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PX4 Build Bot 2025-09-24 16:19:00 +10:00 committed by GitHub
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docs/zh/ros2/px4_ros2_control_interface.md
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@ -327,15 +327,15 @@ private:
};
```
- [1]`: 首先创建一个从 [`px4_ros2:::ModeExecutorBase\` ](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1ModeExecutorBase.html ) 继承的类。
- [2]`: 构造函数采用与执行器相关联的自定义模式，并传递给`ModeExecutorBase\`的构造函数。
- [3]\`: 我们为想要运行的状态定义一个枚举。
- [4]`: `onActivate`在执行器激活时被调用。 此时，我们可以开始遍历这些状态了。
你是如何操作的，在这个示例中使用`runState\` 方法来执行下一个状态。
- [5]`: 在切换到状态时，我们会调用 `ModeExecutorBase` 中的异步方法来启动所需的模式：`run`, “eff”、“rtl”、“等等”。
这些方法被传递了一个被要求完成的函数； 回调提供一个 `Result\` 参数，告诉您操作是否成功。
- `[1]`: 首先创建一个从 [`px4_ros2::ModeExecutorBase`](https://auterion.github.io/px4-ros2-interface-lib/classpx4__ros2_1_1ModeExecutorBase.html) 继承的类。
- `[2]`: 构造函数采用与执行器相关联的自定义模式，并传递给`ModeExecutorBase`的构造函数。
- `[3]`: 我们为想要运行的状态定义一个枚举。
- `[4]`: `onActivate` 在执行器激活时被调用。 此时，我们可以开始遍历这些状态了。
你是如何操作的，在这个示例中使用 `runState` 方法来执行下一个状态。
- `[5]`: 在切换到状态时，我们会调用 `ModeExecutorBase` 中的异步方法来启动所需的模式：`run`, `eff`、`rtl`、“等等”。
这些方法被传递了一个被要求完成的函数； 回调提供一个 `Result` 参数，告诉您操作是否成功。
回调运行下一个成功状态。
- [6]`: 我们使用 `scheduleMode()\` 方法来启动执行者"拥有模式", 遵循与其他状态处理器相同的模式。
- `[6]`: 我们使用 `scheduleMode()` 方法来启动执行者"拥有模式", 遵循与其他状态处理器相同的模式。
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