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synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
TealOne airframe config file (#10713)
This commit is contained in:
dakejahl
Daniel Agar
parent
640d10044c
commit
dce4d75f5a
174
ROMFS/px4fmu_common/init.d/4250_teal
Normal file
174
ROMFS/px4fmu_common/init.d/4250_teal
Normal file
@ -0,0 +1,174 @@
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#!nsh
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#
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# @name Teal One
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#
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# @type Quadrotor x
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# @class Copter
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#
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# @board px4fmu-v2 exclude
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# @board px4fmu-v3 exclude
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# @board px4fmu-v4pro exclude
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# @board px4fmu-v5 exclude
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#
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# @output MAIN1 motor 1
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# @output MAIN2 motor 2
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# @output MAIN3 motor 3
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# @output MAIN4 motor 4
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#
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# @maintainer Jacob Dahl <jacob.dahl@tealdrones.com>
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# @maintainer Alex Klimaj <alex.klimaj@tealdrones.com>
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#
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echo "Executing 4250_teal script."
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sh /etc/init.d/4001_quad_x
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set MIXER_AUX none
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if [ $AUTOCNF = yes ]
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then
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# battery
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param set BAT_CAPACITY 2750
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param set BAT_CRIT_THR 0.15
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||||
param set BAT_EMERGEN_THR 0.075
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||||
param set BAT_LOW_THR 0.20
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||||
param set BAT_N_CELLS 4
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||||
param set BAT_R_INTERNAL 0.06
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||||
param set BAT_SOURCE 1
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||||
param set BAT_V_CHARGED 4.15
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||||
param set BAT_V_DIV 11.1625
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||||
param set BAT_V_EMPTY 3.65
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||||
param set BAT_V_OFFS_CURR -0.0045
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# primary accel
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param set CAL_ACC_PRIME 1442826 #mpu6500
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#param set CAL_ACC_PRIME 1445386 #mpu9250
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# primary gyro
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param set CAL_GYRO_PRIME 2360330 #mpu6500
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#param set CAL_GYRO_PRIME 2362890 #mpu9250
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#primary Mag
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#param set CAL_MAG_PRIME 265738 #mpu9250
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# sensor calibration
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param set CAL_MAG0_ROT 0
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param set CAL_MAG_SIDES 63
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param set SENS_BOARD_ROT 0
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param set COM_ARM_MAG 1.5
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param set COM_ARM_EKF_AB 0.0032
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# circuit breakers
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param set CBRK_IO_SAFETY 22027
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param set CBRK_USB_CHK 197848
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# commander
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param set COM_DISARM_LAND 1
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param set COM_LOW_BAT_ACT 3
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param set COM_LOSS_LTR_T 20
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# ekf2
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param set EKF2_AID_MASK 1
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||||
param set EKF2_GPS_CHECK 511
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||||
param set EKF2_GPS_POS_X -0.04
|
||||
param set EKF2_IMU_POS_X -0.06
|
||||
param set EKF2_MIN_RNG 0.07
|
||||
param set EKF2_PCOEF_XN 0.1
|
||||
param set EKF2_PCOEF_XP -0.5
|
||||
param set EKF2_RNG_AID 1
|
||||
param set EKF2_RNG_A_VMAX 20.0
|
||||
param set EKF2_RNG_NOISE 0.2
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# gps
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param set GPS_UBX_DYNMODEL 7
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# geofence
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param set GF_ACTION 1
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||||
# land detector
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||||
param set LNDMC_THR_RANGE 0.50
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||||
param set LNDMC_XY_VEL_MAX 1.0
|
||||
param set LNDMC_ROT_MAX 50.0
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||||
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||||
# mavlink stream configuration
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||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_RATE 20000
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||||
# mc_att_control
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||||
param set MC_ACRO_P_MAX 360.0
|
||||
param set MC_ACRO_R_MAX 360.0
|
||||
param set MC_ACRO_Y_MAX 360.0
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.055
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 180.0
|
||||
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.06
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 180.0
|
||||
|
||||
param set MC_YAW_P 1.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.08
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 180.0
|
||||
|
||||
param set MOT_SLEW_MAX 0.15
|
||||
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||||
# mc_pos_control
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||||
param set MPC_ACC_DOWN_MAX 10.0
|
||||
param set MPC_ACC_HOR 10.0
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 15.0
|
||||
param set MPC_ACC_UP_MAX 10.0
|
||||
param set MPC_JERK_MAX 5.0
|
||||
param set MPC_LAND_ALT1 8.0
|
||||
param set MPC_LAND_ALT2 5.0
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 0.85
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.15
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 45.0
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 200.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.85
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 45.0
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 0.75
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 0.75
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 26.5
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 15.0
|
||||
param set MPC_XY_P 1.15
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.14
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.014
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.014
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 26.5
|
||||
param set MPC_Z_P 0.8
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 18.0
|
||||
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||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 6.0
|
||||
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||||
# navigator
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||||
param set NAV_ACC_RAD 2.5
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 1
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# pwm control
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||||
param set PWM_DISARMED 900
|
||||
param set PWM_MAX 1850
|
||||
param set PWM_MIN 1075
|
||||
param set PWM_RATE 400
|
||||
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# rtl
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||||
param set RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 5
|
||||
param set RTL_MIN_DIST 7.5
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 25
|
||||
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||||
# sensors
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||||
param set SENS_EN_PGA460 1
|
||||
param set SENS_EN_THERMAL 1
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# serial comms
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||||
param set SER_TEL2_BAUD 921600
|
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|
||||
fi
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