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https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-24 08:33:34 +08:00
ROMFS: set control allocation parameters for airframes
Removes some airframes: - 1000_rc_fw_easystar.hil - 10015_tbs_discovery - 10016_3dr_iris - 10018_tbs_endurance - 13001_caipirinha_vtol - 13002_firefly6 - 13003_quad_tailsitter - 13004_quad+_tailsitter - 13005_vtol_AAERT_quad - 13006_vtol_standard_delta - 13007_vtol_AAVVT_quad - 13008_QuadRanger - 13009_vtol_spt_ranger - 13012_convergence - 13050_generic_vtol_octo - 14001_tri_y_yaw+ - 14002_tri_y_yaw- - 15001_coax_heli - 2105_maja - 2200_mini_talon - 3031_phantom - 3032_skywalker_x5 - 3033_wingwing - 3036_pigeon - 3100_tbs_caipirinha - 4003_qavr5 - 4009_qav250 - 4019_x500_v2 - 4030_3dr_solo - 4031_3dr_quad - 4051_s250aq - 4072_draco - 4080_zmr250 - 4090_nanomind - 4100_tiltquadrotor - 50003_aion_robotics_r1_rover
This commit is contained in:
Beat Küng
@@ -1,72 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name HILStar (XPlane)
|
||||
#
|
||||
# @type Simulation
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron
|
||||
# @output MAIN2 elevator
|
||||
# @output MAIN3 rudder
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
# @output MAIN5 flaps
|
||||
# @output MAIN6 gear
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_REV 2
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 201
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 202
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 203
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC5 204
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC6 400
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - with usb
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 0
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
@@ -1,36 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Team Blacksheep Discovery
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.391030303103
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Team Blacksheep Discovery Endurance
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -11,7 +11,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -108,6 +108,4 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER standard_vtol_hitl
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -5,16 +5,12 @@
|
||||
# @type Hexarotor Coaxial
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
||||
# @output MAIN2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
||||
# @output MAIN3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
||||
# @output MAIN4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
||||
# @output MAIN5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
||||
# @output MAIN6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output Motor1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
||||
# @output Motor2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
||||
# @output Motor3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
||||
# @output Motor4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
||||
# @output Motor5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
||||
# @output Motor6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
@@ -24,7 +20,28 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_cox
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -12,8 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -12,8 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
||||
# @type Simulation
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor right
|
||||
# @output MAIN2 motor left
|
||||
# @output MAIN5 elevon right
|
||||
# @output MAIN6 elevon left
|
||||
# @output Motor1 motor right
|
||||
# @output Motor2 motor left
|
||||
# @output Servo1 elevon right
|
||||
# @output Servo2 elevon left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
@@ -48,9 +48,7 @@ param set-default HIL_ACT_REV 32
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo_sat
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||
param set-default SYS_HITL 2
|
||||
|
||||
@@ -5,14 +5,14 @@
|
||||
# @type Octorotor Coaxial
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
# @output MAIN7 motor 7
|
||||
# @output MAIN8 motor 8
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Motor5 motor 5
|
||||
# @output Motor6 motor 6
|
||||
# @output Motor7 motor 7
|
||||
# @output Motor8 motor 8
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
@@ -21,6 +21,35 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
param set-default MAV_TYPE 14
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PZ 0.05
|
||||
|
||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Caipiroshka Duo Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Duo Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor right
|
||||
# @output MAIN2 motor left
|
||||
# @output MAIN5 elevon right
|
||||
# @output MAIN6 elevon left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name BirdsEyeView Aerobotics FireFly6
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Front right motor bottom
|
||||
# @output MAIN2 Front right motor top
|
||||
# @output MAIN3 Back motor bottom
|
||||
# @output MAIN4 Back motor top
|
||||
# @output MAIN5 Front left motor bottom
|
||||
# @output MAIN6 Front left motor top
|
||||
# @output AUX1 Tilt servo
|
||||
# @output AUX2 Elevon 1
|
||||
# @output AUX3 Elevon 2
|
||||
# @output AUX4 Gear
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER firefly6
|
||||
set MIXER_AUX firefly6
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
@@ -1,46 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Quadrotor X Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Quadrotor + Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 elevon left
|
||||
# @output MAIN6 elevon right
|
||||
# @output MAIN7 canard surface
|
||||
# @output MAIN8 rudder
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,59 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Fun Cub Quad VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
||||
# @output AUX3 Elevator
|
||||
# @output AUX4 Rudder
|
||||
# @output AUX5 Throttle
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.75
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic quad delta VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Right elevon
|
||||
# @output AUX2 Left elevon
|
||||
# @output AUX3 Motor
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic AAVVT v-tail plane airframe with Quad VTOL.
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name QuadRanger
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 65
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,83 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Sparkle Tech Ranger VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,75 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name E-flite Convergence
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Motor right
|
||||
# @output MAIN2 Motor left
|
||||
# @output MAIN3 Motor back
|
||||
# @output MAIN4 empty
|
||||
# @output MAIN5 Tilt servo right
|
||||
# @output MAIN6 Tilt servo left
|
||||
# @output MAIN7 Elevon right
|
||||
# @output MAIN8 Elevon left
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 50
|
||||
param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 4
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
|
||||
if ! ver hwcmp MATEK_H743
|
||||
then
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
else
|
||||
set PWM_OUT 3456
|
||||
fi
|
||||
@@ -7,14 +7,14 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 Right elevon
|
||||
# @output MAIN6 Left elevon
|
||||
# @output MAIN7 Pusher motor
|
||||
# @output MAIN8 Pusher reverse channel
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Servo1 Right elevon
|
||||
# @output Servo2 Left elevon
|
||||
# @output Servo3 Pusher motor
|
||||
# @output Servo4 Pusher reverse channel
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -134,8 +134,32 @@ param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_AUX_OUT 12345
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
|
||||
@@ -7,14 +7,14 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Ailerons
|
||||
# @output MAIN2 A-tail left
|
||||
# @output MAIN3 Pusher motor
|
||||
# @output MAIN4 A-tail right
|
||||
# @output MAIN5 motor 1
|
||||
# @output MAIN6 motor 2
|
||||
# @output MAIN7 motor 3
|
||||
# @output MAIN8 motor 4
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Motor5 Pusher motor
|
||||
# @output Servo1 Ailerons
|
||||
# @output Servo2 A-tail left
|
||||
# @output Servo3 A-tail right
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -94,9 +94,45 @@ param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER babyshark
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# Mark outputs for the alternate rate
|
||||
# or D-Shot
|
||||
set PWM_OUT 5678
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 8
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 105
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,19 +7,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Motor tilt front left
|
||||
# @output AUX2 Motor tilt front right
|
||||
# @output AUX3 Motor tilt rear left
|
||||
# @output AUX4 Motor tilt rear right
|
||||
# @output AUX5 Aileron left
|
||||
# @output AUX6 Aileron right
|
||||
# @output AUX7 Elevator
|
||||
# @output AUX8 Rudder
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
@@ -61,7 +48,4 @@ param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_TTTTAAER
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Octoplane VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Octoplane
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
# @output MAIN7 motor 7
|
||||
# @output MAIN8 motor 8
|
||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
||||
# @output AUX3 Elevator
|
||||
# @output AUX4 Rudder
|
||||
# @output AUX5 Throttle
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
@@ -0,0 +1,35 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Multirotor with tilt
|
||||
#
|
||||
# @class Copter
|
||||
# @type Tricopter Y+
|
||||
#
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Servo1 yaw servo
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||
# Tricopter
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||
|
||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Tricopter Y+ Geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Tricopter Y+
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Tricopter Y- Geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Tricopter Y-
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Esky (Big) Lama v4
|
||||
#
|
||||
# @type Coaxial Helicopter
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Left swashplate servomotor, pitch axis
|
||||
# @output MAIN2 Right swashplate servomotor, roll axis
|
||||
# @output MAIN3 Upper rotor (CCW)
|
||||
# @output MAIN4 Lower rotor (CW)
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Emmanuel Roussel
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_COAXIAL 3
|
||||
param set-default MAV_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 34
|
||||
@@ -7,11 +7,11 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 main motor
|
||||
# @output MAIN2 front swashplate servo
|
||||
# @output MAIN3 right swashplate servo
|
||||
# @output MAIN4 left swashplate servo
|
||||
# @output MAIN5 tail-rotor servo
|
||||
# @output Motor1 main motor
|
||||
# @output Servo1 front swashplate servo
|
||||
# @output Servo2 right swashplate servo
|
||||
# @output Servo3 left swashplate servo
|
||||
# @output Servo4 tail-rotor servo
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -19,12 +19,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Configure as helicopter (number 4 defined in commander_helper.cpp)
|
||||
# Configure as helicopter
|
||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||
|
||||
set MIXER blade130
|
||||
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
@@ -52,3 +50,7 @@ param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 10
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -5,16 +5,13 @@
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 rotor_head_L
|
||||
# @output MAIN2 rotor_head_R
|
||||
# @output MAIN3 elevator
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 rudder (second, optional)
|
||||
# @output MAIN6 throttle
|
||||
# @output MAIN7 wheel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel for prerotator (optional)
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel for release device (optional)
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||
# @output Servo3 elevator
|
||||
# @output Servo4 rudder
|
||||
# @output Servo5 rudder (second, optional)
|
||||
# @output Servo6 wheel
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
||||
@@ -29,9 +26,6 @@
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
@@ -47,5 +41,22 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-AutoG2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN2 rotor_head_L
|
||||
# @output MAIN3 rotor_head_R
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||
# @output Servo3 rudder
|
||||
#
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
||||
@@ -42,5 +42,21 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-G2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
@@ -24,5 +24,3 @@ param set-default MAV_0_CONFIG 102
|
||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Bormatec Maja
|
||||
#
|
||||
# @type Standard Plane
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron
|
||||
# @output MAIN2 aileron
|
||||
# @output MAIN3 elevator
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
@@ -5,18 +5,14 @@
|
||||
# @type Plane A-Tail
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron right
|
||||
# @output MAIN2 aileron left
|
||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps right
|
||||
# @output MAIN8 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 aileron right
|
||||
# @output Servo2 aileron left
|
||||
# @output Servo3 v-tail right
|
||||
# @output Servo4 v-tail left
|
||||
# @output Servo5 wheel
|
||||
# @output Servo6 flaps right
|
||||
# @output Servo7 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
@@ -35,11 +31,46 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 8
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10
|
||||
param set-default CA_SV_CS7_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 207
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAVVTWFF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
|
||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name X-UAV Mini Talon
|
||||
#
|
||||
# @type Plane V-Tail
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron right
|
||||
# @output MAIN2 aileron left
|
||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps right
|
||||
# @output MAIN8 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Friedrich Beckmann <friedrich.beckmann@hs-augsburg.de>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
||||
# computes also wheel and flap controls.
|
||||
set MIXER AAVVTWFF_vtail
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
@@ -5,20 +5,6 @@
|
||||
# @type Dodecarotor cox
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 motor 7
|
||||
# @output AUX2 motor 8
|
||||
# @output AUX3 motor 9
|
||||
# @output AUX4 motor 10
|
||||
# @output AUX5 motor 11
|
||||
# @output AUX6 motor 12
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Ian McNanie <ianmcnanie@gmail.com>
|
||||
# @maintainer William Peale <develop707@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
@@ -30,19 +16,54 @@
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
|
||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 12
|
||||
# Bottom motors
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.344
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||
|
||||
# Top motors
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR9_PX -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR9_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR9_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR10_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR10_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR10_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_PX -0.344
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -4,10 +4,10 @@
|
||||
# @type Airship
|
||||
# @class Airship
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 starboard thruster
|
||||
# @output MAIN2 port thruster
|
||||
# @output MAIN3 thrust tilt
|
||||
# @output MAIN4 tail thruster
|
||||
# @output Motor1 starboard thruster
|
||||
# @output Motor2 port thruster
|
||||
# @output Motor3 tail thruster
|
||||
# @output Servo1 thrust tilt
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -18,5 +18,24 @@
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 7
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Phantom FPV Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Skywalker X5 Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Set mixer.
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse.
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Sparkle Tech Pigeon
|
||||
#
|
||||
# @url http://www.sparkletech.hk/
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name TBS Caipirinha
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.55
|
||||
|
||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -5,18 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,26 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Lumenier QAV-R (raceblade) 5" arms
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer James Goppert <james.goppert@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Lumenier QAV250
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.23
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.235
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
@@ -17,3 +17,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -21,3 +21,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -5,21 +5,12 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
||||
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
@@ -116,3 +107,24 @@ param set-default BAT1_V_DIV 18.182
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
@@ -25,3 +20,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Holybro X500 V2
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Farhang Naderi <farhang.nba@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
@@ -1,86 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Solo
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# tuning
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 4
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 1
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 15
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 8
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.4
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_JMPSPD 2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
|
||||
# setup
|
||||
# main board rotation: pitch 180
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 12
|
||||
# solo external mag rotation
|
||||
param set-default CAL_MAG0_ROT 38
|
||||
# no safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# battery voltage not available yet
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
|
||||
# RC configuration
|
||||
param set-default RC_MAP_PITCH 2
|
||||
param set-default RC_MAP_ROLL 1
|
||||
param set-default RC_MAP_THROTTLE 3
|
||||
param set-default RC_MAP_YAW 4
|
||||
|
||||
param set-default RC1_DZ 10
|
||||
param set-default RC1_MAX 1988
|
||||
param set-default RC1_MIN 1003
|
||||
param set-default RC1_REV 1
|
||||
param set-default RC1_TRIM 1499
|
||||
param set-default RC2_DZ 10
|
||||
param set-default RC2_MAX 1987
|
||||
param set-default RC2_MIN 1023
|
||||
param set-default RC2_REV -1
|
||||
param set-default RC2_TRIM 1499
|
||||
param set-default RC3_DZ 10
|
||||
param set-default RC3_MAX 1877
|
||||
param set-default RC3_MIN 1023
|
||||
param set-default RC3_REV 1
|
||||
param set-default RC3_TRIM 1023
|
||||
param set-default RC4_DZ 10
|
||||
param set-default RC4_MAX 1998
|
||||
param set-default RC4_MIN 1012
|
||||
param set-default RC4_REV 1
|
||||
param set-default RC4_TRIM 1500
|
||||
param set-default RC5_DZ 10
|
||||
param set-default RC5_MAX 2000
|
||||
param set-default RC5_MIN 1000
|
||||
param set-default RC5_REV 1
|
||||
param set-default RC5_TRIM 1500
|
||||
|
||||
# enable high-speed link on telem 1
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR DIY Quad
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
@@ -5,13 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor H
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Blankered
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
@@ -31,15 +24,42 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM2 50
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor H
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Beat Kueng <beat-kueng@gmx.net>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
@@ -47,12 +42,29 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
param set-default MOT_ORDERING 1
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
||||
|
||||
param set-default SYS_HAS_BARO 0
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
# The Whoop uses reversed props
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -29,17 +29,24 @@ param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
# use thrust curve factor (instead of TPA)
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# enable high-rate logging profile (helps with tuning)
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,51 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Spedix S250AQ
|
||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/spedix_s250_pixracer.html
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor asymmetric
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor1 (front right: CCW)
|
||||
# @output MAIN2 motor2 (back left: CCW)
|
||||
# @output MAIN3 motor3 (front left: CW)
|
||||
# @output MAIN4 motor4 (back right: CW)
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_s250aq
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0055
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0055
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
@@ -46,5 +46,24 @@ param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1050
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -38,12 +38,9 @@ param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default MOT_ORDERING 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 1200
|
||||
|
||||
param set-default OSD_ATXXXX_CFG 1
|
||||
param set-default TEL_FRSKY_CONFIG 300
|
||||
|
||||
@@ -55,3 +52,25 @@ param set-default MPC_THR_HOVER 0.12
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -5,21 +5,12 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# We set the mixer and ESC manually.
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX skip
|
||||
set MIXER_FILE ""
|
||||
|
||||
# Battery settings
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||
@@ -178,3 +169,20 @@ param set-default SENS_FLOW_ROT 0
|
||||
|
||||
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
||||
set STARTUP_TUNE "1"
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC2 102
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC3 103
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
@@ -38,7 +33,6 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
|
||||
@@ -88,3 +82,24 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
# normal
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,79 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UVify Draco
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
param set-default ATT_ACC_COMP 0
|
||||
param set-default ATT_W_ACC 0.4
|
||||
param set-default ATT_W_GYRO_BIAS 0
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.35
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set-default MC_YAW_FF 0.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 600
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set-default MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1180
|
||||
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 2
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_SOURCE 0
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 100
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 27
|
||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
@@ -95,9 +90,6 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
# DSHOT
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
||||
|
||||
# EKF OF POSITION
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.06
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.03
|
||||
@@ -105,3 +97,23 @@ param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
|
||||
|
||||
# Failsafe
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name ZMR250 Racer
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Anton Matosov <anton.matosov@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 2.2
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 2.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.06
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0017
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 1000
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 1000
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 1000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name NanoMind 110 Quad
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Henry Zhang <zhanghui629@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0055
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0055
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2200
|
||||
@@ -1,29 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Tilt-Quadrotor
|
||||
#
|
||||
# @url http://www.alivaero.com/the-project.html
|
||||
#
|
||||
# @type Tilt-Quad
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Outer servo motor for rotor 2 arm
|
||||
# @output AUX2 Outer servo motor for rotor 4 arm
|
||||
# @output AUX3 Inner servo motor for rotor 2 arm
|
||||
# @output AUX4 Inner servo motor for rotor 4 arm
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Ricardo Marques <marques.ricardo17@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER tilt_quad
|
||||
set MIXER_AUX tilt_quad
|
||||
@@ -26,3 +26,20 @@ param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.26
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.1
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -16,8 +16,6 @@
|
||||
#
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
||||
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
||||
@@ -53,18 +51,41 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN0 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX0 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
||||
@@ -16,7 +16,6 @@
|
||||
#
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
@@ -51,18 +50,41 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 20
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN0 20
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 20
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 20
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 20
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX0 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 255
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 255
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +1,12 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Ground Vehicle
|
||||
# @name Generic Ground Vehicle (Ackermann)
|
||||
#
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN2 steering
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 steering
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
@@ -44,12 +44,12 @@ param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 101
|
||||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER rover_generic
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
|
||||
@@ -1,82 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Aion Robotics R1 UGV
|
||||
#
|
||||
# @url https://www.aionrobotics.com/r1
|
||||
#
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN0 Speed of left wheels
|
||||
# @output MAIN1 Speed of right wheels
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Timothy Scott
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 0
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 1
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 3
|
||||
|
||||
param set-default GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set-default GND_L1_DIST 5
|
||||
param set-default GND_L1_PERIOD 3
|
||||
param set-default GND_THR_CRUISE 0.7
|
||||
param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
||||
|
||||
# Because this is differential drive, it can make a turn with radius 0.
|
||||
# This corresponds to a turn angle of pi radians.
|
||||
# If a special case is made for differential-drive, this will need to change.
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.142
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.3
|
||||
|
||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||
# to support negative throttle.
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
||||
param set-default GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set-default GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse, which corresponds to
|
||||
# idle on the Roboclaw motor controller on the Aion R1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
||||
|
||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
# Differential drive acts like ackermann steering with a maximum turn angle of 180 degrees, or pi radians
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 3.1415
|
||||
|
||||
param set-default RBCLW_BAUD 8
|
||||
param set-default RBCLW_COUNTS_REV 1200
|
||||
param set-default RBCLW_ADDRESS 128
|
||||
# 104 corresponds to Telem 4
|
||||
param set-default RBCLW_SER_CFG 104
|
||||
# Start this driver after setting parameters, because the driver uses some of those parameters.
|
||||
# roboclaw start /dev/ttyS3
|
||||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER generic_diff_rover
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
@@ -8,9 +8,8 @@
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN2 Steering servo
|
||||
# @output MAIN3 Speed of left wheels
|
||||
# @output MAIN4 Speed of right wheels
|
||||
# @output Motor1 Speed of left wheels
|
||||
# @output Servo1 Steering servo
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Katrin Moritz
|
||||
#
|
||||
@@ -51,21 +50,21 @@ param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 0.01
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 101
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1500 us pulse to idle
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL3 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL4 1485
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 970
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 970
|
||||
|
||||
# Enable Airspeed check circuit breaker because Rovers will have no airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER rover_diff_and_servo
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
|
||||
@@ -5,18 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor +
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -25,4 +13,14 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
|
||||
@@ -16,4 +16,36 @@
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
set MIXER uuv_x
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -16,4 +16,39 @@
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
set MIXER uuv_x
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -5,14 +5,14 @@
|
||||
# @type Vectored 6 DOF UUV
|
||||
# @class Underwater Robot
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1 CCW, bow starboard horizontal, , propeller CCW
|
||||
# @output MAIN2 motor 2 CCW, bow port horizontal, propeller CCW
|
||||
# @output MAIN3 motor 3 CCW, stern starboard horizontal, propeller CW
|
||||
# @output MAIN4 motor 4 CCW, stern port horizontal, propeller CW
|
||||
# @output MAIN5 motor 5 CCW, bow starboard vertical, propeller CCW
|
||||
# @output MAIN6 motor 6 CCW, bow port vertical, propeller CW
|
||||
# @output MAIN7 motor 7 CCW, stern starboard vertical, propeller CW
|
||||
# @output MAIN8 motor 8 CCW, stern port vertical, propeller CCW
|
||||
# @output Motor1 motor 1 CCW, bow starboard horizontal, , propeller CCW
|
||||
# @output Motor2 motor 2 CCW, bow port horizontal, propeller CCW
|
||||
# @output Motor3 motor 3 CCW, stern starboard horizontal, propeller CW
|
||||
# @output Motor4 motor 4 CCW, stern port horizontal, propeller CW
|
||||
# @output Motor5 motor 5 CCW, bow starboard vertical, propeller CCW
|
||||
# @output Motor6 motor 6 CCW, bow port vertical, propeller CW
|
||||
# @output Motor7 motor 7 CCW, stern starboard vertical, propeller CW
|
||||
# @output Motor8 motor 8 CCW, stern port vertical, propeller CCW
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Thies Lennart Alff <thies.lennart.alff@tuhh.de>
|
||||
#
|
||||
@@ -38,6 +38,60 @@ param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
# set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER vectored6dof
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 107
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 108
|
||||
|
||||
@@ -5,17 +5,6 @@
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -43,7 +32,4 @@ param set-default CA_ROTOR5_PX -0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -5,16 +5,6 @@
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Hyon Lim <lim@uvify.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
@@ -75,9 +65,6 @@ param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 980
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 980
|
||||
|
||||
# DSHOT
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
||||
|
||||
#####################################
|
||||
@@ -99,9 +86,6 @@ param set-default SENS_FLOW_ROT 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 3
|
||||
|
||||
# PWM ONESHOT
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# Battery
|
||||
param set-default BAT1_SOURCE 0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
@@ -121,5 +105,31 @@ param set-default MAV_1_RATE 800000
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 -1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -5,17 +5,6 @@
|
||||
# @type Hexarotor +
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor1
|
||||
# @output MAIN2 motor2
|
||||
# @output MAIN3 motor3
|
||||
# @output MAIN4 motor4
|
||||
# @output MAIN5 motor5
|
||||
# @output MAIN6 motor6
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -43,7 +32,4 @@ param set-default CA_ROTOR5_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_+
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -5,19 +5,6 @@
|
||||
# @type Octorotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
# @output MAIN7 motor 7
|
||||
# @output MAIN8 motor 8
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -50,6 +37,4 @@ param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.19
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY 0.46
|
||||
|
||||
set MIXER octo_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
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||||
@@ -5,19 +5,6 @@
|
||||
# @type Octorotor +
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
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||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
# @output MAIN7 motor 7
|
||||
# @output MAIN8 motor 8
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@@ -28,6 +15,25 @@
|
||||
# MAV_TYPE_OCTOROTOR 14
|
||||
param set-default MAV_TYPE 14
|
||||
|
||||
set MIXER octo_+
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY 0.5
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -35,7 +35,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
# [0-999] Reserved (historical)"
|
||||
|
||||
# [1000, 1999] Simulation setups"
|
||||
1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
1001_rc_quad_x.hil
|
||||
1002_standard_vtol.hil
|
||||
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
||||
@@ -44,44 +43,27 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
# [2000, 2999] Standard planes"
|
||||
2100_standard_plane
|
||||
2105_maja
|
||||
2106_albatross
|
||||
2200_mini_talon
|
||||
|
||||
2507_cloudship
|
||||
|
||||
# [3000, 3999] Flying wing"
|
||||
3000_generic_wing
|
||||
3031_phantom
|
||||
3032_skywalker_x5
|
||||
3033_wingwing
|
||||
3036_pigeon
|
||||
3100_tbs_caipirinha
|
||||
|
||||
# [4000, 4999] Quadrotor x"
|
||||
4001_quad_x
|
||||
4003_qavr5
|
||||
4009_qav250
|
||||
4014_s500
|
||||
4015_holybro_s500
|
||||
4016_holybro_px4vision
|
||||
4017_nxp_hovergames
|
||||
4019_x500_v2
|
||||
4030_3dr_solo
|
||||
4031_3dr_quad
|
||||
4040_reaper
|
||||
4041_beta75x
|
||||
4050_generic_250
|
||||
4051_s250aq
|
||||
4052_holybro_qav250
|
||||
4053_holybro_kopis2
|
||||
4061_atl_mantis_edu
|
||||
4071_ifo
|
||||
4072_draco
|
||||
4073_ifo-s
|
||||
4080_zmr250
|
||||
4090_nanomind
|
||||
4100_tiltquadrotor
|
||||
4500_clover4
|
||||
4900_crazyflie
|
||||
4901_crazyflie21
|
||||
@@ -102,11 +84,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
# [9000, 9999] Octorotor +"
|
||||
9001_octo_+
|
||||
|
||||
# [10000, 10999] Quadrotor Wide arm / H frame"
|
||||
10015_tbs_discovery
|
||||
10016_3dr_iris
|
||||
10018_tbs_endurance
|
||||
|
||||
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
||||
11001_hexa_cox
|
||||
|
||||
@@ -115,28 +92,14 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
# [13000, 13999] VTOL
|
||||
13000_generic_vtol_standard
|
||||
13001_caipirinha_vtol
|
||||
13002_firefly6
|
||||
13003_quad_tailsitter
|
||||
13004_quad+_tailsitter
|
||||
13005_vtol_AAERT_quad
|
||||
13006_vtol_standard_delta
|
||||
13007_vtol_AAVVT_quad
|
||||
13008_QuadRanger
|
||||
13009_vtol_spt_ranger
|
||||
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
||||
13012_convergence
|
||||
13013_deltaquad
|
||||
13014_vtol_babyshark
|
||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||
13050_generic_vtol_octo
|
||||
13200_generic_vtol_tailsitter
|
||||
|
||||
# [14000, 14999] Tri Y
|
||||
14001_tri_y_yaw+
|
||||
14002_tri_y_yaw-
|
||||
|
||||
15001_coax_heli
|
||||
# [14000, 14999] MC with tilt
|
||||
14001_generic_mc_with_tilt
|
||||
|
||||
16001_helicopter
|
||||
|
||||
@@ -152,7 +115,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
24001_dodeca_cox
|
||||
|
||||
50000_generic_ground_vehicle
|
||||
50003_aion_robotics_r1_rover
|
||||
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
||||
|
||||
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
||||
|
||||
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