, Pusher, A-tail right
|
|
||||||
# 5-8 (main): quad motors
|
|
||||||
#=============================
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Aileron mixer (roll)
|
|
||||||
---------------------------------
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 1 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
A-tail mixer right
|
|
||||||
------------------
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 2 -7000 -7000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Motor speed mixer
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
This mixer generates a full-range output (-1 to 1) from an input in the (0 - 1)
|
|
||||||
range. Inputs below zero are treated as zero.
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 1 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
A-tail mixer left
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 2 -7000 -7000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Quad motors 1 - 4
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
R: 4x
|
|
||||||
@@ -1,15 +0,0 @@
|
|||||||
Helicopter Cyclic-Collective-Pitch Mixing (CCPM) for PX4FMU
|
|
||||||
Blade 130x helicopter has longer servo arms left and right. The front servo arm is shortest and has normalized length 10000.
|
|
||||||
==================================================
|
|
||||||
|
|
||||||
H: 3
|
|
||||||
T: 0 3000 6000 8000 10000
|
|
||||||
P: 500 1500 2500 3500 4500
|
|
||||||
# Swash plate servos:
|
|
||||||
S: 0 10000 10000 0 -8000 8000
|
|
||||||
S: 140 13054 10000 0 -8000 8000
|
|
||||||
S: 220 13054 10000 0 -8000 8000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Tail servo:
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,47 +0,0 @@
|
|||||||
Delta-wing mixer for PX4FMU
|
|
||||||
===========================
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
This file defines mixers suitable for controlling a delta wing aircraft using
|
|
||||||
PX4FMU. The configuration assumes the elevon servos are connected to PX4FMU
|
|
||||||
servo outputs 0 and 1 and the motor speed control to output 3. Output 2 is
|
|
||||||
assumed to be unused.
|
|
||||||
|
|
||||||
Inputs to the mixer come from channel group 0 (vehicle attitude), channels 0
|
|
||||||
(roll), 1 (pitch) and 3 (thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
See the README for more information on the scaler format.
|
|
||||||
|
|
||||||
Elevon mixers
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
Three scalers total (output, roll, pitch).
|
|
||||||
|
|
||||||
On the assumption that the two elevon servos are physically reversed, the pitch
|
|
||||||
input is inverted between the two servos.
|
|
||||||
|
|
||||||
The scaling factor for roll inputs is adjusted to implement differential travel
|
|
||||||
for the elevons.
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 0 0 3000 5000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 5000 5000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 0 0 5000 3000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 -5000 -5000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
Output 2
|
|
||||||
--------
|
|
||||||
This mixer is empty.
|
|
||||||
|
|
||||||
Z:
|
|
||||||
|
|
||||||
Motor speed mixer
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
This mixer generates a full-range output (-1 to 1) from an input in the (0 - 1)
|
|
||||||
range. Inputs below zero are treated as zero.
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,47 +0,0 @@
|
|||||||
# DeltaQuad mixer for PX4FMU
|
|
||||||
#=============================
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
Quad motors 1 - 4
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
|
|
||||||
R: 4x
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Elevon mixers
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
Three scalers total (output, roll, pitch).
|
|
||||||
|
|
||||||
On the assumption that the two elevon servos are physically reversed, the pitch
|
|
||||||
input is inverted between the two servos.
|
|
||||||
|
|
||||||
5: right
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 0 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
6: left
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 0 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
7: Motor speed mixer
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
Two scalers total (output, thrust).
|
|
||||||
|
|
||||||
This mixer generates a full-range output (-1 to 1) from an input in the (0 - 1)
|
|
||||||
range. Inputs below zero are treated as zero.
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 1 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
8: Reverse thrust (brake) mixer
|
|
||||||
-----------------
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 1 6 0 20000 -9000 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
|||||||
# mixer for the FireFly6 tilt mechansim servo, elevons and landing gear
|
|
||||||
=======================================================================
|
|
||||||
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
Tilt mechanism servo mixer
|
|
||||||
---------------------------
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 1 8 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
Elevon mixers
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 0 7500 7500 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 0 7500 7500 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
Landing gear mixer
|
|
||||||
------------------
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 3 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,6 +0,0 @@
|
|||||||
# FireFly6 mixer for PX4FMU
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#===========================
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
R: 6c
|
|
||||||
@@ -1,5 +0,0 @@
|
|||||||
R: 4s
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 3 5 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
M: 1
|
|
||||||
S: 3 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
|||||||
Mixer for Unmanned Underwater Vehicles (UUV) with X-Motor configuration
|
|
||||||
==========================================================================
|
|
||||||
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 4
|
|
||||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
M: 4
|
|
||||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 3 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
M: 4
|
|
||||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 2 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
M: 4
|
|
||||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 2 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 3 -4000 -4000 0 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,42 +0,0 @@
|
|||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
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||||||
# Motor 1
|
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||||||
M: 3
|
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||||||
S: 0 2 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 4 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 2
|
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||||||
M: 3
|
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||||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 4 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 3
|
|
||||||
M: 3
|
|
||||||
S: 0 2 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 4 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 4
|
|
||||||
M: 3
|
|
||||||
S: 0 2 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 3 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 4 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 5
|
|
||||||
M: 3
|
|
||||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 5 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 6
|
|
||||||
M: 3
|
|
||||||
S: 0 0 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 5 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 7
|
|
||||||
M: 3
|
|
||||||
S: 0 0 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 1 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 5 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
# Motor 8
|
|
||||||
M: 3
|
|
||||||
S: 0 0 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 1 -4000 -4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
S: 0 5 +4000 +4000 0 -4000 +4000
|
|
||||||
@@ -1,29 +0,0 @@
|
|||||||
# E-flite Convergence Tricopter Y-Configuration Mixer
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
|
|
||||||
# Motors
|
|
||||||
R: 3y
|
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||||||
|
|
||||||
Z:
|
|
||||||
|
|
||||||
Tilt mechanism servo mixer
|
|
||||||
---------------------------
|
|
||||||
#RIGHT up:2000 down:1000
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 8 0 -20000 10000 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 2 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
#LEFT up:1000 down:2000
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 8 0 20000 -10000 -10000 10000
|
|
||||||
S: 0 2 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
Elevon mixers
|
|
||||||
-------------
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 0 7500 7500 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 8000 8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
|
|
||||||
M: 2
|
|
||||||
S: 1 0 7500 7500 0 -10000 10000
|
|
||||||
S: 1 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
|
||||||
@@ -1,5 +1,3 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
|
||||||
tap_esc start -d /dev/ttyS4 -n 4
|
tap_esc start -d /dev/ttyS4 -n 4
|
||||||
sleep 1
|
|
||||||
mixer load /dev/tap_esc /etc/mixers/quad_x.main.mix
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -45,7 +45,6 @@ set(geometry_files
|
|||||||
quad_deadcat.toml
|
quad_deadcat.toml
|
||||||
quad_h.toml
|
quad_h.toml
|
||||||
quad_plus.toml
|
quad_plus.toml
|
||||||
quad_s250aq.toml
|
|
||||||
quad_vtail.toml
|
quad_vtail.toml
|
||||||
quad_wide.toml
|
quad_wide.toml
|
||||||
quad_x_cw.toml
|
quad_x_cw.toml
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,30 +0,0 @@
|
|||||||
# Spedix S250AQ Quadcopter
|
|
||||||
# Note: Rotor positions computed from specifications: length:210mm, width:260mm, wheel base:280mm
|
|
||||||
|
|
||||||
[info]
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||||||
key = "4s"
|
|
||||||
description = "Spedix S250AQ Quadcopter"
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||||||
|
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||||||
[rotor_default]
|
|
||||||
direction = "CW"
|
|
||||||
axis = [0.0, 0.0, -1.0]
|
|
||||||
Ct = 1.0
|
|
||||||
Cm = 0.01
|
|
||||||
|
|
||||||
[[rotors]]
|
|
||||||
name = "front_right"
|
|
||||||
position = [0.105, 0.130, 0.0]
|
|
||||||
direction = "CCW"
|
|
||||||
|
|
||||||
[[rotors]]
|
|
||||||
name = "rear_left"
|
|
||||||
position = [-0.105, -0.0552, 0.0]
|
|
||||||
direction = "CCW"
|
|
||||||
|
|
||||||
[[rotors]]
|
|
||||||
name = "front_left"
|
|
||||||
position = [0.105, -0.130, 0.0]
|
|
||||||
|
|
||||||
[[rotors]]
|
|
||||||
name = "rear_right"
|
|
||||||
position = [-0.105, 0.0552, 0.0]
|
|
||||||
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